JPH0619307B2 - 自動車自動運転ロボットの制御方法 - Google Patents
自動車自動運転ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0619307B2 JPH0619307B2 JP2416954A JP41695490A JPH0619307B2 JP H0619307 B2 JPH0619307 B2 JP H0619307B2 JP 2416954 A JP2416954 A JP 2416954A JP 41695490 A JP41695490 A JP 41695490A JP H0619307 B2 JPH0619307 B2 JP H0619307B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- brake
- servo system
- acceleration
- throttle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シャシダイナモメータ
の回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行させて、
自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走行シミ
ュレート運転において、自動車を自動運転する自動車自
動運転ロボットの制御方法に関する。
の回転ドラム上に駆動輪を載せて自動車を走行させて、
自動車の動的な走行性能試験を室内で行う実車走行シミ
ュレート運転において、自動車を自動運転する自動車自
動運転ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動車の動的な走行性能試験
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近時、この実車走行シミュ
レート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどに
よって複数のアクチュエータを個々に駆動し、このアク
チュエータによってアクセルペダル，ブレーキペダル，
クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切
換えを行えるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、ロボットと云う）が用いられるようになってきてい
る。
のため、シャシダイナモメータによって実車走行シミュ
レート運転が行われており、近時、この実車走行シミュ
レート運転に、油圧や空気圧あるいはＤＣモータなどに
よって複数のアクチュエータを個々に駆動し、このアク
チュエータによってアクセルペダル，ブレーキペダル，
クラッチペダルなどの踏込み操作や、シフトレバーの切
換えを行えるようにした自動車自動運転ロボット（以
下、ロボットと云う）が用いられるようになってきてい
る。
【０００３】ところで、上記実車走行シミュレート運転
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、例えばスロットルサーボ系（また
はブレーキサーボ系）を制御するのに、従来において
は、図３に示すように、目標速度ＶＮＯＭとシャシダイ
ナモメータ１における自動車の実際の速度（以下、実車
速と云う）ＶＡＣＴとの差をＰＩ制御（Ｐｒｏｐｏｒｔ
ｉｏｎａｌ ａｎｄ Ｉｎｔｅｇｒａｌ ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）系２に入力し、スロットルサーボ系（またはブレー
キサーボ系）３の開度をフィードバック制御するように
していた。なお、この図において、４は掛算器、５は積
分器、６はエンジン、７は動力伝達系としてのパワート
レイン、８，９は突き合わせ点である。
においては、予め決められた走行パターンで自動車を走
行させる必要があり、例えばスロットルサーボ系（また
はブレーキサーボ系）を制御するのに、従来において
は、図３に示すように、目標速度ＶＮＯＭとシャシダイ
ナモメータ１における自動車の実際の速度（以下、実車
速と云う）ＶＡＣＴとの差をＰＩ制御（Ｐｒｏｐｏｒｔ
ｉｏｎａｌ ａｎｄ Ｉｎｔｅｇｒａｌ ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）系２に入力し、スロットルサーボ系（またはブレー
キサーボ系）３の開度をフィードバック制御するように
していた。なお、この図において、４は掛算器、５は積
分器、６はエンジン、７は動力伝達系としてのパワート
レイン、８，９は突き合わせ点である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記制
御方法によれば、加速運転から定常運転，定常運転から
減速運転，減速運転から加速運転するなど加速度が急変
する所謂変速時点においてスロットル（またはブレー
キ）の操作制御量に遅れが生じるため、予め設定された
走行パターンに対してオーバーシュートが生じ、速度追
従性がよくないといった欠点があった。
御方法によれば、加速運転から定常運転，定常運転から
減速運転，減速運転から加速運転するなど加速度が急変
する所謂変速時点においてスロットル（またはブレー
キ）の操作制御量に遅れが生じるため、予め設定された
走行パターンに対してオーバーシュートが生じ、速度追
従性がよくないといった欠点があった。
【０００５】本発明は、上述の事柄に留意してなされた
もので、その目的とするところは、ロボット運転による
速度追従性を改善したロボットの制御方法を提供するこ
とにある。
もので、その目的とするところは、ロボット運転による
速度追従性を改善したロボットの制御方法を提供するこ
とにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明においては、次の２つの技術手段を採用して
いる。
め、本発明においては、次の２つの技術手段を採用して
いる。
【０００７】一つの技術手段は、自動車の各速度位置に
おける加速度とスロットル開度との関係を予め求めてお
き、目標速度における速度変化率を実現するために必要
となるスロットルサーボ系の予測スロットル開度を計算
し、その計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値と
してフィードフォワード入力すると共に、実際の速度を
フィードバックしてこの実際の速度と目標速度との差を
ＰＩ制御し、その制御出力を前記操作目標値に加算する
ことによりスロットルサーボ系を制御するようにしてい
る。
おける加速度とスロットル開度との関係を予め求めてお
き、目標速度における速度変化率を実現するために必要
となるスロットルサーボ系の予測スロットル開度を計算
し、その計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値と
してフィードフォワード入力すると共に、実際の速度を
フィードバックしてこの実際の速度と目標速度との差を
ＰＩ制御し、その制御出力を前記操作目標値に加算する
ことによりスロットルサーボ系を制御するようにしてい
る。
【０００８】他の技術手段は、自動車の各速度位置にお
ける加速度とブレーキ踏力との関係を予め求めておき、
目標速度における速度変化率を実現するために必要とな
るブレーキサーボ系の予測ブレーキ踏力を計算し、その
計算結果をブレーキサーボ系の操作目標値としてフィー
ドフォワード入力すると共に、実際の速度をフィードバ
ックしてこの実際の速度と目標速度との差をＰ制御（Ｐ
ｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）し、その制
御出力を前記操作目標値に加算することによりブレーキ
サーボ系を制御するようにしている。
ける加速度とブレーキ踏力との関係を予め求めておき、
目標速度における速度変化率を実現するために必要とな
るブレーキサーボ系の予測ブレーキ踏力を計算し、その
計算結果をブレーキサーボ系の操作目標値としてフィー
ドフォワード入力すると共に、実際の速度をフィードバ
ックしてこの実際の速度と目標速度との差をＰ制御（Ｐ
ｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）し、その制
御出力を前記操作目標値に加算することによりブレーキ
サーボ系を制御するようにしている。
【０００９】
【作用】上記制御方法によれば、加速度が変化したとき
には、フィードフォワード系でスロットルの開度を予測
するため、ＰＩ制御系の開度修正の負荷が軽減され、速
度追従性が改善される。また、減速時にエンジンブレー
キで追従できる領域か、あるいは、ブレーキ制御が必要
かを予測し、次の制御に移行できるため、速度追従性が
改善される。
には、フィードフォワード系でスロットルの開度を予測
するため、ＰＩ制御系の開度修正の負荷が軽減され、速
度追従性が改善される。また、減速時にエンジンブレー
キで追従できる領域か、あるいは、ブレーキ制御が必要
かを予測し、次の制御に移行できるため、速度追従性が
改善される。
【００１０】
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
以下において、前記図３に示した符合と同一のものは同
一物を示している。
以下において、前記図３に示した符合と同一のものは同
一物を示している。
【００１１】図１は本発明の第１実施例に係るスロット
ル制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１０は微分器、１１はスロットル開度予測値発生
器、１２はリミッタ、１３は突き合わせ点である。
ル制御系の構成例を示すブロック図で、この図におい
て、１０は微分器、１１はスロットル開度予測値発生
器、１２はリミッタ、１３は突き合わせ点である。
【００１２】前記スロットル開度予測値発生器１１は、
加速度が与えられるとその加速度におけるスロットルサ
ーボ系３のスロットル開度予測値θ０を計算するもので
あり、加速度・スロットル開度特性が格納されている。
そして、前記スロットル開度予測値θ０はスロットル開
度目標値θＮＯＭの設定に供せられる。
加速度が与えられるとその加速度におけるスロットルサ
ーボ系３のスロットル開度予測値θ０を計算するもので
あり、加速度・スロットル開度特性が格納されている。
そして、前記スロットル開度予測値θ０はスロットル開
度目標値θＮＯＭの設定に供せられる。
【００１３】前記加速度・スロットル開度特性は次のよ
うにして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学
習時において、定速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０），定加速
度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０．８ｍ／ｓ２），アクセル全閉
時減速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝−ΔＶ／ΔＴ）の３点にお
けるスロットル開度をデータとして採取し、これを記憶
するのである。そして、加速度・スロットル開度特性
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、ｌｓｔ，２ｎｄなど各シフト位置毎に採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０Ｋｍ／ｈ，４０〜８０Ｋｍ／ｈ，８０Ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ２，０．８ｍ／ｓ２，１．６ｍ／ｓ２，３．２ｍ／
ｓ２）においてデータベースを作成するのである。
うにして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学
習時において、定速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０），定加速
度走行（ｄＶ／ｄｔ＝０．８ｍ／ｓ２），アクセル全閉
時減速度走行（ｄＶ／ｄｔ＝−ΔＶ／ΔＴ）の３点にお
けるスロットル開度をデータとして採取し、これを記憶
するのである。そして、加速度・スロットル開度特性
は、マニュアルトランスミッション（Ｍ／Ｔ）方式にお
いては、ｌｓｔ，２ｎｄなど各シフト位置毎に採取さ
れ、また、オートマティックトランスミッション（Ａ／
Ｔ）方式においては、速度区間を例えば３区間（例えば
０〜４０Ｋｍ／ｈ，４０〜８０Ｋｍ／ｈ，８０Ｋｍ／ｈ
以上）に分け、例えば３〜４段階の加速度（例えば０ｍ
／ｓ２，０．８ｍ／ｓ２，１．６ｍ／ｓ２，３．２ｍ／
ｓ２）においてデータベースを作成するのである。
【００１４】また、前記リミッタ１２はスロットル開度
目標値θＮＯＭの範囲を制限するもので、下限リミッタ
と上限リミッタとからなり、アクセルの効き始めには下
限リミッタが動作し、また、アクセル全開時には上限リ
ミッタが動作する。そして、上限リミッタが動作すると
積分器５の積算が禁止され、また、下限リミッタが動作
するとブレーキ制御による速度制御（後述する）に移行
する。
目標値θＮＯＭの範囲を制限するもので、下限リミッタ
と上限リミッタとからなり、アクセルの効き始めには下
限リミッタが動作し、また、アクセル全開時には上限リ
ミッタが動作する。そして、上限リミッタが動作すると
積分器５の積算が禁止され、また、下限リミッタが動作
するとブレーキ制御による速度制御（後述する）に移行
する。
【００１５】而して、上記構成において速度制御する場
合、先ず、図外の走行パターン発生器により目標速度Ｖ
ＮＯＭが与えられと、この目標速度ＶＮＯＭが微分器１
０に入力され、この微分器１０からそのときの加速度ｄ
ＶＮＯＭ／ｄｔが出力される。この加速度ｄＶＮＯＭ／
ｄｔはスロットル開度予測値発生器１１に入力され、こ
のスロットル開度予測値発生器１１に格納されている加
速度・スロットル開度特性に基づいてスロットル開度予
測値θ０が計算される。このスロットル開度予測値θ０
はスロットルサーボ系３の操作目標値として突き合わせ
点１３に出力される。
合、先ず、図外の走行パターン発生器により目標速度Ｖ
ＮＯＭが与えられと、この目標速度ＶＮＯＭが微分器１
０に入力され、この微分器１０からそのときの加速度ｄ
ＶＮＯＭ／ｄｔが出力される。この加速度ｄＶＮＯＭ／
ｄｔはスロットル開度予測値発生器１１に入力され、こ
のスロットル開度予測値発生器１１に格納されている加
速度・スロットル開度特性に基づいてスロットル開度予
測値θ０が計算される。このスロットル開度予測値θ０
はスロットルサーボ系３の操作目標値として突き合わせ
点１３に出力される。
【００１６】そして、シャシダイナモメータ１における
自動車の実車速ＶＡＣＴをフィードバックして、この実
車速ＶＡＣＴと目標速度ＶＮＯＭとの差がＰＩ制御系２
においてＰＩ制御され、この制御出力は前記操作目標値
に加算され、その加算結果がリミッタ１２を経てスロッ
トル開度目標値θＮＯＭが出力され、このスロットル開
度目標値θＮＯＭがスロットルサーボ系３に送られるの
である。
自動車の実車速ＶＡＣＴをフィードバックして、この実
車速ＶＡＣＴと目標速度ＶＮＯＭとの差がＰＩ制御系２
においてＰＩ制御され、この制御出力は前記操作目標値
に加算され、その加算結果がリミッタ１２を経てスロッ
トル開度目標値θＮＯＭが出力され、このスロットル開
度目標値θＮＯＭがスロットルサーボ系３に送られるの
である。
【００１７】上記制御方法によれば、加速度が変化した
ときには、フィードフォワード系でスロットルの開度を
予測するため、ＰＩ制御系２の開度修正の負荷が軽減さ
れ、速度追従性が改善される。
ときには、フィードフォワード系でスロットルの開度を
予測するため、ＰＩ制御系２の開度修正の負荷が軽減さ
れ、速度追従性が改善される。
【００１８】図２は本発明の第２実施例に係るブレーキ
制御系の構成例を示すブロック図で、この図において、
１４はブレーキサーボ系、１５はブレーキ、１６はブレ
ーキ踏力予測値発生器、１７はブレーキ踏力・開度変換
器、１８はリミッタ、１９は微分器、２０は加速度判定
器、２１は切換えスイッチ、２２は突き合わせ点であ
る。
制御系の構成例を示すブロック図で、この図において、
１４はブレーキサーボ系、１５はブレーキ、１６はブレ
ーキ踏力予測値発生器、１７はブレーキ踏力・開度変換
器、１８はリミッタ、１９は微分器、２０は加速度判定
器、２１は切換えスイッチ、２２は突き合わせ点であ
る。
【００１９】前記ブレーキ踏力予測値発生器１６は、ブ
レーキサーボ系１４のブレーキ踏力予測値Ｆ０を計算す
るものであり、加速度・ブレーキ踏力特性が格納されて
いる。そして、前記ブレーキ踏力予測値Ｆ０はブレーキ
開度目標値θＮＯＭ′の設定に供せられる。
レーキサーボ系１４のブレーキ踏力予測値Ｆ０を計算す
るものであり、加速度・ブレーキ踏力特性が格納されて
いる。そして、前記ブレーキ踏力予測値Ｆ０はブレーキ
開度目標値θＮＯＭ′の設定に供せられる。
【００２０】前記加速度・ブレーキ踏力特性は次のよう
にして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学習
時において、アクセル全閉減速度走行時，ニュートラル
における定減速度走行時，ブレーキ開始時の３点におけ
るブレーキ踏力をデータとして採取し、これを記憶する
のである。また、ブレーキ踏力・開度変換器１７は、所
定のブレーキ踏力を得るには、どの程度の開度が必要で
あるか求めるもので、ラーニングシーケンスでエンジン
をかけた状態で学習することにより採取されたブレーキ
踏力・開度の変換データが格納されている。
にして得られる。すなわち、ロボットがパラメータ学習
時において、アクセル全閉減速度走行時，ニュートラル
における定減速度走行時，ブレーキ開始時の３点におけ
るブレーキ踏力をデータとして採取し、これを記憶する
のである。また、ブレーキ踏力・開度変換器１７は、所
定のブレーキ踏力を得るには、どの程度の開度が必要で
あるか求めるもので、ラーニングシーケンスでエンジン
をかけた状態で学習することにより採取されたブレーキ
踏力・開度の変換データが格納されている。
【００２１】そして、前記リミッタ１８はブレーキ開度
目標値θＮＯＭ′の範囲を制限するもので、下限リミッ
タと上限リミッタとからなり、ブレーキの効き始めには
下限リミッタが動作し、ブレーキ全開時には上限リミッ
タが動作する。また、前記切換えスイッチ２１は、目標
速度の加速度が加速度判定器２０において一定の値より
小さい場合にオンとなるものである。
目標値θＮＯＭ′の範囲を制限するもので、下限リミッ
タと上限リミッタとからなり、ブレーキの効き始めには
下限リミッタが動作し、ブレーキ全開時には上限リミッ
タが動作する。また、前記切換えスイッチ２１は、目標
速度の加速度が加速度判定器２０において一定の値より
小さい場合にオンとなるものである。
【００２２】而して、上記構成においてブレーキ制御す
る場合、先ず、図外の走行パターン発生器により目標速
度ＶＮＯＭが与えられと、この目標速度ＶＮＯＭが微分
器１０に入力され、この微分器１０からそのときの加速
度ｄＶＮＯＭ／ｄｔが出力される。この加速度ｄＶ
ＮＯＭ／ｄｔはブレーキ踏力予測値発生器１６に入力さ
れ、このブレーキ踏力予測値発生器１６に格納されてい
る加速度・ブレーキ踏力特性に基づいてブレーキ踏力予
測値Ｆ０が計算される。このブレーキ踏力予測値Ｆ０は
突き合わせ点２２に出力される。
る場合、先ず、図外の走行パターン発生器により目標速
度ＶＮＯＭが与えられと、この目標速度ＶＮＯＭが微分
器１０に入力され、この微分器１０からそのときの加速
度ｄＶＮＯＭ／ｄｔが出力される。この加速度ｄＶ
ＮＯＭ／ｄｔはブレーキ踏力予測値発生器１６に入力さ
れ、このブレーキ踏力予測値発生器１６に格納されてい
る加速度・ブレーキ踏力特性に基づいてブレーキ踏力予
測値Ｆ０が計算される。このブレーキ踏力予測値Ｆ０は
突き合わせ点２２に出力される。
【００２３】一方、シャシダイナモメータ１における自
動車の実車速ＶＡＣＴをフィードバックして、この実車
速ＶＡＣＴと目標速度ＶＮＯＭとの差が掛算器４に入力
されて、Ｐ制御され、この制御出力は前記ブレーキ踏力
予測値Ｆ０に加算され、その加算結果がブレーキ踏力・
開度変換器１７に入力されて、ブレーキ開度目標値θ
ＮＯＭ′が得られる、そして、このブレーキ開度目標値
θＮＯＭ′がリミッタ１８および切換えスイッチ２１を
経てブレーキサーボ系１４に送られるのである。
動車の実車速ＶＡＣＴをフィードバックして、この実車
速ＶＡＣＴと目標速度ＶＮＯＭとの差が掛算器４に入力
されて、Ｐ制御され、この制御出力は前記ブレーキ踏力
予測値Ｆ０に加算され、その加算結果がブレーキ踏力・
開度変換器１７に入力されて、ブレーキ開度目標値θ
ＮＯＭ′が得られる、そして、このブレーキ開度目標値
θＮＯＭ′がリミッタ１８および切換えスイッチ２１を
経てブレーキサーボ系１４に送られるのである。
【００２４】上記構成によれば、減速時にエンジンブレ
ーキで追従できる領域か、ブレーキ制御が必要かを予測
して次の制御に移行できるため、速度追従性が改善され
る。
ーキで追従できる領域か、ブレーキ制御が必要かを予測
して次の制御に移行できるため、速度追従性が改善され
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、目標速度および加速度から次の目標開度を算出し
て、この算出結果をフィードバック制御系に対してフィ
ードフォワード的に加えるようにしたものであるから、
従来のこの種の制御方法に比べて、速度追従性が大幅に
向上した。
は、目標速度および加速度から次の目標開度を算出し
て、この算出結果をフィードバック制御系に対してフィ
ードフォワード的に加えるようにしたものであるから、
従来のこの種の制御方法に比べて、速度追従性が大幅に
向上した。
【図１】スロットル制御系を示すブロック図である。
【図２】ブレーキ制御系を示すブロック図である。
【図３】従来例を示すブロック図である。
３…スロットルサーボ系、１４…ブレーキサーボ系、Ｖ
ＮＯＭ…目標速度、ＶＡＣＴ…実際の速度、θ０…スロ
ットル開度予測値、Ｆ０…ブレーキ踏力予測値。
ＮＯＭ…目標速度、ＶＡＣＴ…実際の速度、θ０…スロ
ットル開度予測値、Ｆ０…ブレーキ踏力予測値。
Claims (2)
- 【請求項１】 自動車の各速度位置における加速度とス
ロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度にお
ける速度変化率に応じて変速位置で必要となるスロット
ルサーボ系のスロットル開度予測値を計算し、その計算
結果をスロットルサーボ系の操作目標値としてフィード
フォワード入力すると共に、実際の速度をフィードバッ
クしてこの実際の速度と目標速度との差をＰＩ制御し、
その制御出力を前記操作目標値に加算することによりス
ロットルサーボ系を制御するようにしたことを特徴とす
る自動車自動運転ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 自動車の各速度位置における加速度とブ
レーキ踏力との関係を予め求めておき、目標速度におけ
る速度変化率に応じて変速位置で必要となるブレーキサ
ーボ系のブレーキ踏力予測値を計算し、その計算結果を
ブレーキサーボ系の操作目標値としてフィードフォワー
ド入力すると共に、実際の速度をフィードバックして実
際の速度と目標速度との差をＰ制御し、その制御出力を
前記操作目標値に加算することによりブレーキサーボ系
を制御するようにしたことを特徴とする自動車自動運転
ロボットの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2416954A JPH0619307B2 (ja) | 1990-12-30 | 1990-12-30 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
| DE4142861A DE4142861C2 (de) | 1990-12-30 | 1991-12-23 | Verfahren zum Steuern eines Fahrroboters für ein Automobil |
| US07/814,717 US5270628A (en) | 1990-12-30 | 1991-12-30 | Method and apparatus for automatic robotic control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2416954A JPH0619307B2 (ja) | 1990-12-30 | 1990-12-30 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04249735A JPH04249735A (ja) | 1992-09-04 |
| JPH0619307B2 true JPH0619307B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=18525121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2416954A Expired - Fee Related JPH0619307B2 (ja) | 1990-12-30 | 1990-12-30 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5270628A (ja) |
| JP (1) | JPH0619307B2 (ja) |
| DE (1) | DE4142861C2 (ja) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05312686A (ja) * | 1992-05-09 | 1993-11-22 | Horiba Ltd | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
| JP3503187B2 (ja) * | 1994-05-31 | 2004-03-02 | 株式会社明電舎 | 車両速度制御装置 |
| DE9411050U1 (de) * | 1994-07-04 | 1994-11-10 | Bayerische Motoren Werke AG, 80809 München | Meßwerterfassungssystem für Kraftfahrzeuge |
| JPH08326895A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-12-10 | Mazda Motor Corp | 自動変速機の制御装置 |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5991674A (en) * | 1996-05-02 | 1999-11-23 | Chrysler Corporation | Floor shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5835867A (en) * | 1996-05-02 | 1998-11-10 | Chrysler Corporation | Base plate for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5816106A (en) * | 1996-05-02 | 1998-10-06 | Chrysler Corporation | Column shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5913945A (en) * | 1996-05-02 | 1999-06-22 | Daimlerchrysler Corporation | Pedal linkage for robotic control of vehicle |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US6061613A (en) * | 1996-09-03 | 2000-05-09 | Chrysler Corporation | Base station for automated durability road (ADR) facility |
| US6141620A (en) * | 1996-09-03 | 2000-10-31 | Chrysler Corporation | Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility |
| US5938705A (en) * | 1996-09-03 | 1999-08-17 | Chrysler Corporation | Vehicle controller (VCON) for automated durability road (ADR) facility |
| US5908454A (en) * | 1996-09-03 | 1999-06-01 | Chrysler Corporation | Operator interface for automated durability road (ADR) facility |
| US5906647A (en) * | 1996-09-03 | 1999-05-25 | Chrysler Corporation | Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility |
| US5867089A (en) * | 1996-09-03 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Base-to-remotely controlled vehicle communications for automated durability road (ADR) facility |
| JP3857760B2 (ja) * | 1997-01-14 | 2006-12-13 | 株式会社堀場製作所 | 車両自動運転装置の制御方法およびエンジン自動運転装置の制御方法 |
| JPH10197413A (ja) * | 1997-01-14 | 1998-07-31 | Horiba Ltd | 車両自動運転装置の制御方法およびエンジン自動運転装置の制御方法 |
| DE19944223B4 (de) * | 1998-10-20 | 2008-06-05 | Volkswagen Ag | Vorrichtung zum Überprüfen von Wirkungen eines Kraftfahrzeugunfalls |
| US6559615B2 (en) * | 2001-04-06 | 2003-05-06 | Continental Teves, Inc. | Failure resistant electric motor monitor and control system |
| US7381721B2 (en) * | 2003-03-17 | 2008-06-03 | Adolor Corporation | Substituted piperidine compounds |
| KR100500591B1 (ko) * | 2003-06-18 | 2005-07-18 | (주) 동희산업 | 차량 페달의 답력 측정장치 |
| WO2006055289A2 (en) * | 2004-11-05 | 2006-05-26 | Environmental Systems Products Holdings, Inc. | Universal automotive maintenance component controller apparatus |
| US8051936B1 (en) * | 2006-08-30 | 2011-11-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Human-portable remote control driving system |
| US20090056432A1 (en) * | 2007-08-30 | 2009-03-05 | Joseph Steininger | Remotely operated brake tester and method of testing |
| KR101520137B1 (ko) * | 2008-03-06 | 2015-05-13 | 쟈트코 가부시키가이샤 | 자동 변속기의 제어 장치 및 제어 방법 |
| EP2253868B1 (en) * | 2008-03-13 | 2013-03-20 | JATCO Ltd | Device and method for controlling automatic gearbox |
| US8255093B2 (en) * | 2008-08-29 | 2012-08-28 | Raytheon Company | Kit to adapt an automotive vehicle for remote operation, automotive remote control conversion pedestal, and system |
| DE102009056209A1 (de) * | 2009-11-28 | 2011-07-07 | Kurt 75242 Stähle | Aktuatorvorrichtung mit Kraftsensor |
| KR101252250B1 (ko) * | 2011-10-10 | 2013-04-08 | 주식회사 만도 | 전자 제어식 브레이크 부스터 |
| JP6132722B2 (ja) * | 2013-09-24 | 2017-05-24 | 株式会社堀場製作所 | 運転モード表示装置及び車両モード表示用プログラム |
| US9844880B1 (en) * | 2014-08-07 | 2017-12-19 | Kairos Autonomi, Inc. | Unmanned vehicle retrofitting applique assembly |
| ES2891338T3 (es) | 2015-05-05 | 2022-01-27 | B G Negev Tech And Applications Ltd | Sistema universal de conducción robótica autónoma |
| US10459441B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-10-29 | Baidu Usa Llc | Method and system for operating autonomous driving vehicles based on motion plans |
| JP7136744B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2022-09-13 | 株式会社堀場製作所 | 自動運転装置 |
| FR3107366B1 (fr) * | 2020-02-18 | 2022-06-24 | Psa Automobiles Sa | Procede de pilotage du robot de conduite utilise pour les essais d’homologation de vehicules automobiles |
| CN112603205B (zh) * | 2020-12-17 | 2022-01-04 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人行走速度调节方法 |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3147617A (en) * | 1961-02-06 | 1964-09-08 | Gen Motors Corp | Accommodation checking device |
| DE2721605A1 (de) * | 1977-05-13 | 1978-11-23 | Hugo Horsthemke | Fussabtreter |
| US4284936A (en) * | 1979-05-02 | 1981-08-18 | General Electric Company | Chopper type propulsion system with low speed electrical braking capability for traction vehicles |
| JPS5618041A (en) * | 1979-07-20 | 1981-02-20 | Nippon Soken Inc | Constant speed travelling controller for vehicle |
| US4327578A (en) * | 1979-12-19 | 1982-05-04 | Horiba Instruments Incorporated | Dynamometer |
| US4385518A (en) * | 1981-04-01 | 1983-05-31 | Rickett Royal C | Road test simulator |
| US4641251A (en) * | 1982-02-16 | 1987-02-03 | Inoue-Japax Research Incorporated | Robot |
| FR2523912A1 (fr) * | 1982-03-26 | 1983-09-30 | Alsthom Atlantique | Systeme de regulation de locomotive diesel electrique |
| DK161192C (da) * | 1982-04-15 | 1991-11-25 | Still Gmbh | Drivaggregat til et motorkoeretoej med et elektrisk drev, som foedes af en forbraendingsmotor |
| JPS6189131A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行装置 |
| DE3721605A1 (de) * | 1986-07-01 | 1988-01-14 | Mazda Motor | Steuerungssystem fuer verbrennungsmotoren |
| JPS6444394A (en) * | 1987-08-11 | 1989-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Controller for non-stage transmission |
| JPH0167133U (ja) * | 1987-10-27 | 1989-04-28 | ||
| JP2688906B2 (ja) * | 1988-01-22 | 1997-12-10 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両用トラクション制御方法および装置 |
| US4914597A (en) * | 1988-07-22 | 1990-04-03 | Caterpillar Inc. | Engine cruise control with variable power limits |
| US5036936A (en) * | 1988-09-20 | 1991-08-06 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Cruise control device for motor vehicles |
| JPH0299439A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-11 | Hitachi Ltd | 自動車のキヤラクタライジング装置及びその登録方法 |
| KR930004579B1 (ko) * | 1988-11-09 | 1993-06-01 | 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 | 완속 주행장치 |
| US4971011A (en) * | 1989-01-06 | 1990-11-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Air and fuel control system for internal combustion engine |
| US5018977A (en) * | 1989-04-21 | 1991-05-28 | Dynamic Research, Inc. | Motorcycle accident simulating test dummy |
| EP0397329B1 (en) * | 1989-05-11 | 1994-01-19 | General Motors Corporation | Vehicle traction control apparatus |
| US4946015A (en) * | 1989-05-11 | 1990-08-07 | General Motors Corporation | Vehicle traction control system |
| US5012689A (en) * | 1989-10-04 | 1991-05-07 | Smith Steven R | Vehicle foot pedal actuator apparatus and method |
| DE3940588A1 (de) * | 1989-12-08 | 1991-06-13 | Georg Witt | Fahrroboter |
| US5163530A (en) * | 1989-12-11 | 1992-11-17 | Nissan Motor Company, Limited | Control system for controlling driving torque delivered for driven wheels |
| US5009294A (en) * | 1990-01-19 | 1991-04-23 | General Motors Corporation | Vehicle traction control system |
| US5025882A (en) * | 1990-01-19 | 1991-06-25 | General Motors Corporation | Vehicle traction control system |
| US5019986A (en) * | 1990-04-27 | 1991-05-28 | Caterpillar Inc. | Method of operating a vehicle engine |
-
1990
- 1990-12-30 JP JP2416954A patent/JPH0619307B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-12-23 DE DE4142861A patent/DE4142861C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-12-30 US US07/814,717 patent/US5270628A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4142861C2 (de) | 1996-06-13 |
| DE4142861A1 (de) | 1992-07-09 |
| JPH04249735A (ja) | 1992-09-04 |
| US5270628A (en) | 1993-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04249735A (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| US7246675B2 (en) | Adjustment of the speed of a motor vehicle with an automatic gearbox | |
| US4834045A (en) | Engine control system | |
| JP6504542B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JPH05312685A (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| US6019202A (en) | Full throttle directional shift | |
| JP2004034886A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3032683B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP2004276669A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JPH092100A (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JP3985666B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP2006142963A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| CN113232520B (zh) | 一种用于电动车的下坡滑行速度控制方法及下坡滑行速度控制系统 | |
| Anderson | Splined speed control using spam (speed-based acceleration maps) for an autonomous ground vehicle | |
| JP2001027584A (ja) | 車両自動運転装置で用いる走行性能マップの作成方法 | |
| JP3982129B2 (ja) | 車両用加速度制御装置 | |
| JP3855612B2 (ja) | 自動車速制御装置 | |
| JP2004204832A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3310527B2 (ja) | 自動車自動運転ロボットの制御方法 | |
| JP3477299B2 (ja) | 車両自動運転装置の車速制御方法 | |
| JP4052160B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP2867812B2 (ja) | 車両の自動運転装置 | |
| JPH10197412A (ja) | 車両自動運転装置の制御方法およびエンジン自動運転装置の制御方法 | |
| JP2003154871A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP2590590B2 (ja) | 車両用定速走行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |