JPH0618644A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
- Publication number
- JPH0618644A JPH0618644A JP17247392A JP17247392A JPH0618644A JP H0618644 A JPH0618644 A JP H0618644A JP 17247392 A JP17247392 A JP 17247392A JP 17247392 A JP17247392 A JP 17247392A JP H0618644 A JPH0618644 A JP H0618644A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- combination
- dop
- satellite
- value
- positioning calculation
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 測位計算により得られる現在位置の航跡をよ
り滑らかにする。 【構成】 ＤＯＰ値算出部１により各衛星の組合せのＤ
ＯＰ値を算出する。測位使用選択衛星チェック部５は、
測位計算に用いられている衛星の組合せによるＤＯＰ位
置がＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値を
越えていないかどうかをチェックし、越えている場合に
のみ衛星選択部３による衛星選択を行わせる。越えてい
ない場合にはただちに測位計算部４による測位計算が実
行される。衛星の組合せの変更が制限され、航跡がより
滑らかになると共に、限界値による制限によって位置精
度が確保される。
り滑らかにする。 【構成】 ＤＯＰ値算出部１により各衛星の組合せのＤ
ＯＰ値を算出する。測位使用選択衛星チェック部５は、
測位計算に用いられている衛星の組合せによるＤＯＰ位
置がＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値を
越えていないかどうかをチェックし、越えている場合に
のみ衛星選択部３による衛星選択を行わせる。越えてい
ない場合にはただちに測位計算部４による測位計算が実
行される。衛星の組合せの変更が制限され、航跡がより
滑らかになると共に、限界値による制限によって位置精
度が確保される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）衛星から送信されるその軌道情報等に
基づき搭載される移動体等の測位を行うＧＰＳ受信機に
関する。
ioning System ）衛星から送信されるその軌道情報等に
基づき搭載される移動体等の測位を行うＧＰＳ受信機に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳは、地球周回軌道上の所定個数の
ＧＰＳ衛星からその軌道情報等を送信し、地球上の移動
体等に搭載されたＧＰＳ受信機によりこれを受信して、
移動体等の測位を行うシステムである。このシステムに
おいては、二次元測位を行うには３個、三次元測位を行
うには４個の衛星を選択しその軌道情報を用いる必要が
あり、測位による位置精度も測位計算に用いる衛星の組
合せによって異なる。従って、ＧＰＳ受信機において
は、衛星上の位置精度を確保すべく、衛星配置がＤＯＰ
を用いて評価される。
ＧＰＳ衛星からその軌道情報等を送信し、地球上の移動
体等に搭載されたＧＰＳ受信機によりこれを受信して、
移動体等の測位を行うシステムである。このシステムに
おいては、二次元測位を行うには３個、三次元測位を行
うには４個の衛星を選択しその軌道情報を用いる必要が
あり、測位による位置精度も測位計算に用いる衛星の組
合せによって異なる。従って、ＧＰＳ受信機において
は、衛星上の位置精度を確保すべく、衛星配置がＤＯＰ
を用いて評価される。
【０００３】ＤＯＰ（Dilusion Of Precision ）は、衛
星の位置精度を評価する指数であり、その値が小さいほ
ど測位による位置精度が小さくなる。ＤＯＰとしては、
ＰＤＯＰ（Positional ＤＯＰ）やＨＤＯＰ（Horizont
al ＤＯＰ）などが知られている。ＰＤＯＰは４個の衛
星の組合せの位置精度を、ＨＤＯＰは３個の衛星の位置
精度を、それぞれ評価し得る指数である。
星の位置精度を評価する指数であり、その値が小さいほ
ど測位による位置精度が小さくなる。ＤＯＰとしては、
ＰＤＯＰ（Positional ＤＯＰ）やＨＤＯＰ（Horizont
al ＤＯＰ）などが知られている。ＰＤＯＰは４個の衛
星の組合せの位置精度を、ＨＤＯＰは３個の衛星の位置
精度を、それぞれ評価し得る指数である。
【０００４】図４には、一従来例に係るＧＰＳ受信機の
構成が示されている。この図に示される受信機は、ＤＯ
Ｐ値算出部１、ＤＯＰ限界値設定部２、衛星選択部３及
び測位計算部４から構成されている。
構成が示されている。この図に示される受信機は、ＤＯ
Ｐ値算出部１、ＤＯＰ限界値設定部２、衛星選択部３及
び測位計算部４から構成されている。
【０００５】ＤＯＰ値算出部１は、可視衛星のうち４個
の衛星の組合せ全てについてＰＤＯＰ値を求め、また、
３個の衛星の組合せ全てについてＨＤＯＰ値を求める。
衛星選択部３は、ＤＯＰ値算出部１において算出された
ＤＯＰ値が最も小さい衛星の組合せを選択し、測位計算
部４は、選択された組合せに係る衛星からの受信データ
（軌道情報等）を用いて所定のアルゴリズムにより測位
計算を実行する。
の衛星の組合せ全てについてＰＤＯＰ値を求め、また、
３個の衛星の組合せ全てについてＨＤＯＰ値を求める。
衛星選択部３は、ＤＯＰ値算出部１において算出された
ＤＯＰ値が最も小さい衛星の組合せを選択し、測位計算
部４は、選択された組合せに係る衛星からの受信データ
（軌道情報等）を用いて所定のアルゴリズムにより測位
計算を実行する。
【０００６】また、ＤＯＰ限界値設定部２は衛星選択部
３に対し、ＤＯＰ値の限界値を設定する。すなわち、Ｄ
ＯＰ値が最小であっても、ＤＯＰ限界値設定部２によっ
て設定される限界値を越えている場合には、ＧＰＳ受信
機として最少限必要とされる位置精度が得られないとし
て、衛星の選択が制限される。
３に対し、ＤＯＰ値の限界値を設定する。すなわち、Ｄ
ＯＰ値が最小であっても、ＤＯＰ限界値設定部２によっ
て設定される限界値を越えている場合には、ＧＰＳ受信
機として最少限必要とされる位置精度が得られないとし
て、衛星の選択が制限される。
【０００７】図５には、この従来例における衛星の組合
せの変更動作の一例が示されている。この図は、ＤＯＰ
値の時間変化を示す図であり、図中、図中（１）〜
（３）は衛星の組合せを、（４）はＤＯＰ限界値設定部
２によって設定される限界値を、Ｔ0 〜Ｔ3 はＤＯＰ値
算出部１におけるＤＯＰ値の算出タイミングを、それぞ
れ示している。
せの変更動作の一例が示されている。この図は、ＤＯＰ
値の時間変化を示す図であり、図中、図中（１）〜
（３）は衛星の組合せを、（４）はＤＯＰ限界値設定部
２によって設定される限界値を、Ｔ0 〜Ｔ3 はＤＯＰ値
算出部１におけるＤＯＰ値の算出タイミングを、それぞ
れ示している。
【０００８】まず、ＤＯＰ値置算出部１が所定タイミン
グで各衛星の組合せの区別によるＤＯＰ値を算出してい
るとする。また、時刻Ｔ1 以前の算出タイミングでは衛
星の組合せ（１）により最も小さいＤＯＰ値、従って最
も良い位置精度が得られていたとする。図において実線
及び破線で示されるように、時刻Ｔ1 においては、組合
せ（１）により最も小さいＤＯＰ値が得られており、従
って組合せ（２）ではなく（１）が測位計算に係る衛星
の組合せとして衛星選択部３により選択される。
グで各衛星の組合せの区別によるＤＯＰ値を算出してい
るとする。また、時刻Ｔ1 以前の算出タイミングでは衛
星の組合せ（１）により最も小さいＤＯＰ値、従って最
も良い位置精度が得られていたとする。図において実線
及び破線で示されるように、時刻Ｔ1 においては、組合
せ（１）により最も小さいＤＯＰ値が得られており、従
って組合せ（２）ではなく（１）が測位計算に係る衛星
の組合せとして衛星選択部３により選択される。
【０００９】この後、時刻Ｔ2 以前でＤＯＰ値の関係が
変化し、衛星の組合せ（２）によるＤＯＰ値が組合せ
（１）によるＤＯＰ値より小さくなったとする。する
と、衛星選択部３は、新たに組合せ（２）を測位計算に
係る組合せとして選択し、測位計算部４はこの新たな組
合せ（２）に係る衛星からの受信データに基づき測位計
算を実行する。
変化し、衛星の組合せ（２）によるＤＯＰ値が組合せ
（１）によるＤＯＰ値より小さくなったとする。する
と、衛星選択部３は、新たに組合せ（２）を測位計算に
係る組合せとして選択し、測位計算部４はこの新たな組
合せ（２）に係る衛星からの受信データに基づき測位計
算を実行する。
【００１０】その後、時刻Ｔ3 において、組合せ（３）
により組合せ（２）より小さなＤＯＰ値が得られたとす
ると、衛星選択部３は測位計算に係る衛星の組合せをさ
らに（２）から（３）に変更する。なお、ＤＯＰ値の変
化は、移動体の移動、時間の経過等によって生じる。
により組合せ（２）より小さなＤＯＰ値が得られたとす
ると、衛星選択部３は測位計算に係る衛星の組合せをさ
らに（２）から（３）に変更する。なお、ＤＯＰ値の変
化は、移動体の移動、時間の経過等によって生じる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する従来のＧＰＳ受信機においては、測位
計算によって得られる現在位置の航跡が滑らかとならな
いという問題点があった。すなわち、ＤＯＰ値が最小と
なるよう衛星の組合せを選択し測位計算に用いているた
め、測位計算によって得られる現在位置の軌跡が、図６
に示されるように、衛星の組合せを変更した点でステッ
プ状に変化し、滑らかな航跡が得られない。
うな構成を有する従来のＧＰＳ受信機においては、測位
計算によって得られる現在位置の航跡が滑らかとならな
いという問題点があった。すなわち、ＤＯＰ値が最小と
なるよう衛星の組合せを選択し測位計算に用いているた
め、測位計算によって得られる現在位置の軌跡が、図６
に示されるように、衛星の組合せを変更した点でステッ
プ状に変化し、滑らかな航跡が得られない。
【００１２】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、ＧＰＳ衛星の組合
せの変更により位置精度を確保しつつ航跡をより滑らか
にすることを目的とする。
とを課題としてなされたものであり、ＧＰＳ衛星の組合
せの変更により位置精度を確保しつつ航跡をより滑らか
にすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、ＤＯＰ値の算出タ
イミングにおけるＤＯＰ値がそれまで選択していた組合
せ以外の組合せについて最小となった場合、それまで選
択していた組合せに係るＤＯＰ値が設定された限界値を
越えない限り、測位計算に係る衛星の組合せを維持させ
る手段を備えることを特徴とする。
るために、本発明のＧＰＳ受信機は、ＤＯＰ値の算出タ
イミングにおけるＤＯＰ値がそれまで選択していた組合
せ以外の組合せについて最小となった場合、それまで選
択していた組合せに係るＤＯＰ値が設定された限界値を
越えない限り、測位計算に係る衛星の組合せを維持させ
る手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
【作用】本発明においては、ＤＯＰ値が変化し、それま
で選択していた衛星の組合せによるＤＯＰ値が最小でな
くなった場合でも、当該組合せに係るＤＯＰ値が限界値
を越えない限り当該組合せが引き続き測位計算に用いら
れる。すなわち、ＤＯＰ値に基づく衛星の組合せの選択
変更が制限され、これにより航跡がより滑らかになる。
また、ＤＯＰ値の算出タイミングにおいて測位計算に係
る衛星の組合せによるＤＯＰ値が限界値を越えた場合、
従来と同様に衛星の選択を行うようにしたため、測位演
算における位置精度が確保される。
で選択していた衛星の組合せによるＤＯＰ値が最小でな
くなった場合でも、当該組合せに係るＤＯＰ値が限界値
を越えない限り当該組合せが引き続き測位計算に用いら
れる。すなわち、ＤＯＰ値に基づく衛星の組合せの選択
変更が制限され、これにより航跡がより滑らかになる。
また、ＤＯＰ値の算出タイミングにおいて測位計算に係
る衛星の組合せによるＤＯＰ値が限界値を越えた場合、
従来と同様に衛星の選択を行うようにしたため、測位演
算における位置精度が確保される。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。なお、図４乃至図６に示される従来例
と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
基づき説明する。なお、図４乃至図６に示される従来例
と同様の構成には同一の符号を付し説明を省略する。
【００１６】図１には、本発明の一実施例に係るＧＰＳ
受信機の構成が示されている。この図に示される受信機
は、図４に示される従来例に測位使用選択衛星チェック
部５を付加した構成である。
受信機の構成が示されている。この図に示される受信機
は、図４に示される従来例に測位使用選択衛星チェック
部５を付加した構成である。
【００１７】ＤＯＰ値算出部１は、従来例と同様、各衛
星の組合せについてＰＤＯＰ値及びＨＤＯＰ値を所定タ
イミングで算出する。測位使用選択衛星チェック部５
は、それまで測位計算に用いられていた衛星の組合せに
よるＤＯＰ値が、ＤＯＰ限界値設定部２によって設定さ
れる限界値を越えていないことを確認する。
星の組合せについてＰＤＯＰ値及びＨＤＯＰ値を所定タ
イミングで算出する。測位使用選択衛星チェック部５
は、それまで測位計算に用いられていた衛星の組合せに
よるＤＯＰ値が、ＤＯＰ限界値設定部２によって設定さ
れる限界値を越えていないことを確認する。
【００１８】越えていない場合、本実施例においては、
衛星選択部３による新な衛星の選択は行われず、制御は
直ちに測位計算部４に移る。測位計算部４においては、
それまで測位計算に用いられていた組合せが引き続き測
位計算に用いられる。すなわち、それまでと同じ組合せ
に係る衛星からの受信データに基づき測位計算が実行さ
れる。
衛星選択部３による新な衛星の選択は行われず、制御は
直ちに測位計算部４に移る。測位計算部４においては、
それまで測位計算に用いられていた組合せが引き続き測
位計算に用いられる。すなわち、それまでと同じ組合せ
に係る衛星からの受信データに基づき測位計算が実行さ
れる。
【００１９】測位使用選択衛星チェック部５における確
認条件が満たされていなかった場合、すなわちそれまで
測位計算に用いていた衛星の組合せによるＤＯＰ値がＤ
ＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値を越えて
いると認められた場合には、衛星選択部３による衛星の
選択が実行される。なお、初めて衛星を選択する場合に
も衛星選択部３が実行される。衛星選択部３は、従来例
と同様、最小のＤＯＰ値が得られ、従って最良の位置精
度が得られる衛星の組合せを選択し、測位計算部４はこ
の組合せに係る衛星からの受信データにより測位計算を
実行する。
認条件が満たされていなかった場合、すなわちそれまで
測位計算に用いていた衛星の組合せによるＤＯＰ値がＤ
ＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値を越えて
いると認められた場合には、衛星選択部３による衛星の
選択が実行される。なお、初めて衛星を選択する場合に
も衛星選択部３が実行される。衛星選択部３は、従来例
と同様、最小のＤＯＰ値が得られ、従って最良の位置精
度が得られる衛星の組合せを選択し、測位計算部４はこ
の組合せに係る衛星からの受信データにより測位計算を
実行する。
【００２０】図２には、この実施例における衛星の組合
せの変更の動作の一例が示されている。この図は、先に
説明した図５と同様、ＤＯＰ値の時間変化を示す図であ
る。この図においては、時刻Ｔ1 においてＤＯＰ値が最
良の組合せ（１）が衛星選択部３によって選択される。
この後、衛星の組合せ（２）によるＤＯＰ値が組合せ
（１）によるＤＯＰ値よりも小さくなった場合でも、測
位計算に用いられている組合せ（１）によるＤＯＰ値が
ＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値（４）
を越えない限り、引き続き当該組合せ（１）が測位計算
に用いられる。すなわち、時刻Ｔ2 においては、組合せ
（１）から（２）への変更は行われず、引き続き組合せ
（１）が測位計算に係る組合せとされる。
せの変更の動作の一例が示されている。この図は、先に
説明した図５と同様、ＤＯＰ値の時間変化を示す図であ
る。この図においては、時刻Ｔ1 においてＤＯＰ値が最
良の組合せ（１）が衛星選択部３によって選択される。
この後、衛星の組合せ（２）によるＤＯＰ値が組合せ
（１）によるＤＯＰ値よりも小さくなった場合でも、測
位計算に用いられている組合せ（１）によるＤＯＰ値が
ＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値（４）
を越えない限り、引き続き当該組合せ（１）が測位計算
に用いられる。すなわち、時刻Ｔ2 においては、組合せ
（１）から（２）への変更は行われず、引き続き組合せ
（１）が測位計算に係る組合せとされる。
【００２１】この後、時刻Ｔ3 までは、組合せ（１）が
測位計算に用いられる。しかし、時刻Ｔ3 に至る直前
で、組合せ（１）に係るＤＯＰ値はＤＯＰ限界値設定部
２により設定される限界値（４）を越えてしまう。この
場合、測位使用選択衛星チェック部５は、確認条件が満
たされないと判定して、衛星選択部３に制御を移す。こ
のとき組合せ（３）によるＤＯＰ値が最良となっている
とするならば、衛星選択部３はこの組合せ（３）を測位
計算に係る組合せとして選択する。すなわち、時刻Ｔ3
からは、組合せ（３）が測位計算に用いられる。
測位計算に用いられる。しかし、時刻Ｔ3 に至る直前
で、組合せ（１）に係るＤＯＰ値はＤＯＰ限界値設定部
２により設定される限界値（４）を越えてしまう。この
場合、測位使用選択衛星チェック部５は、確認条件が満
たされないと判定して、衛星選択部３に制御を移す。こ
のとき組合せ（３）によるＤＯＰ値が最良となっている
とするならば、衛星選択部３はこの組合せ（３）を測位
計算に係る組合せとして選択する。すなわち、時刻Ｔ3
からは、組合せ（３）が測位計算に用いられる。
【００２２】従って、本実施例によれば、測位計算によ
って得られる航跡がより滑らかになる。すなわち、ＤＯ
Ｐ値がＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値
（４）を越えない限り測位計算に係る衛星の組合せが維
持されるため、衛星の組合せの選択変更が制限される結
果となり、図３に示されるように測位計算によって得ら
れる航跡がより滑らかなものとなる。加えて、ＤＯＰ値
を限界値（４）により制限しているため、概ね、測位計
算によって得られる現在位置の精度は所定範囲内に確保
される。
って得られる航跡がより滑らかになる。すなわち、ＤＯ
Ｐ値がＤＯＰ限界値設定部２によって設定される限界値
（４）を越えない限り測位計算に係る衛星の組合せが維
持されるため、衛星の組合せの選択変更が制限される結
果となり、図３に示されるように測位計算によって得ら
れる航跡がより滑らかなものとなる。加えて、ＤＯＰ値
を限界値（４）により制限しているため、概ね、測位計
算によって得られる現在位置の精度は所定範囲内に確保
される。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ＤＯＰ値の算出タイミングにおけるＤＯＰ値がそれまで
選択していた組合せ以外の組合せについて最小となった
場合に、それまで選択していた組合せに係るＤＯＰ値が
設定された限界値を越えない限り測位計算に係る衛星の
組合せを維持させるようにしたため、衛星の組合せの変
更が制限され、測位計算によって得られる現在位置の航
跡がより滑らかにものとなる。
ＤＯＰ値の算出タイミングにおけるＤＯＰ値がそれまで
選択していた組合せ以外の組合せについて最小となった
場合に、それまで選択していた組合せに係るＤＯＰ値が
設定された限界値を越えない限り測位計算に係る衛星の
組合せを維持させるようにしたため、衛星の組合せの変
更が制限され、測位計算によって得られる現在位置の航
跡がより滑らかにものとなる。
【図１】本発明の一実施例に係るＧＰＳ受信機の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】この実施例における衛星の組合せの変更動作の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図３】この実施例の効果を示す図である。
【図４】一従来例に係るＧＰＳ受信機の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】この従来例における衛星の組合せの変更動作の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図６】従来例の問題点を示す図である。
１ ＤＯＰ値算出部 ２ ＤＯＰ限界値設定部 ３ 衛星選択部 ４ 測位計算部 ５ 測位使用選択衛星チェック部
Claims (1)
- 【請求項１】 所定個数の可視衛星の各組合せについて
それぞれＤＯＰ値を所定の算出タイミングで算出する手
段と、ＤＯＰ値が最小の組合せを選択する手段と、選択
した組合せに係る衛星からの受信データに基づき測位計
算を実行する手段と、を備えるＧＰＳ受信機において、 ＤＯＰ値の限界値を設定する手段と、 ＤＯＰ値の算出タイミングにおけるＤＯＰ値がそれまで
選択していた組合せ以外の組合せについて最小となった
場合、それまで選択していた組合せに係るＤＯＰ値が設
定された限界値を越えない限り、測位計算に係る衛星の
組合せを維持させる手段と、 を備えることを特徴とするＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17247392A JPH0618644A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17247392A JPH0618644A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0618644A true JPH0618644A (ja) | 1994-01-28 |
Family
ID=15942644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17247392A Pending JPH0618644A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618644A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009216675A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Casio Comput Co Ltd | 位置・時刻算出装置および時計 |
| JP2024024787A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、電子時計、情報処理方法及びプログラム |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP17247392A patent/JPH0618644A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009216675A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Casio Comput Co Ltd | 位置・時刻算出装置および時計 |
| JP2024024787A (ja) * | 2022-08-10 | 2024-02-26 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、電子時計、情報処理方法及びプログラム |
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