JPH0619522A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 教示・設定手段と制御実行手段を有するロボ
ット制御装置において、ユーザプログラム作成時に一括
して取り扱われる力制御パターンの複数の制御パラメー
タの内容を簡単に表示し、変更する。 【構成】 ユーザプログラムやデータを入力する入力装
置４１と、ユーザプログラムを表示する表示装置４２
と、複数の制御パラメータを準備するための教示・設定
手段と、複数の制御パラメータを使用して力制御を実行
する制御実行手段を有し、教示・設定手段は、ユーザプ
ログラム格納手段７と、作業状況ごとの複数の制御パラ
メータをそれぞれ１つの力制御パターンとして一括して
格納する力制御パターン格納手段６を有し、さらに、入
力装置４１を操作し、表示装置４２の画面に表示された
ユーザプログラムを編集するとき、必要な力制御パター
ンを選択して画面に表示し、または表示された力制御パ
ターンを必要なものに変更する表示制御手段（４３，４
４）を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に係
り、特に、力制御を含む制御系で制御されるロボット
で、かつ教示装置を用いて制御パラメータが前記制御系
の教示系部分に教示・設定されるロボットに適用される
ロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばグラインダがけの力作業を行うロ
ボットでは、力と位置に関する制御が必要である。その
制御系では、力の制御を行うための構成と位置の制御を
行うための構成が必要となる。力と位置の制御を行う従
来のロボット制御系として、例えば特開昭６１−７９０
５号に記載された「仮想コンプライアンス制御」が知ら
れている。

【０００３】力制御と位置制御を行うロボットの制御系
は、制御パラメータを教示・設定するための制御系部分
と、設定された制御パラメータを使用しかつ与えられた
方程式の下で制御を実行する制御系部分によって構成さ
れる。以下において、前者の制御系部分を「教示・設定
系」といい、後者の制御系部分を「制御実行系」とい
う。

【０００４】教示・設定系では、オペレータが教示装置
を操作しロボット本体を動作させることにより、位置や
その他の制御パラメータを与えるとき、これらの制御パ
ラメータを、記憶装置に格納する。制御実行系では、実
際の作業が開始されると、教示・設定系の記憶装置に格
納された制御パラメータを、予め定められた手順で読出
し、制御指令量を求め、フィードバック制御を適用しつ
つ、上記作業を行うための制御を実行する。

【０００５】力制御と位置制御を行うロボットの制御系
に関する従来の文献では、教示・設定系を用いた制御パ
ラメータの教示・設定方法について、特別に提案される
方法は存在しなかった。

【０００６】力制御と位置制御を行うロボット制御系に
ついての学術的な文献として、「ロボット・マニュピレ
ータ」（Ｒ．Ｐ．ポール著、吉川恒夫訳、コロナ社）が
知られている。この文献に開示される制御パラメータの
設定方法では、作業動作を規定するプログラムを作成す
るとき、このプログラムの中に直接に力目標値のみを具
体的数値で与えている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来の制御系
は、いずれも、次の問題を有する。

【０００８】力制御と位置制御が行うロボットの制御系
では、力制御を含んでいるので、作業全体が複雑な工程
となる。ロボット制御装置で設定される制御パラメータ
は、複数の制御パラメータが用意され、かつ、これらの
複数の制御パラメータは、各種の作業条件を考慮して、
一連の全体作業における作業各部ごとの事情を配慮し
て、制御パラメータの間を関連づけて複数の制御パラメ
ータを一組の状態で設定されることが望ましい。また、
多数の制御パラメータが、ロボット制御装置の教示・設
定系の記憶部に格納された後、実際の作業において、当
該記憶部から所要の多数の制御パラメータを取り出し
て、制御実行系にセットするときにも、多数の制御パラ
メータを迅速にセットできることが望ましい。従来の制
御系は、かかる要望を満たしていない。

【０００９】また制御実行系が、教示・設定系に格納さ
れた多数の制御パラメータを読出して使用し、実際に作
業を行うための処理を行う場合、多数の制御パラメータ
を制御実行系にセットしなければならない。このとき、
多数の制御パラメータの設定値を一つずつ制御実行系の
パラメータ入力部に設定したとすると、時間がかかり、
ロボットの動作が遅くなる。特に、全体作業を複数の区
間に分け、各区間のそれぞれで制御条件を変更する場合
には、各区間ごとに多数の制御パラメータのセットを逐
一行わなければならず、ロボットの動作の遅さが顕著に
なる。

【００１０】そこで本発明者らは、先に、上記の各問題
を解決したロボット制御装置を提案した（特願平３−３
１１０１９号、平成３年１１月２６日出願）。このロボ
ット制御装置では、力制御パターンを作成し、この力制
御パターンに基づいて力作業に必要な複数のパラメータ
を一括してセットする。すなわち、作業の教示およびこ
の教示に伴う制御パラメータの設定の各操作において、
力制御を含む制御に必要とされる多くの制御パラメータ
を、一連の作業における各作業状況に応じて一括的に取
り扱う。またユーザのプログラミング操作上の利便性に
配慮して、一組の多数の制御パラメータの設定作業を、
できる限り簡単にした構成を有する。

【００１１】ところで、ユーザにおける取扱い易さとい
う観点で、多数の制御パラメータを用いてプログラムを
組む場合、プラグラム構築過程において、制御パラメー
タの内容を簡便に表示し、これを視認するできること、
また当該内容を視認しながら内容を簡単に変更できるこ
とが望ましい。

【００１２】本発明の目的は、かかる要望に鑑み、上記
ロボット制御装置を改善したものであり、ユーザプログ
ラム作成時に、必要とされる力制御パターンの複数の制
御パラメータの内容を簡単に表示し、または他の力制御
パターンに変更できるロボット制御装置を提供すること
にある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット制
御装置は、ユーザプログラムおよびデータを入力するた
めの入力装置と、入力されたユーザプログラムを表示す
る表示装置と、力作業に必要な制御条件を決定する複数
の制御パラメータを、入力装置を介して取り入れ、内部
に準備するための教示・設定手段と、準備された複数の
制御パラメータを使用して所定の動作原理に基づき力制
御をワークに対し実行する制御実行手段とを有すると共
に、教示・設定手段は、ユーザプログラムを格納するユ
ーザプログラム格納手段と、作業状況ごとの複数の制御
パラメータをそれぞれ１つの力制御パターンとして一括
して格納する力制御パターン格納手段を有し、さらに、
入力装置を操作し、表示装置の画面に表示されたユーザ
プログラムを編集するときにおいて、必要な力制御パタ
ーンを選択して画面に表示し、または表示された力制御
パターンを必要なものに変更する表示制御手段を備え
る。

【００１４】前記の構成において、好ましくは、表示制
御手段による表示・変更は、ユーザプログラムが表示さ
れている表示装置の画面上で、ユーザプログラムに含ま
れる力制御パターン選択命令を指定する入力手段によっ
て行われる。この入力手段の例としては、ポイントデバ
イスであり、マウスやキーボードを用いることができ
る。

【００１５】前記の構成において、好ましくは、表示制
御手段は、ユーザプログラムが表示されている表示装置
に画面上に力制御パターンを表示するための操作手段
を、前記画面上に設けるように構成した。

【００１６】前記の構成において、好ましくは、表示制
御手段は、表示装置の画面上で、既に表示されたものの
上に重ね書きを行う表示機能を有している。

【００１７】

【作用】本発明によるロボット制御装置では、ティーチ
ングプレイバック方式のロボットで、教示・設定手段と
制御実行手段を備える。前段に位置する教示・設定手段
で、作業状況に応じて別々に設定する複数の制御パラメ
ータを一括して教示・設定する。教示・設定手段のデー
タ格納部として、ユーザプログラム格納部と力制御パタ
ーン格納部とを有する。力制御パターン格納部では、各
作業状況に対応する複数の制御パラメータを、一かたま
りとして別々に格納する。一かたまりの制御パラメータ
は１つの力制御パターンを構成する。各力制御パターン
は、一連の作業の各状況を配慮して事前に決められ、決
められた複数の力制御パターンのそれぞれに番号が付さ
れる。従って、ユーザがロボットに教示動作を行わせ、
教示操作器の入力機能部を用いてユーザプログラムを作
成するとき、各作業区間ごとに複数の力制御パターンの
いずれかを選択して指定することにより、ユーザプログ
ラムを作成する。作業区間に応じた力制御パターンの指
定は、パターン選択命令としてユーザプログラムに含ま
れる。パターン選択命令では、力制御パターンのた番号
を指定するだけで、プログラムを作ることができる。

【００１８】本発明によるロボット制御装置では、さら
に、教示操作器の入力装置を用いてプログラムを入力し
および必要な力制御パターンを指定し、ユーザプログラ
ムを作成するとき、表示装置の画面にユーザプログラム
を表示させると共に、指定した力制御パターンの具体的
な内容を表示する。これによりユーザプログラムの作成
が簡便となる。

【００１９】

【実施例】以下に、本発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は、本発明に係るロボット制御装置の
構成を表すブロック構成図である。図１では、機械的駆
動部、センサ部等のハード構成を併せて示している。

【００２０】図１において、ロボット機構１は、ロボッ
ト本体であり、機械的機構部と、この機械的機構部の各
関節部に配置される駆動装置と、機械的機構部のアーム
先部に取り付けられた作業ツールから構成される。ロボ
ット機構１は、各駆動装置で、力制御演算部３から与え
られるロボット機構１の姿勢および動作を決定するため
の各種制御信号をサーボアンプ２を通して受取り、制御
信号に従って動作し、作業ツールを用いて、図示しない
ワークに対し必要な作業を行う。作業ツールによる作業
動作の中には、力制御による動作が含まれる。作業ツー
ルがワークに対して力作業を行うとき、作業ツールはワ
ークから反作用としての力を受ける。作業ツールは、そ
の取付け構造上、力センサ４に固定される。作業ツール
に加わる力は、力センサ４によって検出される。力セン
サ４で検出された力データは力制御演算部３に送給さ
れ、その後、力制御における制御状況に関するデータと
して使用される。同様にして、ロボット機構１の各関節
部には動作量を検出するためのセンサを備えており、対
応する駆動装置の駆動により関節部が動作したとき、各
センサはその動作量を測定し、サーボアンプ２を介して
力制御演算部３に測定データを送給する。これらのデー
タは、現実の位置データとして、その後の力制御および
位置制御に使用される。

【００２１】一点鎖線で示されたブロック５は、ロボッ
ト制御装置を示す。本発明に係るロボット制御装置が適
用されるロボットは、ティーチングプレイバック（教示
再生）方式で構成される。図１のロボット制御装置５
は、複数の制御パラメータの教示および設定に関係する
構成部分、すなわち前記の教示・設定系と、設定された
複数の制御パラメータを取り出して制御動作を実行する
構成部分、すなわち前記の制御実行系を備える。ロボッ
ト制御装置５において、教示プログラムおよびデータ等
の流れに関し、図中左側の前段部に教示・設定系が位置
し、右側の後段部に制御実行系が位置する。教示・設定
系は、力制御パターン格納部６、ユーザプログラム格納
部７、位置パラメータ格納部８からなり、制御実行系
は、ユーザプログラム解析部１０、パターン選択部１
１、位置パラメータ転送部１２、力制御演算前処理部１
３、前記の力制御演算部３からなる。

【００２２】力制御パターン格納部６、ユーザプログラ
ム格納部７、位置パラメータ格納部８のそれぞれには、
ユーザのオペレータが、ロボット制御装置５を備えるロ
ボット機構１に対し所要作業（作業ツールの動作に関し
位置制御と力制御が要求される作業）を行わせる場合
に、教示操作を行うことにより、当該作業の制御に必要
な力制御および位置制御の各制御パラメータに関するデ
ータおよび必要なユーザプログラムが格納される。オペ
レータによる教示操作では、教示操作器９が使用され
る。この教示操作器９は、プログラム言語を用いて制御
指令と複数のデータを入力するための入力機能部９ａ
と、制御指令等の内容を視認できる表示機能部９ｂを有
する。

【００２３】上記の教示操作器９を用いることにより、
作業を行う前に、当該作業を倣う如くロボット機構１に
試し動作を行わせるとき、複数の制御パラメータに関
し、作業中のそれぞれの動作区間で必要とされるデータ
値等を、前記の力制御パターン格納部６、ユーザプログ
ラム格納部７、位置パラメータ格納部８のそれぞれに与
えることができる。

【００２４】力制御パターン格納部６では、作業の各区
間の状況に対応して決定される複数の制御パラメータの
データを、対応させて一括して（一組のセットとして、
この一組のセットを「力制御パターン」という）格納し
ている。従って、力制御パターン格納部６には、それぞ
れ複数の制御パラメータを含む複数の力制御パターン
が、別々に格納されている。

【００２５】また位置パラメータ格納部８は、作業にお
ける作業ツールの移動位置を位置データとして格納す
る。

【００２６】力制御パターン格納部６に格納された複数
の力制御パターンのいずれかを選択し、力制御演算前処
理部１３に送給するパターン選択部１１と、位置パラメ
ータ格納部８に格納される位置パラメータを力制御演算
前処理部１３に転送する位置パラメータ転送部１２と、
力制御演算前処理部１３とを備える。これらと、前述の
力制御演算部３とは、制御実行時に、ユーザプログラム
格納部７からユーザプログラムを取出し、解析するユー
ザプログラム解析部１０に基づいて得られたユーザプロ
グラムに応じて起動される。

【００２７】次に、教示・設定系の各部の構成および作
用について説明する。力制御パターン格納部６に格納さ
れる複数の力制御パターンのそれぞれには、複数の制御
パラメータの設定値が組として一括して格納されてい
る。これらの制御パラメータは、例えば、力制御座標系
指定、送り速度、力目標値、仮想ばね定数、仮想粘性係
数、力の不感帯である。これらの制御パラメータは、仮
想コンプライアンス制御の例である。図４に力制御パタ
ーンの一例を示す。力制御パターンＮｏ．１では、力制
御座標系指定がベース、送り速度ａ、力目標値ｂ、仮想
ばね定数ｃ、仮想粘性係数ｄ、力の不感帯ｅが設定され
ている。

【００２８】１つの力制御パターンに含まれる複数の制
御パラメータのそれぞれは、組として、ワーク又は作業
ツールの交換、ワークの形状、グラインダ等による仕上
げ具合に応じて、時間の経過に伴って刻々と変化させる
必要がある。従って、作業の各区間に応じて、複数の力
制御パターンが用意される。複数の力制御パターンのそ
れぞれは、作業の工程分析することにより決定される。
各力制御パターンは、番号を付して区別される。力制御
パターン格納部６では、複数の力制御パターンが、それ
ぞれに前述の番号を付した状態で格納されている。

【００２９】ユーザプログラム格納部７は、オペレータ
がロボット機構１に動作手順を教示するとき、手順に関
する教示プログラムを格納する。ユーザプログラム格納
部７に格納される教示プログラムの例を図２に示す。

【００３０】図２で、破線２０の左側領域に記述された
一連の命令メッセージが教示プログラムの内容である。
プログラムにおける各指令は、例えばP001〜P025の番号
に対応して記述される。これらの番号は、教示プログラ
ムのステップ番号を表し、かつそれぞれ教示位置に対応
している。これらのステップ番号は、教示動作の時の、
ワーク３０における作業ツール３１の動作状態を示した
図３に示される。

【００３１】図２において、チカラセイギョＯＮ［０
１］、チカラセイギョＯＮ［０２］、チカラセイギョＯ
ＦＦ等の指令が、図１におけるユーザプログラム格納部
７の内部に格納されるパターン選択命令７ａに相当す
る。チカラセイギョＯＮ［０１］の命令は、力制御パタ
ーン格納部６の力制御パターンナンバ１に格納されてい
る一組の力制御パラメータを使用することを宣言する命
令である。この場合、最初のチカラセイギョＯＮ［０
１］の命令で指定される力制御は、図３に示すようにワ
ークの作業領域のステップ番号P002〜P005で特定される
区間において実施される。こうして、チカラセイギョＯ
Ｎ［０１］の命令で力制御が開始され、図２の破線２０
の右側領域に記述された制御パラメータの内容で力制御
が所定区間にて実行される。

【００３２】次に、ステップ番号P005で示される位置で
チカラセイギョＯＮ［０２］の命令が実行される。この
命令は、力制御力制御パターン格納部６の力制御パター
ンナンバ２に格納されている一組の力制御パラメータを
使用することを宣言する命令である。この命令によっ
て、力制御条件の変更が実行され、ステップ番号P005〜
P010で特定される区間において新しい力制御パターンを
用いて力制御が実行される。このように、［０１］の内
部の番号によって、ワークの作業区間に応じて使用する
力制御パターンが決定される。チカラセイギョＯＦＦ
は、力制御を終了し、通常の位置制御の状態で動作する
ことを宣言する命令である。なお、図２中の破線２０に
関して右側領域には、各命令の内容を解説するために便
宜的に設けられた欄である。

【００３３】また教示操作器９で教示を行うとき、その
操作方法は次の通りである。ユーザプログラム等の教示
内容は、入力機能部９ａを操作することにより入力され
る。このとき、表示機能部９ｂに、入力された教示内容
が表示される。表示機能部９ｂに表示される内容は、図
２に示された教示プログラムの一部である。表示される
量は、表示機能部９ｂの表示面積で決定される。通常、
表示機能部９ｂの表示面積が制限を受けるので、前述の
如く、力制御の内容を、予め設定された力制御の命令を
特定するための番号（［＊］）を指定するだけで、ユー
ザプログラムを入力する。各番号「＊」で特定される
「チカラセイギョＯＮ［＊］」の内容（一組の制御パラ
メータの設定値）は、事前に別途に入力されている。教
示操作器９を使用して教示プログラムを入力するときに
は、各「チカラセイギョＯＮ［＊］」をそのまま番号を
指定して入力する。

【００３４】位置パラメータ格納部８は、ロボット機構
１の動作に必要な位置又は姿勢等のデータを格納する部
分である。この位置パラメータ格納部８は、従来の位置
制御ロボットで備えられたものと同じ構成を有する。

【００３５】制御実行系は、教示・設定系を利用して教
示されかつ格納されたプログラムおよび力等の設定値を
用いて、作業を実際に再生し、実施する機能を有する部
分である。ここでは、詳細な説明を省略する。

【００３６】次に図３を参照してロボット制御装置にお
ける教示作業の具体例を説明する。作業ツール３１はワ
ーク３０に形成された孔３０ａの周囲を研磨する作業を
行う。図３で、プログラム開始点（P001）、力制御開始
点（P002）、ワーク３０の被加工部の特徴に応じて決定
される制御条件変更点（P005,P010,P015,P020 ）、力制
御終了点（P025）が定義される。ワーク３０の各箇所の
力作業の内容は、制御パラメータの教示・設定作業にお
いて、前記の教示・設定系の動作に基づき、各区間に対
応させて一かたまりの制御パターンとして準備される。
具体的に述べると、力制御開始点（P002）から力制御変
更点（P005）、力制御変更点（P010）から力制御変更点
（P015）、力制御変更点（P020）から力制御終了点（P0
25）の各区間は、作業ツール３１をワーク３０に３００
ｇｆの力で押し付けながら送り速度３ｍｍ／ｓで移動す
るように、力制御パターンナンバ０１を設定する。ま
た、力制御変更点（P005）から力制御変更点（P010）、
力制御変更点（P015）から力制御変更点（P020）の区間
は、押し付け力を４００ｇｆに高め、送り速度を７ｍｍ
／ｓに上げて移動するように、力制御パターンナンバ０
２を設定する。その後には、力制御終了点（P025）に至
るまで作業ツール３１を移動させる。

【００３７】以上の如く、各点（P001〜P025）の位置デ
ータを教示すると共に、力制御の開始点、変更点、終了
点のそれぞれでは、チカラセイギョＯＮ命令や、チカラ
セイギョＯＦＦ命令を入力する。作業ツール３１の教示
動作によって、教示プログラムは容易に作成される。ま
た各制御条件を規定する複数の制御パラメータを一かた
まりで取り扱えるため、教示プログラムは簡単に記述さ
れる。

【００３８】図５に従って、教示操作器９による入力機
能と表示機能について詳述する。図５は、教示操作器９
とロボット制御装置５の一部とに関し、入力部および表
示部の構成を詳細に示している。４１は入力装置で、入
力機能部９ａに対応する。４２は表示装置で、表示機能
部９ｂに対応する。ロボット制御装置５内には、入力装
置４１に関連して入力切換手段４３が設けられ、表示装
置４２に関連してマルチウィンドウ手段４４が設けられ
る。入力装置４１へ与えられた指令は、入力切換手段４
３とマルチウィンドウ手段４４のうちいずれかに供給さ
れる。入力装置４３とマルチウィンドウ手段４４は、連
動することがあり得る。入力装置４１を介して入力され
たユーザプログラムや力制御パターンは、それぞれ、入
力切換手段４３で適宜に切り換えられ、対応するユーザ
プログラム格納部７または力制御パターン格納部６に格
納される。

【００３９】入力装置４１に対し、表示装置４２で表示
を行うことが必要な指令が入力されると、この表示指令
は、マルチウィンドウ手段４４に与えられる。マルチウ
ィンドウ手段４４は、表示装置４２において、基本的な
表示を行う機能と、ある格納部のデータを表示している
状態で他の格納部のデータを画面上に同時に表示する機
能と、画面上に表示されるある格納部のデータを他のデ
ータで置き換える機能とを有する。マルチウィンドウ手
段４４は、入力切換手段４３と共に動作し、表示装置４
２の画面における表示内容を制御する表示制御手段とし
て機能する。

【００４０】入力切換手段４３は、マルチウィンドウ手
段４４を用いて表示される複数の格納部のデータに対し
て、入力装置４１から追加および変更の指令が与えられ
たとき、入力装置４１からの指令供給を各格納部に割り
当てる機能を有する。表示装置４２には、マルチウィン
ドウ手段４４を介して出力された表示データが表示され
る。表示装置４２として、ＣＲＴや液晶ディスプレイが
使用される。

【００４１】表示装置４２に関係する動作について、図
６〜図８を参照して詳しく説明する。図６は、図２で説
明したユーザプログラムを、表示装置４２の画面に表示
したイメージを示す。画面中には、カーソル５１が表示
される。同様に前述した図４の力制御パターンＮｏ．１
の例を、表示装置４２の画面に表示することもできる。
力制御パターンＮｏ．１は、力制御パターン格納部６の
格納部（１）に格納される。複数の力制御パターンはそ
れぞれ番号によって管理される。入力装置４１を用いて
番号を指定することにより、対応する力制御パターンを
力制御パターン格納部６から呼び出すことができる。

【００４２】図６に示されるユーザプログラムの画面中
で、カーソル５１を用いてチカラセイギョＯＮ［０１］
を指定すると、マルチウィンドウ手段４４の機能によっ
て、この画面中に力制御パターンの画面を上書きするこ
とができる。この状態を図７に示す。７１はユーザプロ
グラムを表示する画面であり、７２は力制御パターンＮ
ｏ．１の内容を表示する画面である。表示装置４２の画
面における表示の開始および終了は、入力装置４１に開
始キーおよび終了キーを設けることにより行われる。

【００４３】データの追加または変更は、カーソル５１
の存在する画面の内部で行われる。カーソル５１の移動
は、入力装置４１に設けられた特定のキーか、またはマ
ウス等のポイントデバイスを用いて行うことができる。
カーソル５１の存在する画面を変更するときには、入力
装置４１のキーを操作し、入力切換手段４３を動作させ
ることによって行う。これによれば、図７で力制御パタ
ーンを示す画面７２内にあるカーソル５１をユーザプロ
グラムを示す画面７１内に切り換え、力制御パターンを
表示したままユーザプログラムの追加、変更を行うこと
ができる。ユーザプログラムやデータに関して画面をオ
ーバした部分については、通常のスクロール機能等によ
って表示することができる。

【００４４】図８は、力制御パターンの画面をユーザプ
ログラムの画面上に表示させる他の実施例を示してい
る。この実施例の構成では、力制御パターンの画面を表
示するパターン画面表示、および当該画面を消去するパ
ターン画面消去の各ファンクションキー８１，８２を画
面上に設けている。

【００４５】次に、図９を参照して、上記の構成を実現
するコンピュータ構成を説明する。入力装置４１は、位
置と力制御に関する制御パラメータを入力する装置であ
り、入力された制御パラメータはバス９１を通してＲＡ
Ｍ７２に蓄えられる。ＲＡＭ９２には、位置パラメータ
格納部８、ユーザプログラム格納部７、力制御パターン
格納部６等が形成され、更にＣＰＵ９３における演算処
理に必要とされる中間パラメータが蓄えられる。ＣＰＵ
９３で実行される各種の処理プログラムは、ＲＯＭ９４
に格納される。マルチウィンドウ手段４４および入力切
換手段４３の各機能は、ＲＯＭ９４内の対応する処理プ
ログラムをＣＰＵ９３が実行することにより、行われ
る。

【００４６】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、制御パラメータを教示・設定し、設定された制
御パラメータを用いて制御を実行するロボット制御装置
であって、力制御に必要な複数の制御パラメータを、力
制御パターンとして一括して取り扱える構成において、
ユーザプログラム作成中に力制御パターンの各パラメー
タを表示装置の画面で参照できるように構成される。従
って、ユーザプログラムの作成効率が向上し、プログラ
ムの作成ミスを防止でき、ロボット運用の安全性が向上
する。またユーザプログラムを参照しながら、力制御パ
ラメータの追加・変更を行うことができるため、パラメ
ータの設定ミスが防止でき、ロボット運用の安全性が向
上する。プログラムに対応させて力制御パターンの設定
を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボット制御装置の構成を概念的
に表すブロック図である。

【図２】ユーザプログラムの記述の一例を示す図であ
る。

【図３】作業状況と、ユーザプログラムおよび各制御区
間の制御条件の関係を説明するための斜視図である。

【図４】力制御パターンの内容の一例を示す図である。

【図５】入力機能部と表示機能部を詳細に説明するため
の部分構成図である。

【図６】表示装置の画面の表示例を示す図である。

【図７】表示装置の画面の他の表示例を示す図である。

【図８】表示装置の画面の他の実施例を示す図である。

【図９】ロボット制御装置を実現するコンピュータのハ
ード構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ …ロボット機構 ３ …力制御演算部 ４ …力センサ ５ …ロボット制御装置 ６ …力制御パターン格納部 ７ …ユーザプログラム格納部 ８ …位置パラメータ格納部 ９ …教示操作器 ９ａ …入力機能部 ９ｂ …表示機能部 １０ …ユーザプログラム解析部 １１ …パターン選択部 ３０ …ワーク ３１ …作業ツール ４１ …入力装置 ４２ …表示装置 ４３ …入力切換手段 ４４ …マルチウィンドウ手段 ７１ …ユーザプログラムを表示する画面 ７２ …力制御パターンを表示する画面

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ユーザプログラムおよびデータを入力す
   るための入力装置と、入力されたユーザプログラムを表
   示する表示装置と、力作業に必要な制御条件を決定する
   複数の制御パラメータを、前記入力装置を介して取り入
   れ、準備するための教示・設定手段と、準備された複数
   の前記制御パラメータを使用して所定の動作原理に基づ
   き前記力制御をワークに対し実行する制御実行手段とを
   有するロボット制御装置において、 前記教示・設定手段は、ユーザプログラムを格納するユ
   ーザプログラム格納手段と、作業状況ごとの複数の制御
   パラメータをそれぞれ１つの力制御パターンとして一括
   して格納する力制御パターン格納手段を有し、 前記入力装置を操作し、前記表示装置の画面に表示され
   たユーザプログラムを編集するとき、必要な前記力制御
   パターンを選択して前記画面に表示しまたは表示された
   前記力制御パターンを変更する表示制御手段を備えるこ
   とを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のロボット制御装置におい
   て、前記表示制御手段による表示・変更は、前記ユーザ
   プログラムが表示された前記表示装置の画面上で、前記
   ユーザプログラムに含まれる力制御パターン選択命令を
   指定する入力手段によって行われることを特徴とするロ
   ボット制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のロボット制御装置におい
   て、前記表示制御手段は、前記ユーザプログラムが表示
   された前記表示装置に画面上に力制御パターンを表示す
   るための操作手段を、前記画面上に設けたことを特徴と
   するロボット制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載のロボット制御装置におい
   て、前記表示制御手段は、前記表示装置の画面上で、既
   に表示されたものの上に重ね書きを行う表示機能を有す
   ることを特徴とするロボット制御装置。