JPH06171760A - デパレタイズ方法 - Google Patents
デパレタイズ方法Info
- Publication number
- JPH06171760A JPH06171760A JP32339092A JP32339092A JPH06171760A JP H06171760 A JPH06171760 A JP H06171760A JP 32339092 A JP32339092 A JP 32339092A JP 32339092 A JP32339092 A JP 32339092A JP H06171760 A JPH06171760 A JP H06171760A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- depalletizing
- aligned
- procedure
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 デパレタイズを行うために視覚センサを使っ
てワークの位置を認識するときの認識時間を短縮する。 【構成】 （ａ）パレット６上に積まれたワーク５の１
段分の全体を１つのものとして認識し、その４頂点の位
置を求める（ステップＳ１１）。 （ｂ）手順（ａ）によって求められた４頂点の位置よ
り、ワーク１段分全体の辺や対角線の長さを求め、予め
入力された値と比較することにより、ワーク１段分が整
列しているかどうかを判断する（ステップＳ１２，Ｓ１
３）。 （ｃ） 整列している場合は手順（ａ）によって求めら
れた４頂点の位置と予め入力されたワークの大きさなど
のデータよりワーク１個１個の位置を求めデパレタイズ
を行う（ステップＳ１４〜Ｓ１６）。整列していない場
合はワーク１個ずつ認識して位置を求めデパレタイズを
行う（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。
てワークの位置を認識するときの認識時間を短縮する。 【構成】 （ａ）パレット６上に積まれたワーク５の１
段分の全体を１つのものとして認識し、その４頂点の位
置を求める（ステップＳ１１）。 （ｂ）手順（ａ）によって求められた４頂点の位置よ
り、ワーク１段分全体の辺や対角線の長さを求め、予め
入力された値と比較することにより、ワーク１段分が整
列しているかどうかを判断する（ステップＳ１２，Ｓ１
３）。 （ｃ） 整列している場合は手順（ａ）によって求めら
れた４頂点の位置と予め入力されたワークの大きさなど
のデータよりワーク１個１個の位置を求めデパレタイズ
を行う（ステップＳ１４〜Ｓ１６）。整列していない場
合はワーク１個ずつ認識して位置を求めデパレタイズを
行う（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、視覚センサにより物
体の位置の認識を行いデパレタイズ（パレット上に積ま
れたワークを取り出す作業）を行うデパレタイズ方法に
関するものである。
体の位置の認識を行いデパレタイズ（パレット上に積ま
れたワークを取り出す作業）を行うデパレタイズ方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のデパレタイズシステムを示
す概略構成図、図３はそのシステム内のカメラの視野を
示す説明図である。図２と図３において、１はロボッ
ト、２はロボット制御装置、３は視覚センサの演算部
（画像処理装置）、４は視覚センサのカメラ、５は視覚
センサで認識されてロボット１でデパレタイズされるワ
ーク、６はワーク５を載せるパレットである。また、７
は視覚センサの視野である。
す概略構成図、図３はそのシステム内のカメラの視野を
示す説明図である。図２と図３において、１はロボッ
ト、２はロボット制御装置、３は視覚センサの演算部
（画像処理装置）、４は視覚センサのカメラ、５は視覚
センサで認識されてロボット１でデパレタイズされるワ
ーク、６はワーク５を載せるパレットである。また、７
は視覚センサの視野である。
【０００３】従来のデパレタイズシステムは上記の如く
構成を備え、ワーク５を視覚センサのカメラ４で映し、
その位置を視覚センサの演算部３で求め、求めた位置情
報に基づきロボット制御装置２はロボット１を制御して
ワーク５のデパレタイズを行う。
構成を備え、ワーク５を視覚センサのカメラ４で映し、
その位置を視覚センサの演算部３で求め、求めた位置情
報に基づきロボット制御装置２はロボット１を制御して
ワーク５のデパレタイズを行う。
【０００４】図４は上述した従来のデパレタイズシステ
ムの演算部３による認識手順及びロボット制御装置２に
よるデパレタイズ手順を示すフローチャートである。従
来のデパレタイズシステムの動作をこの図４に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。パレット６上に積まれ
たワーク５のデパレタイズは次の手順を経て行われる。
ムの演算部３による認識手順及びロボット制御装置２に
よるデパレタイズ手順を示すフローチャートである。従
来のデパレタイズシステムの動作をこの図４に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。パレット６上に積まれ
たワーク５のデパレタイズは次の手順を経て行われる。
【０００５】（ア） ワーク１個を視覚センサで認識し
て位置を求める（ステップＳ４１）。 （イ） （ア）によって求められた位置によりロボット
１でワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ４
２）。 （ウ） （ア），（イ）を繰り返し、ワーク１段分がな
くなるまでデパレタイズを行う（ステップＳ４３）。 以上の手順に従って、パレット６上の全てのワーク５を
デパレタイズするには、この処理をワーク５の段数分繰
り返す。
て位置を求める（ステップＳ４１）。 （イ） （ア）によって求められた位置によりロボット
１でワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ４
２）。 （ウ） （ア），（イ）を繰り返し、ワーク１段分がな
くなるまでデパレタイズを行う（ステップＳ４３）。 以上の手順に従って、パレット６上の全てのワーク５を
デパレタイズするには、この処理をワーク５の段数分繰
り返す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のデパレタイズシ
ステムは、以上のようにして全てのワーク５を１個ずつ
視覚センサで認識し位置を求めてデパレタイズしなけれ
ばならないので、パレット６上の全てのワーク５を認識
するには時間がかかっていた。
ステムは、以上のようにして全てのワーク５を１個ずつ
視覚センサで認識し位置を求めてデパレタイズしなけれ
ばならないので、パレット６上の全てのワーク５を認識
するには時間がかかっていた。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ワークの認識時間を短縮してデ
パレタイズを行うことができるデパレタイズ方法を得る
ことを目的とするものである。
ためになされたもので、ワークの認識時間を短縮してデ
パレタイズを行うことができるデパレタイズ方法を得る
ことを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係るデパレタ
イズ方法は、パレット上に積まれたワークを映すための
カメラと、このカメラにより映し出された画像を処理し
ワークの位置を求める演算部と、この演算部によるワー
クの位置情報に基づきデパレタイズするロボットとを備
えたデパレタイズシステムにおいて、 （ａ）上記パレット上に積まれたワークの１段分の全体
を１つのものとして認識し、その頂点の位置を求める手
順 （ｂ）手順（ａ）によって求められた頂点の位置より、
ワーク１段分全体の辺や対角線の長さを求め、予め入力
された値と比較することにより、ワーク１段分が整列し
ているか否かを判断する手順 （ｃ）ワーク１段分が整列している場合は、手順（ａ）
によって求められた頂点の位置と予め入力されたワーク
の大きさなどのデータよりワーク１個１個の位置を求め
デパレタイズを行うと共に、整列していない場合は、ワ
ークを１個ずつ認識して位置を求め、デパレタイズを行
う手順 上記手順（ａ）ないし（ｃ）にしたがってワークの位置
を求めデパレタイズすることを特徴とするものである。
イズ方法は、パレット上に積まれたワークを映すための
カメラと、このカメラにより映し出された画像を処理し
ワークの位置を求める演算部と、この演算部によるワー
クの位置情報に基づきデパレタイズするロボットとを備
えたデパレタイズシステムにおいて、 （ａ）上記パレット上に積まれたワークの１段分の全体
を１つのものとして認識し、その頂点の位置を求める手
順 （ｂ）手順（ａ）によって求められた頂点の位置より、
ワーク１段分全体の辺や対角線の長さを求め、予め入力
された値と比較することにより、ワーク１段分が整列し
ているか否かを判断する手順 （ｃ）ワーク１段分が整列している場合は、手順（ａ）
によって求められた頂点の位置と予め入力されたワーク
の大きさなどのデータよりワーク１個１個の位置を求め
デパレタイズを行うと共に、整列していない場合は、ワ
ークを１個ずつ認識して位置を求め、デパレタイズを行
う手順 上記手順（ａ）ないし（ｃ）にしたがってワークの位置
を求めデパレタイズすることを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】この発明によるデパレタイズ方法は、パレット
上に積まれたワークの１段分の全体を１つのかたまりと
して認識してその辺や対角線の長さに基づきワークが整
列しているか否かを判断し、整列している場合は、予め
入力されたデータに基づき各ワークの位置を計算によっ
て求め、整列していない場合は、従来どおりカメラによ
って認識して各ワークの位置を求めることにより、ワー
クを認識してデパレタイズを行う場合に時間をかけずに
認識して位置を求める。
上に積まれたワークの１段分の全体を１つのかたまりと
して認識してその辺や対角線の長さに基づきワークが整
列しているか否かを判断し、整列している場合は、予め
入力されたデータに基づき各ワークの位置を計算によっ
て求め、整列していない場合は、従来どおりカメラによ
って認識して各ワークの位置を求めることにより、ワー
クを認識してデパレタイズを行う場合に時間をかけずに
認識して位置を求める。
【００１０】
実施例１．図１はこの発明の一実施例に係るデパレタイ
ズ方法を説明するためのもので、図２の演算部３による
ワーク５の認識手順及びロボット制御装置２によるデパ
レタイズ手順を示すフローチャートである。この実施例
の手順をこのフローチャートに基づき説明する。この実
施例において、パレット６上のワーク５のデパレタイズ
は次の手順を経て行われる。
ズ方法を説明するためのもので、図２の演算部３による
ワーク５の認識手順及びロボット制御装置２によるデパ
レタイズ手順を示すフローチャートである。この実施例
の手順をこのフローチャートに基づき説明する。この実
施例において、パレット６上のワーク５のデパレタイズ
は次の手順を経て行われる。
【００１１】（ａ） パレット６上のワーク１段分の全
てのワーク５を１つのものとして認識し、演算部３でそ
の４頂点を求める（ステップＳ１１）。
てのワーク５を１つのものとして認識し、演算部３でそ
の４頂点を求める（ステップＳ１１）。
【００１２】（ｂ） 演算部３により手順（ａ）で求め
た頂点から図３に示す長方形の辺ａまたはｂと対角線ｃ
の長さを計算する（ステップＳ１２）。
た頂点から図３に示す長方形の辺ａまたはｂと対角線ｃ
の長さを計算する（ステップＳ１２）。
【００１３】（ｃ） 演算部３において、手順（ｂ）で
求めた辺及び対角線の長さと図示しない演算部３内メモ
リに予め入力された値とを比較し、それらの比較差が所
定値以内の場合はワーク１段分が整列していると判断
し、他方、比較差が所定値以上の場合はワーク５が乱れ
ていると判断する（ステップＳ１３）。
求めた辺及び対角線の長さと図示しない演算部３内メモ
リに予め入力された値とを比較し、それらの比較差が所
定値以内の場合はワーク１段分が整列していると判断
し、他方、比較差が所定値以上の場合はワーク５が乱れ
ていると判断する（ステップＳ１３）。
【００１４】（ｄ） ワークが整列している場合は、演
算部３により手順（ａ）によって求められた頂点の位置
と予め入力されたワークの大きさなどのデータよりワー
ク１個１個の位置を計算する（ステップＳ１４）。
算部３により手順（ａ）によって求められた頂点の位置
と予め入力されたワークの大きさなどのデータよりワー
ク１個１個の位置を計算する（ステップＳ１４）。
【００１５】（ｅ） 次に、演算部３により手順（ｄ）
によって求められたワークの位置により、ロボット制御
装置２はワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ１
５）。
によって求められたワークの位置により、ロボット制御
装置２はワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ１
５）。
【００１６】（ｆ） ロボット制御装置２により、１段
分のワークがなくなるまで手順（ｅ）を繰り返す（ステ
ップＳ１６）。
分のワークがなくなるまで手順（ｅ）を繰り返す（ステ
ップＳ１６）。
【００１７】（ｇ） 上記ステップＳ１３において、ワ
ークが乱れている場合は、従来通りの認識手順を行う
（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。すなわち、ステップＳ１
７〜Ｓ１９は図３に示すステップＳ４１〜Ｓ４３と同様
なもので、次のようにして、デパレタイズが行われる。 （ア）ワーク１個を視覚センサで認識して位置を求める
（ステップＳ４１）。 （イ）手順（ア）によって求められた位置によりロボッ
ト１でワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ４
２）。 （ウ）手順（ア），（イ）を繰り返し、ワーク１段分が
なくなるまでデパレタイズを行う（ステップＳ４３）。 以上の手順に従って、パレット６上の全てのワーク５を
デパレタイズするには、この処理をワーク５の段数分繰
り返す。
ークが乱れている場合は、従来通りの認識手順を行う
（ステップＳ１７〜Ｓ１９）。すなわち、ステップＳ１
７〜Ｓ１９は図３に示すステップＳ４１〜Ｓ４３と同様
なもので、次のようにして、デパレタイズが行われる。 （ア）ワーク１個を視覚センサで認識して位置を求める
（ステップＳ４１）。 （イ）手順（ア）によって求められた位置によりロボッ
ト１でワーク１個をデパレタイズする（ステップＳ４
２）。 （ウ）手順（ア），（イ）を繰り返し、ワーク１段分が
なくなるまでデパレタイズを行う（ステップＳ４３）。 以上の手順に従って、パレット６上の全てのワーク５を
デパレタイズするには、この処理をワーク５の段数分繰
り返す。
【００１８】従って、上記実施例によれば、パレット６
上の１段分のワーク５の全体を１つのかたまりとして認
識してその４頂点の位置を求め、ワーク１段分が整列し
ているかを判断し、整列している場合は、全体の４頂点
から各ワークの位置を計算により求め、整列していない
場合は、従来どおり認識して各ワークの位置を求めるよ
うにしたもので、たくさんのワークを認識してデパレタ
イズを行う場合でも時間をかけずに認識して位置を求め
ることができる。
上の１段分のワーク５の全体を１つのかたまりとして認
識してその４頂点の位置を求め、ワーク１段分が整列し
ているかを判断し、整列している場合は、全体の４頂点
から各ワークの位置を計算により求め、整列していない
場合は、従来どおり認識して各ワークの位置を求めるよ
うにしたもので、たくさんのワークを認識してデパレタ
イズを行う場合でも時間をかけずに認識して位置を求め
ることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ワー
ク１段分を１まとめにして認識して整列していれば計算
によりワークの位置を求め、乱れていれば１個ずつ認識
して位置を求めるようにしたため、全体的にみれば認識
時間が短くなり、かつワークが乱れていても認識するこ
とができるという効果がある。
ク１段分を１まとめにして認識して整列していれば計算
によりワークの位置を求め、乱れていれば１個ずつ認識
して位置を求めるようにしたため、全体的にみれば認識
時間が短くなり、かつワークが乱れていても認識するこ
とができるという効果がある。
【図１】この発明の一実施例によるデパレタイズシステ
ムの認識手順およびデパレタイズ手順を示すフローチャ
ートである。
ムの認識手順およびデパレタイズ手順を示すフローチャ
ートである。
【図２】デパレタイズシステムを示す構成図である。
【図３】図２の視覚センサのカメラ４の視野を示す説明
図である。
図である。
【図４】従来のデパレタイズシステムの認識手順および
デパレタイズ手順を示すフローチャートである。
デパレタイズ手順を示すフローチャートである。
１ ロボット ２ ロボット制御装置 ３ 演算部 ４ 視覚センサのカメラ ５ ワーク ６ パレット
Claims (1)
- 【請求項１】 パレット上に積まれたワークを映すため
のカメラと、このカメラにより映し出された画像を処理
しワークの位置を求める演算部と、この演算部によるワ
ークの位置情報に基づきデパレタイズするロボットとを
備えたデパレタイズシステムにおいて、 （ａ）上記パレット上に積まれたワークの１段分の全体
を１つのものとして認識し、その頂点の位置を求める手
順 （ｂ）手順（ａ）によって求められた頂点の位置より、
ワーク１段分全体の辺や対角線の長さを求め、予め入力
された値と比較することにより、ワーク１段分が整列し
ているか否かを判断する手順 （ｃ）ワーク１段分が整列している場合は、手順（ａ）
によって求められた頂点の位置と予め入力されたワーク
の大きさなどのデータよりワーク１個１個の位置を求め
デパレタイズを行うと共に、整列していない場合は、ワ
ークを１個ずつ認識して位置を求め、デパレタイズを行
う手順 上記手順（ａ）ないし（ｃ）にしたがってワークの位置
を求めデパレタイズすることを特徴とするデパレタイズ
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32339092A JPH06171760A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | デパレタイズ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32339092A JPH06171760A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | デパレタイズ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171760A true JPH06171760A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18154206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32339092A Pending JPH06171760A (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | デパレタイズ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171760A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021503374A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-02-12 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動物体検出機構を備えたロボットシステム、および、その動作方法 |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US12290944B2 (en) | 2021-08-09 | 2025-05-06 | Mujin, Inc. | Robotic system with image-based sizing mechanism and methods for operating the same |
| US12544929B2 (en) | 2021-07-21 | 2026-02-10 | Mujin, Inc. | Robotic system with depth-based processing mechanism and methods for operating the same |
-
1992
- 1992-12-02 JP JP32339092A patent/JPH06171760A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11636605B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-04-25 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11780101B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-10 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11062457B2 (en) * | 2018-10-30 | 2021-07-13 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US20210304416A1 (en) * | 2018-10-30 | 2021-09-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and minimum viable region detection |
| US11176674B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11189033B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-11-30 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US11034025B2 (en) | 2018-10-30 | 2021-06-15 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| US11288810B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-03-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same |
| JP2021503374A (ja) * | 2018-10-30 | 2021-02-12 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 自動物体検出機構を備えたロボットシステム、および、その動作方法 |
| US11501445B2 (en) | 2018-10-30 | 2022-11-15 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US11797926B2 (en) | 2018-10-30 | 2023-10-24 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US11961042B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-04-16 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package registration mechanism and auto-detection pipeline |
| US12002007B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-06-04 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated package scan and registration mechanism and methods of operating the same |
| US12314901B2 (en) | 2018-10-30 | 2025-05-27 | Mujin, Inc. | Robotic system with automated object detection mechanism and methods of operating the same |
| US12544929B2 (en) | 2021-07-21 | 2026-02-10 | Mujin, Inc. | Robotic system with depth-based processing mechanism and methods for operating the same |
| US12290944B2 (en) | 2021-08-09 | 2025-05-06 | Mujin, Inc. | Robotic system with image-based sizing mechanism and methods for operating the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4486775A (en) | Object recognition | |
| JPH06175715A (ja) | 視覚センサ座標系設定治具及び設定方法 | |
| JP4809524B2 (ja) | トラッキング方法、トラッキングシステム、及びトラッキング装置 | |
| JPH065545B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JPH02125375A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH10156673A (ja) | 生産ラインのシミュレーション装置 | |
| JP3422063B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH056431A (ja) | 輪郭線特徴点検出装置 | |
| JP2974794B2 (ja) | 多角形部品の多視野認識方法 | |
| JP2712885B2 (ja) | ワークの方向識別方法およびその装置 | |
| JPH05237782A (ja) | ワーク保持位置設定方法およびその装置 | |
| JP2522787Y2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0418685A (ja) | 画像処理方式 | |
| JP3306936B2 (ja) | 折丁積み重ね状態判定装置 | |
| JP2712884B2 (ja) | ワーク識別方法およびその装置 | |
| JPH0394383A (ja) | 画像入力装置 | |
| JP2965155B2 (ja) | 位置決め方法 | |
| JPH0821081B2 (ja) | ウィンドウの制御方法 | |
| JPH0731733B2 (ja) | 矩形検出装置 | |
| JPS62286107A (ja) | ビジユアルパレタイジング方式 | |
| JP3080102B2 (ja) | データ処理方法および装置 | |
| JPS59165108A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH04333179A (ja) | 型名認識装置及び認識方法 | |
| JPH04264904A (ja) | 画像追尾方法 | |
| JPH01214907A (ja) | コーナー位置認識装置 |