JPH06180236A - 地磁気を利用したナビゲーション装置 - Google Patents
地磁気を利用したナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH06180236A JPH06180236A JP33462492A JP33462492A JPH06180236A JP H06180236 A JPH06180236 A JP H06180236A JP 33462492 A JP33462492 A JP 33462492A JP 33462492 A JP33462492 A JP 33462492A JP H06180236 A JPH06180236 A JP H06180236A
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- JP
- Japan
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- geomagnetic
- geomagnetism
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- 238000012795 verification Methods 0.000 abstract description 14
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は地磁気方位にしたがって特定される
検定点を探索するマップマッチングが効率的に実行され
るように改良した地磁気を利用したナビゲーション装置
を提供することを目的とする。 【構成】ステップ101 で特定周期毎の地磁気強度を算出
し、ステップ102 でその地磁気強度の平均値並びにばら
つきを求める。ステップ103 では、この地磁気強度のば
らつきに対応して地磁気確度を算出し、ステップ104 で
地磁気方位が求められたならば、前記地磁気確度に対応
した方位幅で検定点の探索が行われるようにする。
検定点を探索するマップマッチングが効率的に実行され
るように改良した地磁気を利用したナビゲーション装置
を提供することを目的とする。 【構成】ステップ101 で特定周期毎の地磁気強度を算出
し、ステップ102 でその地磁気強度の平均値並びにばら
つきを求める。ステップ103 では、この地磁気強度のば
らつきに対応して地磁気確度を算出し、ステップ104 で
地磁気方位が求められたならば、前記地磁気確度に対応
した方位幅で検定点の探索が行われるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、地磁気の測定方位に
対して幅を設定してマップマッチングが行われるように
した地磁気を利用したナビゲーション装置に関する。
対して幅を設定してマップマッチングが行われるように
した地磁気を利用したナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】マップマッチングによるナビゲーション
においては、地磁気を用いて方位を算出すると共に、車
輪の回転数あるいは車輪の回転に伴って発生される車速
パルスを用いて車両の移動距離を算出し、その車両が存
在する位置をディスプレイ上で表示させるものが知られ
ている。また、単に地図データと移動距離のベクトルデ
ータとを照合することによってマップマッチングを行う
ことも知られている。
においては、地磁気を用いて方位を算出すると共に、車
輪の回転数あるいは車輪の回転に伴って発生される車速
パルスを用いて車両の移動距離を算出し、その車両が存
在する位置をディスプレイ上で表示させるものが知られ
ている。また、単に地図データと移動距離のベクトルデ
ータとを照合することによってマップマッチングを行う
ことも知られている。
【０００３】しかし、地磁気方位を利用するナビゲーシ
ョンにあっては、地磁気外乱によって算出された地磁気
方位であることもあり、実際に地磁気方位は一義的に決
まるものではなく、またこの地磁気方位を利用してマッ
プマッチングの検定点を探していく場合、地磁気方位の
確からしさの幅を考慮する必要がある。
ョンにあっては、地磁気外乱によって算出された地磁気
方位であることもあり、実際に地磁気方位は一義的に決
まるものではなく、またこの地磁気方位を利用してマッ
プマッチングの検定点を探していく場合、地磁気方位の
確からしさの幅を考慮する必要がある。
【０００４】地磁気を利用して方位を算出する場合に、
トラック等の外乱が存在するもので、この様な外乱が存
在すると測定された地磁気方位において正確性が欠け
る。この様な点を考慮してマップマッチング方式で道路
を追跡して行く場合、現在地より次に通過が予想される
道路上の形状点（検定点）を探索するに際して、外乱を
含んだ地磁気方位に基づいて検定点を探すと、その検定
点を誤認する可能性が多くなる。
トラック等の外乱が存在するもので、この様な外乱が存
在すると測定された地磁気方位において正確性が欠け
る。この様な点を考慮してマップマッチング方式で道路
を追跡して行く場合、現在地より次に通過が予想される
道路上の形状点（検定点）を探索するに際して、外乱を
含んだ地磁気方位に基づいて検定点を探すと、その検定
点を誤認する可能性が多くなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記のよう
な点に鑑みなされたもので、地磁気データの良し悪しが
軸長との比（地磁気強度と呼ばれる）によってある程度
推定できるものであることを利用し、この地磁気強度を
利用して地磁気方位の確かさを判定してマップマッチン
グに用いられるようにして、検定点の探す領域を確実に
特定できるようにした地磁気を利用したナビゲーション
装置を提供しようとするものである。
な点に鑑みなされたもので、地磁気データの良し悪しが
軸長との比（地磁気強度と呼ばれる）によってある程度
推定できるものであることを利用し、この地磁気強度を
利用して地磁気方位の確かさを判定してマップマッチン
グに用いられるようにして、検定点の探す領域を確実に
特定できるようにした地磁気を利用したナビゲーション
装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る地磁気を
利用したナビゲーション装置にあっては、特定される周
期で地磁気強度を算出すると共に、過去の複数の点に対
応して算出された地磁気強度の平均値およびばらつきの
状態からその変動幅を算出し、この算出された変動幅に
基づいて地磁気方位幅を設定する。そして、観測点にお
ける地磁気方位を求め、求められた地磁気方位に前記方
位幅を設定してマップマッチング処理する。
利用したナビゲーション装置にあっては、特定される周
期で地磁気強度を算出すると共に、過去の複数の点に対
応して算出された地磁気強度の平均値およびばらつきの
状態からその変動幅を算出し、この算出された変動幅に
基づいて地磁気方位幅を設定する。そして、観測点にお
ける地磁気方位を求め、求められた地磁気方位に前記方
位幅を設定してマップマッチング処理する。
【０００７】
【作用】この様に構成される地磁気を利用したナビゲー
ション装置にあっては、過去の地磁気強度のばらつきの
状態に基づいてその確かさの幅が求められるもので、こ
の確かさの幅に対応して測定された地磁気方位に幅が設
定される。そして、この方位幅によって検定点を探すエ
リアが設定されるものであるため、地磁気方位の確かさ
に対応して検定点の探索エリアが特定され、マップマッ
チングが充分な信頼性を持って行われるようになる。
ション装置にあっては、過去の地磁気強度のばらつきの
状態に基づいてその確かさの幅が求められるもので、こ
の確かさの幅に対応して測定された地磁気方位に幅が設
定される。そして、この方位幅によって検定点を探すエ
リアが設定されるものであるため、地磁気方位の確かさ
に対応して検定点の探索エリアが特定され、マップマッ
チングが充分な信頼性を持って行われるようになる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を説明する。図１
は地磁気方位に基づいて検定点を探索しナビゲーション
を行う場合の処理の流れを示すもので、まずステップ10
1で地磁気強度を算出する。このステップ101 は、ナビ
ゲション装置を搭載した車両が特定された距離を移動す
る毎に、あるいは特定時間毎に実行されるもので、その
各測定点毎の地磁気強度は適宜記憶設定される。
は地磁気方位に基づいて検定点を探索しナビゲーション
を行う場合の処理の流れを示すもので、まずステップ10
1で地磁気強度を算出する。このステップ101 は、ナビ
ゲション装置を搭載した車両が特定された距離を移動す
る毎に、あるいは特定時間毎に実行されるもので、その
各測定点毎の地磁気強度は適宜記憶設定される。
【０００９】この様にして特定される周期毎に測定され
た地磁気強度が記憶設定されたならば、ステップ102 に
おいて過去の特定され複数点の地磁気強度の平均値とば
らつきとを算出する。ここで、ばらつきとは統計的なば
らつきでも、また最大値および最小値の差であってもよ
い。そして、次のステップ103 において地磁気強度の確
度を算出する。
た地磁気強度が記憶設定されたならば、ステップ102 に
おいて過去の特定され複数点の地磁気強度の平均値とば
らつきとを算出する。ここで、ばらつきとは統計的なば
らつきでも、また最大値および最小値の差であってもよ
い。そして、次のステップ103 において地磁気強度の確
度を算出する。
【００１０】すなわち、地磁気強度のばらつきが大きい
場合には地磁気確度が小さくなり、地磁気方位の幅が大
きくなって、マップマッチングによって検定点を探すに
際して、その探すエリア（方角）を広く取る必要があ
る。また、地磁気強度のばらつきの小さい場合には、地
磁気確度が大きくなって地磁気方位の幅が小さくなって
マップマッチングの探索エリアが小さくなり、検定点が
容易に特定できるようになる。
場合には地磁気確度が小さくなり、地磁気方位の幅が大
きくなって、マップマッチングによって検定点を探すに
際して、その探すエリア（方角）を広く取る必要があ
る。また、地磁気強度のばらつきの小さい場合には、地
磁気確度が大きくなって地磁気方位の幅が小さくなって
マップマッチングの探索エリアが小さくなり、検定点が
容易に特定できるようになる。
【００１１】このようにして地磁気確度が算出されたな
らば、ステップ104 で地磁気方位を算出し、この算出さ
れた地磁気方位に対してステップ103 で求められた確度
の幅を設定してその方位幅内の検定点を探索するもの
で、この特定された検定点に基づいてステップ105 でマ
ップマッチング処理を行う。
らば、ステップ104 で地磁気方位を算出し、この算出さ
れた地磁気方位に対してステップ103 で求められた確度
の幅を設定してその方位幅内の検定点を探索するもの
で、この特定された検定点に基づいてステップ105 でマ
ップマッチング処理を行う。
【００１２】このマップマッチング処理に際しては、次
の検定点を探索するときに地磁気の信用度を表す地磁気
確度が参考とされるもので、この地磁気確度の小さいと
きは地磁気強度のばらつきが大きいということで、地磁
気方位を基準にして検定点を探すときに、広い範囲で探
索を行う。逆に地磁気確度の大きいときは、この確度に
対応して限定される小さい範囲でしか検定点の探索を行
わないようにする。
の検定点を探索するときに地磁気の信用度を表す地磁気
確度が参考とされるもので、この地磁気確度の小さいと
きは地磁気強度のばらつきが大きいということで、地磁
気方位を基準にして検定点を探すときに、広い範囲で探
索を行う。逆に地磁気確度の大きいときは、この確度に
対応して限定される小さい範囲でしか検定点の探索を行
わないようにする。
【００１３】これまでの実例の説明では、検定点の判定
を地磁気強度に基づいて行ったが、車速が一定値以上に
高速の場合には、ＧＰＳ方位を利用して地磁気方位との
差を求め、その差が大きい場合に地磁気方位を用いずに
確度を下げ、探索方位幅を限定させることも可能であ
る。
を地磁気強度に基づいて行ったが、車速が一定値以上に
高速の場合には、ＧＰＳ方位を利用して地磁気方位との
差を求め、その差が大きい場合に地磁気方位を用いずに
確度を下げ、探索方位幅を限定させることも可能であ
る。
【００１４】
【発明の効果】以上のようにこの発明に係るナビゲーシ
ョン装置においては、地磁気確度に対応して探索エリア
が特定されるようになるものであり、従来のように地磁
気の良し悪しに無関係に一定の範囲の検定点探索を行っ
ていた場合に比較して、その探索の無駄が確実に削減さ
れるものであり、マップマッチングによるナビゲーショ
ンが効率的に行われるようになる。
ョン装置においては、地磁気確度に対応して探索エリア
が特定されるようになるものであり、従来のように地磁
気の良し悪しに無関係に一定の範囲の検定点探索を行っ
ていた場合に比較して、その探索の無駄が確実に削減さ
れるものであり、マップマッチングによるナビゲーショ
ンが効率的に行われるようになる。
【図１】この発明の一実施例に係る地磁気を利用したナ
ビゲーション装置を説明するためのフローチャート。
ビゲーション装置を説明するためのフローチャート。
101 …地磁気強度算出ステップ、102 …地磁気強度の平
均値およびばらつき算出ステップ、103 …地磁気確度算
出ステップ、104 …地磁気方位算出ステップ、105 …マ
ップマッチング処理ステップ。
均値およびばらつき算出ステップ、103 …地磁気確度算
出ステップ、104 …地磁気方位算出ステップ、105 …マ
ップマッチング処理ステップ。
Claims (1)
- 【請求項１】 特定される周期で地磁気強度を算出する
地磁気強度算出手段と、 過去の複数の点に対応して算出された前記地磁気強度の
平均値およびばらつきの状態を算出する変動幅算出手段
と、 前記変動幅算出手段で算出された変動幅に基づいて地磁
気方位幅を設定する方位幅算出手段と、 観測点における地磁気方位を求める方位算出手段とを具
備し、 前記方位算出手段によって求められた地磁気方位に、前
記方位幅算出手段で求められた方位幅を設定してマップ
マッチング処理するようにしたことを特徴とする地磁気
を利用したナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33462492A JPH06180236A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | 地磁気を利用したナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33462492A JPH06180236A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | 地磁気を利用したナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06180236A true JPH06180236A (ja) | 1994-06-28 |
Family
ID=18279464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33462492A Pending JPH06180236A (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | 地磁気を利用したナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06180236A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012194066A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Fujitsu Ltd | 端末装置及び地磁気環境判定プログラム |
| JP2017058321A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | ヤフー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
-
1992
- 1992-12-15 JP JP33462492A patent/JPH06180236A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012194066A (ja) * | 2011-03-16 | 2012-10-11 | Fujitsu Ltd | 端末装置及び地磁気環境判定プログラム |
| JP2017058321A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | ヤフー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
| US10107629B2 (en) | 2015-09-18 | 2018-10-23 | Yahoo Japan Corporation | Information processing system, information processing method, and non-transitory computer readable storage medium |
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