JPH02277102A - 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 - Google Patents
数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式Info
- Publication number
- JPH02277102A JPH02277102A JP1098177A JP9817789A JPH02277102A JP H02277102 A JPH02277102 A JP H02277102A JP 1098177 A JP1098177 A JP 1098177A JP 9817789 A JP9817789 A JP 9817789A JP H02277102 A JPH02277102 A JP H02277102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- mode
- machining program
- working
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine
- G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36081—Merge, mix original program with teached program
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geometry (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的：
（産業上の利用分野）
本発明は、ＮＣ工作機械における加工プログラムのティ
ーチング方式に関し、特に既に作成されている加工プロ
グラムの変更に際して、現場において、オペレータが変
更部分の加工をマニュアル操作により行うことにより、
変更、改善が行われた加工プログラムが作成されること
を可能とした加工プログラムのティーチング方式に関す
る。
ーチング方式に関し、特に既に作成されている加工プロ
グラムの変更に際して、現場において、オペレータが変
更部分の加工をマニュアル操作により行うことにより、
変更、改善が行われた加工プログラムが作成されること
を可能とした加工プログラムのティーチング方式に関す
る。
（従来の技術）
従来、ティーチング機能を有しない数値制御装置では、
現場のオペレータが単純な形状の加工物に対する比較的
簡単な加工プログラムをＭＤＩ入力により作成する場合
を除いて、加工プログラムは主として専門のプログラマ
−によって作成されたものが、ＮＣテープあるいはフロ
ッピーディスク等の入力装置から入力されて使用されて
いる。
現場のオペレータが単純な形状の加工物に対する比較的
簡単な加工プログラムをＭＤＩ入力により作成する場合
を除いて、加工プログラムは主として専門のプログラマ
−によって作成されたものが、ＮＣテープあるいはフロ
ッピーディスク等の入力装置から入力されて使用されて
いる。
一方、ティーチングプレイパック式数値制御装置は、主
に現場のオペレータが機械を実際に手動操作するティー
チングにより、加工プログラムの作成が行われ、プレイ
バック運転が行われるような構成になっている。
に現場のオペレータが機械を実際に手動操作するティー
チングにより、加工プログラムの作成が行われ、プレイ
バック運転が行われるような構成になっている。
（発明が解決しようとする課題）
加工プログラムが主として専門のプログラマ−によって
作成される場合、 （イン加工現場において、加工物形状に少しの変更を必
要とする場合でも、専門のプログラマ−による加工プロ
グラムの変更を待たなければならず現場での対応が遅く
なること。
作成される場合、 （イン加工現場において、加工物形状に少しの変更を必
要とする場合でも、専門のプログラマ−による加工プロ
グラムの変更を待たなければならず現場での対応が遅く
なること。
（ロ）専門のプログラマ−は、加工現場で必要とする加
工に関するノウハウを持っていないことが多く、加工物
の形状、材質、使用工具に対して適切な切削条件を定め
ることが出来ず、加工現場においてオーバーライド機能
などによりオペレータが切削条件を変更しなければなら
ないこと。
工に関するノウハウを持っていないことが多く、加工物
の形状、材質、使用工具に対して適切な切削条件を定め
ることが出来ず、加工現場においてオーバーライド機能
などによりオペレータが切削条件を変更しなければなら
ないこと。
（ハ）加工物に自由曲面部分があり机上で自由曲面が適
切に定義されていない場合、オペレータが機械を手動操
作して自由曲面部分を削りださなくてはならないこと。
切に定義されていない場合、オペレータが機械を手動操
作して自由曲面部分を削りださなくてはならないこと。
（ニ）上記（ロ）、（ハ）でオペレータが介入した場合
、オペレータの行った操作が記憶されていないので、同
じ物を複数個加工する場合、オペレータは同じ作業を繰
り返さなければならないこと。
、オペレータの行った操作が記憶されていないので、同
じ物を複数個加工する場合、オペレータは同じ作業を繰
り返さなければならないこと。
ティーチング専用機の場合、
（ホ）机上で加工プログラムを作成するほうが能率的な
場合でも、オペレータが全てティーチングしなければな
らずオペレータの負担が大きくなること。
場合でも、オペレータが全てティーチングしなければな
らずオペレータの負担が大きくなること。
等の問題があった。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本
発明の目的は専門のプログラマ−によって作成された加
工プログラムに対して、加工現場において変更が必要な
場合に、変更部分の加工プログラムが、オペレータが変
更部分の加工をマニュアル操作により行うことにより、
あるいはＭＤＩにより加工プログラムを入力し加工を行
うことにより作成され・るようにし、専門のプログラマ
−によって作成された加工プログラムに対して、現場の
オペレータの加工技術のノウハウを付加することを可能
とした数値制御工作機械における加工プログラムティー
チング方式を提供するにある。
発明の目的は専門のプログラマ−によって作成された加
工プログラムに対して、加工現場において変更が必要な
場合に、変更部分の加工プログラムが、オペレータが変
更部分の加工をマニュアル操作により行うことにより、
あるいはＭＤＩにより加工プログラムを入力し加工を行
うことにより作成され・るようにし、専門のプログラマ
−によって作成された加工プログラムに対して、現場の
オペレータの加工技術のノウハウを付加することを可能
とした数値制御工作機械における加工プログラムティー
チング方式を提供するにある。
発明の構成：
（課題を解決するための手段）
本発明の数値制御装置における加工プログラムティーチ
ング方式は、機械が実際に動作した加工情報を不揮発性
メモリ等のメモリにティーチインした後プレイバック運
転させる数値制御装置におけるプログラムティーチング
方式において、ティーチングモードとして、 メモリに記憶されているあるいは外部機器から入力され
る加工プログラムを修正可能な状態で実行し、実行した
プログラムブロック（ＮＣ指令データ）を順次前記不揮
発性メモリ等のメモリに記憶させる自動ティーチングモ
ードと、 オペレータがＭＤＩ（マニュアルデータインプット）操
作により入力したＮＣ指令を実行し、実行したＮＣ指令
データを順次前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶させ
るＭＤＩティ゛−チングモードと、 オペレータが操作盤に設けられた種々の操作手段により
運転した手動運転操作の内容をＮＣ指令データに翻訳し
前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶させる手動ティー
チングモードと、 の３つのモードと、モード選択手段とを有し、前記３つ
のモードのいずれかをオペレータがモード選択手段で選
択しながら加工を行って、修正された加工プログラムを
前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶編集し、前記記憶
編集された加工プログラムによってＮＣ工作機械をプレ
イバック運転することにより、前記加工プログラムによ
って実際に実行された運転とオペレータが操作した運転
とを組み合わせた運転を再現することを特徴とする。
ング方式は、機械が実際に動作した加工情報を不揮発性
メモリ等のメモリにティーチインした後プレイバック運
転させる数値制御装置におけるプログラムティーチング
方式において、ティーチングモードとして、 メモリに記憶されているあるいは外部機器から入力され
る加工プログラムを修正可能な状態で実行し、実行した
プログラムブロック（ＮＣ指令データ）を順次前記不揮
発性メモリ等のメモリに記憶させる自動ティーチングモ
ードと、 オペレータがＭＤＩ（マニュアルデータインプット）操
作により入力したＮＣ指令を実行し、実行したＮＣ指令
データを順次前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶させ
るＭＤＩティ゛−チングモードと、 オペレータが操作盤に設けられた種々の操作手段により
運転した手動運転操作の内容をＮＣ指令データに翻訳し
前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶させる手動ティー
チングモードと、 の３つのモードと、モード選択手段とを有し、前記３つ
のモードのいずれかをオペレータがモード選択手段で選
択しながら加工を行って、修正された加工プログラムを
前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶編集し、前記記憶
編集された加工プログラムによってＮＣ工作機械をプレ
イバック運転することにより、前記加工プログラムによ
って実際に実行された運転とオペレータが操作した運転
とを組み合わせた運転を再現することを特徴とする。
（作用）
本発明の加工プログラムティーチング方式によると、Ｎ
Ｃ工作機械により加工物を加工するに際して、（ａ）メ
モリに記憶されているあるいは外部機器から入力される
加工プログラムに従って加工を行う過程と、（ｂ）ＭＤ
Ｉによりオペレータが入力した加工プログラムに従って
加工を行う過程と、（Ｃ）手動運転操作手段をオペレー
タが操作する事により加工を行う過程と、の三つの過程
のいずれかをオペレータが任意に選択しながら加工が行
われ、加工中に上記圧つの過程を選択しながら行わせな
機械の運転操作が、自動運転により再現されることを可
能とする加工プログラムが不揮発性メモリ等のメモリに
記憶される。
Ｃ工作機械により加工物を加工するに際して、（ａ）メ
モリに記憶されているあるいは外部機器から入力される
加工プログラムに従って加工を行う過程と、（ｂ）ＭＤ
Ｉによりオペレータが入力した加工プログラムに従って
加工を行う過程と、（Ｃ）手動運転操作手段をオペレー
タが操作する事により加工を行う過程と、の三つの過程
のいずれかをオペレータが任意に選択しながら加工が行
われ、加工中に上記圧つの過程を選択しながら行わせな
機械の運転操作が、自動運転により再現されることを可
能とする加工プログラムが不揮発性メモリ等のメモリに
記憶される。
（実施例）
以下本発明の一実施例について説明する。第１図は本発
明の加工プログラムティーチング方式が実施される数値
制御装置の制御ブロック図である。
明の加工プログラムティーチング方式が実施される数値
制御装置の制御ブロック図である。
同図において１．１ａは加工プログラム媒体となる紙テ
ープ、５は加工プログラムの表示機能、編集機能および
ＭＤＩ（マニュアルデータインプット）によるプログラ
ム作成機能を有するＣＲＴ等の設定表示装置、７は設定
表示装置５と同様な機能と共にオペレータが入力部１１
を通して計算処理部１３との情報のやりとりを行うため
のコンソール機能を有する設定表示装置、９は設定表示
装置５で選択指定された装置すなわち上記紙テープ１、
設定表示装置５あるいは記憶部２７のいずれかから入力
される加工プログラムを記憶する計算処理部１３に付属
した記憶部、１１は設定表示装置７で選択指定された装
置すなわち紙テープ１ａ、設定表示装置７あるいは記憶
部９のいずれかから入力される加工プログラムの読取り
ならびに設定表示装置７から入力されるオペレータから
の操作情報を計算処理部１３へ入力するための入力部、
１３は入力された加工プログラムをもとに機械の移動軌
跡解析、速度計算、その他の計算処理を行いＮＣ指令情
報を作成する計算処理部、１５は計算処理部１３から入
力されるＮＣ指令情報あるいはマニュアル操作部１７か
ら入力される操作情報をもとに制御指令信号を作る制御
部、１９は該制御指令信号に基づいて工作機械２１を駆
動する駆動部、１７はオペレータがマニュアル操作で加
工物を加工するときの操作入力を行うマニュアル操作部
、２３はマニュアル操作でティーチングを行うときマニ
ュアル操作部１７から入力される操作情報と制御部１５
から入力される機械の状態に関する情報からＮＣ指令情
報を作成するティーチインＮＣ指令情報作成部、２５は
ティーチインＮＣ指令情報作成部で作成された加工プロ
グラムを順次記憶する記憶部、２７はティーチイン時に
おいて加工物を実際に加工するときに使用した加工プロ
グラムのブロックを順次記憶する記憶部である。
ープ、５は加工プログラムの表示機能、編集機能および
ＭＤＩ（マニュアルデータインプット）によるプログラ
ム作成機能を有するＣＲＴ等の設定表示装置、７は設定
表示装置５と同様な機能と共にオペレータが入力部１１
を通して計算処理部１３との情報のやりとりを行うため
のコンソール機能を有する設定表示装置、９は設定表示
装置５で選択指定された装置すなわち上記紙テープ１、
設定表示装置５あるいは記憶部２７のいずれかから入力
される加工プログラムを記憶する計算処理部１３に付属
した記憶部、１１は設定表示装置７で選択指定された装
置すなわち紙テープ１ａ、設定表示装置７あるいは記憶
部９のいずれかから入力される加工プログラムの読取り
ならびに設定表示装置７から入力されるオペレータから
の操作情報を計算処理部１３へ入力するための入力部、
１３は入力された加工プログラムをもとに機械の移動軌
跡解析、速度計算、その他の計算処理を行いＮＣ指令情
報を作成する計算処理部、１５は計算処理部１３から入
力されるＮＣ指令情報あるいはマニュアル操作部１７か
ら入力される操作情報をもとに制御指令信号を作る制御
部、１９は該制御指令信号に基づいて工作機械２１を駆
動する駆動部、１７はオペレータがマニュアル操作で加
工物を加工するときの操作入力を行うマニュアル操作部
、２３はマニュアル操作でティーチングを行うときマニ
ュアル操作部１７から入力される操作情報と制御部１５
から入力される機械の状態に関する情報からＮＣ指令情
報を作成するティーチインＮＣ指令情報作成部、２５は
ティーチインＮＣ指令情報作成部で作成された加工プロ
グラムを順次記憶する記憶部、２７はティーチイン時に
おいて加工物を実際に加工するときに使用した加工プロ
グラムのブロックを順次記憶する記憶部である。
マニュアル操作部１７には第２図に示すように指定した
平面（ＸＹ、ＹＺ、ＺＸ平面のいずれかに平行な平面）
内で任意の方向に工具（あるいはテーブル）を移動させ
る２次元切削送り用のジョイスティック操作部１７１と
、座標軸に平行な方向に工具あるいはテーブルを送る手
動送り切削用または微小位置決め用のＭＰＧハンドル送
り操作部１７３と、設定された速度でレバー操作により
座標軸に平行な方向に早送りあるいは切削送りを行うレ
バー操作部１７５が設けられている。
平面（ＸＹ、ＹＺ、ＺＸ平面のいずれかに平行な平面）
内で任意の方向に工具（あるいはテーブル）を移動させ
る２次元切削送り用のジョイスティック操作部１７１と
、座標軸に平行な方向に工具あるいはテーブルを送る手
動送り切削用または微小位置決め用のＭＰＧハンドル送
り操作部１７３と、設定された速度でレバー操作により
座標軸に平行な方向に早送りあるいは切削送りを行うレ
バー操作部１７５が設けられている。
ジョイスティック操作部１７１には、ジョイスティック
１７１１と加工平面の選択手段（図示せず）があり、平
面が選択された後、ジョイスティック１７１１を傾ける
方向により送り方向が、ジョイスティック１７１１を傾
ける角度により送り速度がそれぞれ定められ、送り方向
と送り速度の操作情報が制御部１５へ出力される。前記
ＭＰＧハンドル送り操作部１７３には手動送りハンドル
１７３１が設けられている。該手動送りハンドル１７３
１は回転位置に比例した個数のパルス信号を送りの操作
情報として制御部１５へ出力する。レバー操作部１７５
には、主軸の回転方向を切り替えるレバー１７５１、主
軸並びにテーブルの移動方向を選択するそれぞれのスイ
ッチ１７５３ａ、１７５３ｂ、早送りと切削送りの切り
替えを行うレバー１７５５、主軸の回転速度および移動
速度に対してオバーライドを行うそれぞれのオバーライ
ドスイッチ１７５７ａ、１７５７ｂ、等の操作手段があ
り、オペレータがこれらの操作手段を操作したときの操
作情報が制御部１５に入力される。
１７１１と加工平面の選択手段（図示せず）があり、平
面が選択された後、ジョイスティック１７１１を傾ける
方向により送り方向が、ジョイスティック１７１１を傾
ける角度により送り速度がそれぞれ定められ、送り方向
と送り速度の操作情報が制御部１５へ出力される。前記
ＭＰＧハンドル送り操作部１７３には手動送りハンドル
１７３１が設けられている。該手動送りハンドル１７３
１は回転位置に比例した個数のパルス信号を送りの操作
情報として制御部１５へ出力する。レバー操作部１７５
には、主軸の回転方向を切り替えるレバー１７５１、主
軸並びにテーブルの移動方向を選択するそれぞれのスイ
ッチ１７５３ａ、１７５３ｂ、早送りと切削送りの切り
替えを行うレバー１７５５、主軸の回転速度および移動
速度に対してオバーライドを行うそれぞれのオバーライ
ドスイッチ１７５７ａ、１７５７ｂ、等の操作手段があ
り、オペレータがこれらの操作手段を操作したときの操
作情報が制御部１５に入力される。
第３図に、第１図に示した数値制御装置における運転状
態の分岐図を示す。同図においてステップＳＴＩでティ
ーチングを行うかどうかが決められ、ティーチングが行
なわれないとき、ティーチング機能を有しない数値制御
装置と同様に自動運転（ステップ５Ｔ３）か、ＭＤＩ運
転（ステップ５Ｔ５）か、マニュアル運転（ステップ５
Ｔ７）のうちのどれかが選択され加工が行われる。ステ
ラＳＴ１でティーチング運転が選択されたときステップ
５Ｔ９１．ステップ５Ｔ９３、ステップ５Ｔ９５のいず
れかでモードの選択が行われ、自動運転モード（ステッ
プ５Ｔ９１１）、ＭＤＩ運転モード（ステップ５Ｔ９３
１）、マニュアル運転モード（ステップＳＴ９５１ ）
のいずれかのモードに切り替えながら加工が行われる。
態の分岐図を示す。同図においてステップＳＴＩでティ
ーチングを行うかどうかが決められ、ティーチングが行
なわれないとき、ティーチング機能を有しない数値制御
装置と同様に自動運転（ステップ５Ｔ３）か、ＭＤＩ運
転（ステップ５Ｔ５）か、マニュアル運転（ステップ５
Ｔ７）のうちのどれかが選択され加工が行われる。ステ
ラＳＴ１でティーチング運転が選択されたときステップ
５Ｔ９１．ステップ５Ｔ９３、ステップ５Ｔ９５のいず
れかでモードの選択が行われ、自動運転モード（ステッ
プ５Ｔ９１１）、ＭＤＩ運転モード（ステップ５Ｔ９３
１）、マニュアル運転モード（ステップＳＴ９５１ ）
のいずれかのモードに切り替えながら加工が行われる。
第１図において紙チー１１から、あるいは設定表示装置
５を使用したＭＤＩによる記憶部９への加工プログラム
の入力、また設定表示装置５による、既に記憶部９に記
憶された加工プログラムの訂正、編集は実行している加
工プログラムに関係している以外は第３図に示された処
理とはまったく無関係に行うことができる。第３図に示
された各処理を実行する上でのオペレータからの指令（
例えばモード選択指令）あるいは制御パラメータ等の入
力は対話形式で設定表示装置７において行われる。ティ
ーチングを行わないとき、（Ａ＞自動運転の場合、設定
表示装置７で、記憶部９に既に記憶されている幾つかの
加工プログラムのなかのどれかを指定するか、あるいは
紙テープ１ａからの加工プログラムを指定し、指定にし
たがって記憶部９からあるいは紙テープ１ａから入力部
１１を通して加工プログラムが計算処理部１３に入力さ
れ、計算処理部１３での処理結果であるＮＣ指令情報が
制御部１５に出力され、制御部１５で制御指令信号が作
られその制御指令信号を駆動部１９に出力する事により
工作機械２１が駆動される。（Ｂ）ＭＤＩ運転の場合、
オペレータが設定表示装置７を使用して作成した加工プ
ログラムが入力部１１を通して計算処理部１３に入力さ
れその後自動運転の場合と同様な処理が行われる。（Ｃ
）マニュアル運転の場合、オペレータは加工状態を見な
がらマニュアル操作部１７にある操作手段を操作し、各
制御手段からの操作情報が制御部１５に入力され加工が
行われる。
５を使用したＭＤＩによる記憶部９への加工プログラム
の入力、また設定表示装置５による、既に記憶部９に記
憶された加工プログラムの訂正、編集は実行している加
工プログラムに関係している以外は第３図に示された処
理とはまったく無関係に行うことができる。第３図に示
された各処理を実行する上でのオペレータからの指令（
例えばモード選択指令）あるいは制御パラメータ等の入
力は対話形式で設定表示装置７において行われる。ティ
ーチングを行わないとき、（Ａ＞自動運転の場合、設定
表示装置７で、記憶部９に既に記憶されている幾つかの
加工プログラムのなかのどれかを指定するか、あるいは
紙テープ１ａからの加工プログラムを指定し、指定にし
たがって記憶部９からあるいは紙テープ１ａから入力部
１１を通して加工プログラムが計算処理部１３に入力さ
れ、計算処理部１３での処理結果であるＮＣ指令情報が
制御部１５に出力され、制御部１５で制御指令信号が作
られその制御指令信号を駆動部１９に出力する事により
工作機械２１が駆動される。（Ｂ）ＭＤＩ運転の場合、
オペレータが設定表示装置７を使用して作成した加工プ
ログラムが入力部１１を通して計算処理部１３に入力さ
れその後自動運転の場合と同様な処理が行われる。（Ｃ
）マニュアル運転の場合、オペレータは加工状態を見な
がらマニュアル操作部１７にある操作手段を操作し、各
制御手段からの操作情報が制御部１５に入力され加工が
行われる。
ティーチング運転を行うとき、（ａ）自動ティーチング
モードの場合、設定表示装置７で、記憶部９に既に記憶
されている幾つかの加工プログラムのなかのどれかを指
定するか、あるいは紙テープ１ａからの加工プログラム
を指定し、指定にしたがって記憶部９からあるいは紙テ
ープ１ａから入力部１１を通して加工プログラムが計算
処理部１３に入力され、計算処理部１３での処理結果と
して作られるＮＣ指令情報は、制御部１５に入力される
と同時に記憶部２７に入力され記憶される。
モードの場合、設定表示装置７で、記憶部９に既に記憶
されている幾つかの加工プログラムのなかのどれかを指
定するか、あるいは紙テープ１ａからの加工プログラム
を指定し、指定にしたがって記憶部９からあるいは紙テ
ープ１ａから入力部１１を通して加工プログラムが計算
処理部１３に入力され、計算処理部１３での処理結果と
して作られるＮＣ指令情報は、制御部１５に入力される
と同時に記憶部２７に入力され記憶される。
すなわち入力部１１から入力された加工プログラムのプ
ログラムブロックガ実行された頭片にしたがって順次記
憶部２７に記憶されて行く。制御部１５以下の処理は（
Ａ）の自動運転の場合と同様に行われる。（ｂ）ＭＤＩ
ティーチングモードの場合、オペレータが設定表示装置
７を使用して作成した加工プログラムが入力部１１を通
して計算処理部１３に入力され、（ａ＞の自動ティーチ
ングモードの場合と同様に、計算処理部１３での処理結
果として作られるＮＣ指令情報は制御部１５に入力され
ると同時に記憶部２７に入力され記憶される。（ｃ）手
動ティーチングモードの場合、第２図に示すようにティ
ーチインＮＣ指令情報作成部２３には割り込み処理部（
１）２３１と割り込み処理部（２）２３３と指令データ
作成部２３５があり、割り込み処理部（１）２３１では
ジョイスイック１７１を操作したときに、タイマーによ
るある一定時間ごとの割り込みが行われ、一定時間ごと
の工具（あるいはテーブル）の位置座標と機械の状態が
取り込まれ指令データ作成部２３５に入力され、指令デ
ータ作成部２３５で加工プログラムに翻訳される。割り
込み処理部（２）２３３では、ＭＰＧハンドル送り操作
部１７３あるいはレバー送り操作部１７５における操作
手段が操作されて、機械の状態が変化する事により割り
込みが行われ、位置座標や機械の状態の取り込みが行わ
れ、収り込んだデータが指令データ作成部２３５に送ら
れ加工プログラムに翻訳される。第４図はジョイスティ
ックを使用するＪＯＹ送りモードにおいて、指令データ
作成部２３５から出力される加工プログラムの出力例お
よび、どの様なときにどのプログラムコードが出力され
るかを示したものである。このモードに切り替わると、
時分割プログラムの開始を示す特殊指令と開始座標を出
力する。終了時やモード変換時には時分割プログラムの
終わりを示す特殊指令を出力する。動作中においては、
サンプリングタイムごとに変化した座標を出力する。主
軸の回転、停止、オーバライドの変化や機械補助機能指
令は拾わない。第５図に手動送りハンドル１７３１使用
するＭＰＧ送りにおいて、指令データ作成部２３５から
出力される加工プログラムの出力例および、どの様なと
きに出力されるかを示したものである。このモードに切
り替わると、予め設定されたパラメータによって位置決
め指令や直線補間指令が出力される。終了やモードが切
り替わったとき、通常、なにも出力しない。移動方向、
選択軸、倍率が変化したときに位置座標を出力する。主
軸回転、停止は座標を出力した後、機械補助機能指令と
主軸速度指令を出力する。オーバーライドは主軸速度指
令に関してのみ、有効である。ツールアンクランプ、オ
リエンテーション、テーブル割り出し、ミストクーラン
ト等が操作された場合は座標を出力した後に機械補助機
能指令を出力する。第６図はレバー操作部を使用した、
レバー操作モードのとき、操作によってどのような加工
プログラムが指令データ作成部２３５から出力されるか
を示したものである。レバー操作が行われると、その操
作内容から、位置決め指令や直線補間指令が出力される
。終了の場合、通常はなにも出力しない。通常、動作中
は、レバー操作の立ち下がりで位置座標を出力する。移
動中の軸が存在している場合はレバーの変化によって位
置座標を出力する。主軸を回転させるときは、この図の
ように座標出力後、機械補助機能指令（主軸回転）と主
軸速度指令を出力する。オバーライドの変化に関しては
、オバーライドが変化したのがわかったならば、位置座
標を出力して、送り速度Ｆや主軸の回転速度Ｓをプログ
ラム出力する。これはオーバライドＦを変化させた場合
である。ツールアンクランプ、オリエンテーション、テ
ーブル割出し、ミストクーラントのときはこのように位
置座標出力後、Ｍコード出力を行う。
ログラムブロックガ実行された頭片にしたがって順次記
憶部２７に記憶されて行く。制御部１５以下の処理は（
Ａ）の自動運転の場合と同様に行われる。（ｂ）ＭＤＩ
ティーチングモードの場合、オペレータが設定表示装置
７を使用して作成した加工プログラムが入力部１１を通
して計算処理部１３に入力され、（ａ＞の自動ティーチ
ングモードの場合と同様に、計算処理部１３での処理結
果として作られるＮＣ指令情報は制御部１５に入力され
ると同時に記憶部２７に入力され記憶される。（ｃ）手
動ティーチングモードの場合、第２図に示すようにティ
ーチインＮＣ指令情報作成部２３には割り込み処理部（
１）２３１と割り込み処理部（２）２３３と指令データ
作成部２３５があり、割り込み処理部（１）２３１では
ジョイスイック１７１を操作したときに、タイマーによ
るある一定時間ごとの割り込みが行われ、一定時間ごと
の工具（あるいはテーブル）の位置座標と機械の状態が
取り込まれ指令データ作成部２３５に入力され、指令デ
ータ作成部２３５で加工プログラムに翻訳される。割り
込み処理部（２）２３３では、ＭＰＧハンドル送り操作
部１７３あるいはレバー送り操作部１７５における操作
手段が操作されて、機械の状態が変化する事により割り
込みが行われ、位置座標や機械の状態の取り込みが行わ
れ、収り込んだデータが指令データ作成部２３５に送ら
れ加工プログラムに翻訳される。第４図はジョイスティ
ックを使用するＪＯＹ送りモードにおいて、指令データ
作成部２３５から出力される加工プログラムの出力例お
よび、どの様なときにどのプログラムコードが出力され
るかを示したものである。このモードに切り替わると、
時分割プログラムの開始を示す特殊指令と開始座標を出
力する。終了時やモード変換時には時分割プログラムの
終わりを示す特殊指令を出力する。動作中においては、
サンプリングタイムごとに変化した座標を出力する。主
軸の回転、停止、オーバライドの変化や機械補助機能指
令は拾わない。第５図に手動送りハンドル１７３１使用
するＭＰＧ送りにおいて、指令データ作成部２３５から
出力される加工プログラムの出力例および、どの様なと
きに出力されるかを示したものである。このモードに切
り替わると、予め設定されたパラメータによって位置決
め指令や直線補間指令が出力される。終了やモードが切
り替わったとき、通常、なにも出力しない。移動方向、
選択軸、倍率が変化したときに位置座標を出力する。主
軸回転、停止は座標を出力した後、機械補助機能指令と
主軸速度指令を出力する。オーバーライドは主軸速度指
令に関してのみ、有効である。ツールアンクランプ、オ
リエンテーション、テーブル割り出し、ミストクーラン
ト等が操作された場合は座標を出力した後に機械補助機
能指令を出力する。第６図はレバー操作部を使用した、
レバー操作モードのとき、操作によってどのような加工
プログラムが指令データ作成部２３５から出力されるか
を示したものである。レバー操作が行われると、その操
作内容から、位置決め指令や直線補間指令が出力される
。終了の場合、通常はなにも出力しない。通常、動作中
は、レバー操作の立ち下がりで位置座標を出力する。移
動中の軸が存在している場合はレバーの変化によって位
置座標を出力する。主軸を回転させるときは、この図の
ように座標出力後、機械補助機能指令（主軸回転）と主
軸速度指令を出力する。オバーライドの変化に関しては
、オバーライドが変化したのがわかったならば、位置座
標を出力して、送り速度Ｆや主軸の回転速度Ｓをプログ
ラム出力する。これはオーバライドＦを変化させた場合
である。ツールアンクランプ、オリエンテーション、テ
ーブル割出し、ミストクーラントのときはこのように位
置座標出力後、Ｍコード出力を行う。
ティーチングが行われているとき、あるティーチングモ
ードを指定した運転から他のティーチングモードへの切
り替えは以下のように行うことができる。（ａ）自動モ
ードを指定してティーチングが行われるとき、入力され
た加工プログラムは第７図に示すように設定表示装置７
のＣＲＴに表示されながら加工が行われ、実行されてい
るプログラムブロックがカーソルＡて′示される。オペ
レータはカーソルＡに基づいて任意の点（プログラムブ
ロック単位）で、設定表示装置７の設定部からの入力に
よりモードを手動ティーチングモードあるいはＭＤＩテ
ィーチングモードに切り替えることができる。切り替え
たモードで加工を行い、そのモードでの加工が終了する
と、自動ティーチングモードに戻り、割り込みが行われ
たプログラムブロックの次のプログラムブロック加工が
再び開始される。あるいはカーソルＢで別のプログラム
ブロックを指示することにより、カーソルＢで指示した
プログラムブロックから加工を開始することもできる。
ードを指定した運転から他のティーチングモードへの切
り替えは以下のように行うことができる。（ａ）自動モ
ードを指定してティーチングが行われるとき、入力され
た加工プログラムは第７図に示すように設定表示装置７
のＣＲＴに表示されながら加工が行われ、実行されてい
るプログラムブロックがカーソルＡて′示される。オペ
レータはカーソルＡに基づいて任意の点（プログラムブ
ロック単位）で、設定表示装置７の設定部からの入力に
よりモードを手動ティーチングモードあるいはＭＤＩテ
ィーチングモードに切り替えることができる。切り替え
たモードで加工を行い、そのモードでの加工が終了する
と、自動ティーチングモードに戻り、割り込みが行われ
たプログラムブロックの次のプログラムブロック加工が
再び開始される。あるいはカーソルＢで別のプログラム
ブロックを指示することにより、カーソルＢで指示した
プログラムブロックから加工を開始することもできる。
第７図に、加工プログラムＡによりモードを切り替えな
がら加工を行ったときに、記憶部２７に記憶、編集され
る加工プログラムＡ−の例を示す。（ｂ）初めに手動テ
ィーチングモードあるいはＭＤＩティーチングモードが
指定される場合、設定表示装置７から作成する加工プロ
グラムの名前を入力し、指定したモードで加工を開始し
、任意の点で手動モードからＭＤＩモードへとあるいは
ＭＤＩモードから手動モードへと切り替えることができ
る。モードの切り替えを行いながら加工を行ったとき、
ティーチング終了時には、第８図に示すように、記憶部
２７に、指定した名前の加工プログラムが記憶、編集さ
れている。
がら加工を行ったときに、記憶部２７に記憶、編集され
る加工プログラムＡ−の例を示す。（ｂ）初めに手動テ
ィーチングモードあるいはＭＤＩティーチングモードが
指定される場合、設定表示装置７から作成する加工プロ
グラムの名前を入力し、指定したモードで加工を開始し
、任意の点で手動モードからＭＤＩモードへとあるいは
ＭＤＩモードから手動モードへと切り替えることができ
る。モードの切り替えを行いながら加工を行ったとき、
ティーチング終了時には、第８図に示すように、記憶部
２７に、指定した名前の加工プログラムが記憶、編集さ
れている。
発明の効果；
以上に述たように、本発明の数値制御装置に置ける加工
プログラムティーチング方式によると、加工現場におい
て加工プログラムの変更の必要が生じたとき、オペレー
タは自動ティーチングモード、ＭＤＩティーチングモー
ド、手動ティーチングモードのいずれかを自由に選択し
て加工を行うことができ、しかも変更部分の加工の際に
行った操作も修正して記憶された加工プログラムにより
′再現されるので、加工プログラムの変更に対して現場
において迅速に対応することが可能になる。
プログラムティーチング方式によると、加工現場におい
て加工プログラムの変更の必要が生じたとき、オペレー
タは自動ティーチングモード、ＭＤＩティーチングモー
ド、手動ティーチングモードのいずれかを自由に選択し
て加工を行うことができ、しかも変更部分の加工の際に
行った操作も修正して記憶された加工プログラムにより
′再現されるので、加工プログラムの変更に対して現場
において迅速に対応することが可能になる。
さらに本発明においては自動ティーチングモードで加工
を行っているときに、任意に手動ティーチングモードあ
るいはＭＤＩティーチングモードを割り込ませることが
できるので、専門のプログラマ−が作った加工プログラ
ムに対して現場においてオペレータの加工技術のノウハ
ウを十分に折り込むことができるので、より良好な加工
条件のもとて加工が行われることが可能となる。
を行っているときに、任意に手動ティーチングモードあ
るいはＭＤＩティーチングモードを割り込ませることが
できるので、専門のプログラマ−が作った加工プログラ
ムに対して現場においてオペレータの加工技術のノウハ
ウを十分に折り込むことができるので、より良好な加工
条件のもとて加工が行われることが可能となる。
第１図は本発明の加工プログラムティーチング方式が実
施される数値制御工作機械の制御ブロック図、第２図は
第１図のマニュアル操作部とティーチインＮＣ指令情報
作成部をより詳しく示すブロック図、第３図は第１図に
示した数値制御工作機械の運転状態の分岐図、第４図は
手動ティーチングモードにおいてジョイスティックを操
作したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から出力
される加工プログラムを説明するための図、第５図は手
動ティーチングモードにおいてＭＰＧ手動送りハンドル
を操作したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から
出力される加工プログラムを説明するための図、第６図
は手動ティーチングモードにおいてレバー操作部を操作
したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から出力さ
れる加工プログラムを説明するための図、第７図は自動
モードを指定してティーチングを行ったときに記憶部２
７に作成される加工プログラムの例を説明するための図
、第８図は手動モードあるいはＭＤＩモードを指定して
ティーチングを行ったときに記憶部２７に作成される加
工プログラムの例を説明するための図である。 ５．７・・・設定表示装置、１７・・・マニアル操作部
、２３・・・ティーチインＮＣ指令情報作成部、２７・
・・記憶部。 １！ＩＩＩ
施される数値制御工作機械の制御ブロック図、第２図は
第１図のマニュアル操作部とティーチインＮＣ指令情報
作成部をより詳しく示すブロック図、第３図は第１図に
示した数値制御工作機械の運転状態の分岐図、第４図は
手動ティーチングモードにおいてジョイスティックを操
作したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から出力
される加工プログラムを説明するための図、第５図は手
動ティーチングモードにおいてＭＰＧ手動送りハンドル
を操作したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から
出力される加工プログラムを説明するための図、第６図
は手動ティーチングモードにおいてレバー操作部を操作
したときにティーチインＮＣ指令情報作成部から出力さ
れる加工プログラムを説明するための図、第７図は自動
モードを指定してティーチングを行ったときに記憶部２
７に作成される加工プログラムの例を説明するための図
、第８図は手動モードあるいはＭＤＩモードを指定して
ティーチングを行ったときに記憶部２７に作成される加
工プログラムの例を説明するための図である。 ５．７・・・設定表示装置、１７・・・マニアル操作部
、２３・・・ティーチインＮＣ指令情報作成部、２７・
・・記憶部。 １！ＩＩＩ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 機械が実際に動作した加工情報を不揮発性メモリ等のメ
モリにティーチインした後プレイバック運転させる数値
制御（ＮＣ）工作機械における加工プログラムティーチ
ング方式において、ティーチングモードとして、 メモリに記憶されているあるいは外部機器から入力され
る加工プログラムを修正可能な状態で実行し、実行した
プログラムブロック（ＮＣ指令データ）を順次前記不揮
発性メモリ等のメモリに記憶させる自動ティーチングモ
ードと、 オペレータがＭＤＩ（マニュアルデータインプット）操
作により入力したＮＣ指令を実行し、実行したＮＣ指令
データを順次前記不揮発性メモリ等のメモリに記憶させ
るＭＤＩティーチングモードオペレータが操作盤に設け
られた種々の操作手段により運転した手動運転操作の内
容をＮＣ指令データに翻訳し前記不揮発性メモリ等のメ
モリに記憶させる手動ティーチングモードと、 の３つモードと、モード選択手段とを有し、前記３つの
モードのいずれかをオペレータがモード選択手段で選択
しながら加工を行って、修正された加工プログラムを前
記不揮発性メモリ等のメモリに記憶編集し、前記記憶編
集された加工プログラムによってＮＣ工作機械をプレイ
バック運転することにより、前記加工プログラムによっ
て実際に実行された運転とオペレータが操作した運転と
を組み合わせた運転をプログラム運転により再現するこ
とを特徴とする数値制御工作機械における加工プログラ
ムティーチング方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1098177A JPH02277102A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 |
| DE4011591A DE4011591C2 (de) | 1989-04-18 | 1990-04-10 | Apparat zur numerischen Steuerung einer Werkzeugmaschine mit einer Lern-Betriebsart |
| KR1019900005158A KR930011720B1 (ko) | 1989-04-18 | 1990-04-13 | 교육기능을 가지는 수치제어장치 및 가공프로그램의 교육방법 |
| US07/951,316 US5315503A (en) | 1989-04-18 | 1992-09-25 | Numerical control apparatus having a teaching function and a method of teaching a machining program thereby |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1098177A JPH02277102A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02277102A true JPH02277102A (ja) | 1990-11-13 |
Family
ID=14212755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1098177A Pending JPH02277102A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5315503A (ja) |
| JP (1) | JPH02277102A (ja) |
| KR (1) | KR930011720B1 (ja) |
| DE (1) | DE4011591C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100478241B1 (ko) * | 2002-08-30 | 2005-03-23 | 한국와콤전자주식회사 | 머시닝센터의 공구 계측 및 보정 방법 |
| CN105785920A (zh) * | 2015-01-14 | 2016-07-20 | 发那科株式会社 | 切换多个机构部进行示教操作的数值控制装置 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5682319A (en) * | 1991-06-04 | 1997-10-28 | Anca Pty. Ltd. | Computer numerically controlled machines |
| DE4219259A1 (de) * | 1992-06-12 | 1993-12-16 | Karl Hehl | Verfahren zur Steuerung einer Kunststoff-Spritzgießmaschine |
| KR0133198B1 (ko) * | 1992-10-09 | 1998-10-01 | 이나바 세이우에몬 | 수치 제어 장치 |
| JPH06222819A (ja) * | 1993-01-26 | 1994-08-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃ装置の加工プログラム実行方法 |
| US5540518A (en) * | 1993-09-29 | 1996-07-30 | Linear Dynamics Inc. | Method and apparatus for controlling striping equipment |
| DE19614128C2 (de) * | 1996-04-10 | 2001-03-01 | Agie Sa | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Werkzeugmaschine, insbesondere einer Funkenerosionsmaschine |
| US5784281A (en) * | 1996-08-23 | 1998-07-21 | Qcam | Non-graphical automation of machine controls |
| JPH1094945A (ja) * | 1996-09-19 | 1998-04-14 | Fanuc Ltd | 数値制御装置における加工リミット領域指定方法および手動加工方法 |
| JP3827951B2 (ja) * | 1998-08-28 | 2006-09-27 | 株式会社森精機製作所 | Ｎｃ加工におけるｎｃプログラムの最適化方法及び装置 |
| AU2001245510A1 (en) * | 2000-03-24 | 2001-10-08 | Manufacturing Science Technologies, Ltd. | Dynamic feed control optimization system for cnc machining |
| SI21200A (sl) | 2002-03-27 | 2003-10-31 | Jože Balič | Cnc upravljalna enota za krmiljenje obdelovalnih centrov s sposobnostjo učenja |
| DE10261227A1 (de) * | 2002-12-20 | 2004-07-22 | Walter Ag | Einrichtung zur integrierten Werkzeugfertigung und Verfahren dazu |
| US7553272B2 (en) * | 2004-09-13 | 2009-06-30 | Neurosciences Industries, Inc. | Apparatus for generating electromagnetic waveforms |
| DE102007026117B4 (de) * | 2007-06-05 | 2010-10-14 | Siemens Ag | Werkzeugmaschine |
| CH703967A1 (de) * | 2010-10-27 | 2012-04-30 | Fehlmann Ag | Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine. |
| JP6088471B2 (ja) * | 2014-08-28 | 2017-03-01 | ファナック株式会社 | 加工動作の調整を容易にする数値制御装置 |
| JP6151738B2 (ja) * | 2015-04-16 | 2017-06-21 | ファナック株式会社 | 履歴の加工プログラムを分類して表示する数値制御装置 |
| DE102016210419A1 (de) * | 2016-06-13 | 2017-12-14 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum steuern eines manipulatorsystems |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6145307A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-05 | Pioneer Electronic Corp | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
| JPS62204310A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-09 | Fanuc Ltd | 加工プログラムの編集方式 |
| JPS6349803A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | Ｎｃ装置におけるｎｃプログラム作成方式 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3878983A (en) * | 1973-10-29 | 1975-04-22 | Iii Samuel M Hamill | System for numerical control of a machine tool |
| US4314330A (en) * | 1973-12-03 | 1982-02-02 | Houdaille Industries, Inc. | Machine tool data system |
| US3920972A (en) * | 1974-07-16 | 1975-11-18 | Cincinnati Milacron Inc | Method and apparatus for programming a computer operated robot arm |
| US4140953A (en) * | 1976-03-03 | 1979-02-20 | Unimation, Inc. | Real time program modification apparatus |
| US4086522A (en) * | 1976-09-08 | 1978-04-25 | Unimation, Inc. | Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation |
| US4385358A (en) * | 1979-10-19 | 1983-05-24 | Tokico Ltd. | Robot |
| US4379335A (en) * | 1980-10-28 | 1983-04-05 | Auto-Place, Inc. | Electronic controller and portable programmer system for a pneumatically-powered point-to-point robot |
| JPS5833711A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| CA1216343A (en) * | 1983-05-02 | 1987-01-06 | Tomohiro Murata | Method and apparatus for controlling an operation sequence of a machinery |
| US4570385A (en) * | 1983-06-27 | 1986-02-18 | Fox Grinders, Inc. | Computer controlled workpiece finishing apparatus |
| US4566061A (en) * | 1983-09-15 | 1986-01-21 | Ralph Ogden | Method and means of manual input of programs into industrial process programmable controller systems |
| JPS621004A (ja) * | 1985-05-30 | 1987-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
| KR900008539B1 (ko) * | 1985-05-30 | 1990-11-24 | 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 | 로보트의 연속경로 제어방법 |
| US4757459A (en) * | 1986-05-29 | 1988-07-12 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus and method for programming a computer operated robot arm using macro instructions |
| JP2681630B2 (ja) * | 1986-08-16 | 1997-11-26 | ファナック 株式会社 | オーバライドプレイバック方式 |
| JPS63257807A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-25 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
-
1989
- 1989-04-18 JP JP1098177A patent/JPH02277102A/ja active Pending
-
1990
- 1990-04-10 DE DE4011591A patent/DE4011591C2/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-04-13 KR KR1019900005158A patent/KR930011720B1/ko not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-09-25 US US07/951,316 patent/US5315503A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6145307A (ja) * | 1984-08-09 | 1986-03-05 | Pioneer Electronic Corp | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
| JPS62204310A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-09 | Fanuc Ltd | 加工プログラムの編集方式 |
| JPS6349803A (ja) * | 1986-08-19 | 1988-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | Ｎｃ装置におけるｎｃプログラム作成方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100478241B1 (ko) * | 2002-08-30 | 2005-03-23 | 한국와콤전자주식회사 | 머시닝센터의 공구 계측 및 보정 방법 |
| CN105785920A (zh) * | 2015-01-14 | 2016-07-20 | 发那科株式会社 | 切换多个机构部进行示教操作的数值控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5315503A (en) | 1994-05-24 |
| DE4011591C2 (de) | 1997-07-03 |
| KR930011720B1 (ko) | 1993-12-18 |
| DE4011591A1 (de) | 1990-10-31 |
| KR900016845A (ko) | 1990-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR930011720B1 (ko) | 교육기능을 가지는 수치제어장치 및 가공프로그램의 교육방법 | |
| KR100752061B1 (ko) | 가상 티치-인 시스템 | |
| EP1018397A1 (en) | Method and apparatus for collecting operation event logs in nc machining | |
| EP1195665A2 (en) | Apparatus and method for setting control parameters of machining apparatus | |
| JPH0695725A (ja) | Ｎｃ加工プログラムのアニメ描画方式 | |
| JPS624551A (ja) | 工具形状の自動描画方式 | |
| JP4059411B2 (ja) | Ｎｃ工作機械の制御装置 | |
| WO2022034848A1 (ja) | 数値制御システム及びロボット制御方法 | |
| JP4059614B2 (ja) | ３次元レーザ加工機用制御装置 | |
| JP3207125B2 (ja) | タレット工具選択指令方法 | |
| JPH1145106A (ja) | 対話形数値制御装置 | |
| JP2957715B2 (ja) | レーザ加工機の加工条件設定方法 | |
| JPH0563749U (ja) | 加工時間算出機能を有する数値制御装置 | |
| WO1992004664A1 (fr) | Procede de simulation d'un travail d'usinage | |
| JPH05297925A (ja) | 対話形数値制御装置 | |
| JPH0619522A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH09120308A (ja) | 工具経路描画方法 | |
| JPH02124247A (ja) | Ｎｃ工作機械 | |
| KR20050031043A (ko) | 시엔시 공작기계의 직접 제어방법 및 이에 대한프로그램이 기록된 기록매체 | |
| JP3491913B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2893536B2 (ja) | 数値制御方法 | |
| JP3263146B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6352207A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS61257740A (ja) | 工具決定方式 | |
| JP2730041B2 (ja) | Ｎｃデータ作成方法 |