JPH06195600A - 車両走行速度調整方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自車両と同じ車線を走行する先行車両に正確
に追従することができる車両走行速度調整装置を提供す
る。 【構成】 同一車線内先行車両存在判定手段３は、受波
手段４からの出力および前記掃引情報に基づいて、自車
両と同じ車線に先行車両が存在するか否かを判定する。
速度調整手段５は、自車両と同じ車線に先行車両が存在
する場合には、電磁波出力手段２に与えられた駆動情報
および受波手段４からの出力に基づいて先行車両の走行
速度を求め、所望の車間距離を保持するように自車両の
走行速度を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両走行速度調整装
置に関し、特に、自車両の走行車線に先行車が存在する
かの判定信頼性向上に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両走行速度調整装置の１つとし
て、定車間距離追従走行装置が知られている。定車間距
離追従走行装置は、レーザレーダを用いて、先行車両ま
での距離を検出し、その距離を一定に保つように、アク
セルまたはブレーキ等を制御するものである。

【０００３】具体的には、自車両の前方の先行車両に対
して、パルス状のレーザ光を出射し、先行車両の後方に
取付けられているリフレクタで反射された反射波を受光
する。レーザ光の出射から反射光の受光に至るまでの伝
播遅延時間に基づいて、先行車両のリフレクタまでの距
離を計測する。

【０００４】計測した距離の変化率および自車両の走行
速度に基づいて、先行車両の走行速度を求め、走行速度
ごとに予め設定した車間距離を保ちつつ、先行車に追従
するようアクセルまたはブレーキ等を制御する。

【０００５】なお、先行車が存在しない場合は、予め設
定した速度で定速走行する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両走行速度調整装置には、以下のような問題点があっ
た。

【０００７】道路沿いには、道路リフレクタが設けられ
ており、これと先行車両のリフレクタとが検出エリア内
に入ってしまうと、先行車両のリフレクタを確実に認識
することができない。例えば、先行車両がカーブで曲っ
たのか、車線変更で曲ったのかを識別することができな
い。

【０００８】また、自車両と異なる車線を走行する先行
車両が存在しても、その先行車両が、自車両と異なる車
線を走行していることを認識することができず、その先
行車両に追従することとなる。

【０００９】この発明は、上記のような問題点を解決
し、自車両と同じ車線を走行する先行車両に正確に追従
することができる車両走行速度調整装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の車両走行速度
調整装置は、駆動情報および掃引情報を受けて、電磁波
を自車両の走行方向に掃引しながら出力する電磁波出力
手段、電磁波出力手段により出力され、自車両の前方に
存在する電磁波反射体によって反射された反射波を受け
る受波手段、前記駆動情報、前記掃引情報および受波手
段からの出力に基づいて、自車両と同じ車線に先行車両
が存在するか否かを判定する同一車線内先行車両存在判
定手段、自車両と同じ車線に先行車両が存在する場合に
は、前記駆動情報および受波手段からの出力に基づいて
先行車両の走行速度を求め、所望の車間距離を保持する
ように自車両の走行速度を調整する速度調整手段、を備
えたことを特徴とする。

【００１１】請求項２の車両走行速度調整装置において
は、先行車両存在判定手段は、前記駆動情報、前記掃引
情報および受波手段からの出力に基づいて、道路に設置
された道路設置反射体および先行車両に設けられている
先行車両反射体を認識し、道路設置反射体を結ぶ道路反
射体ラインを演算し、道路反射体ラインと先行車両との
距離、道路反射体ラインと自車両との距離の差が予め設
定された範囲内であれば、自車両と同じ車線に先行車両
が存在すると判定すること、を特徴とする。

【００１２】請求項３の車両走行速度調整装置において
は、逆方向掃引情報および逆方向駆動情報を受けて、自
車両の走行方向と逆方向に電磁波を掃引しながら出力す
る電磁波逆方向出力手段、電磁波逆方向出力手段により
出力され、自車両の後方に存在する電磁波反射体によっ
て反射された反射波を受ける後方反射波受波手段、前記
逆方向掃引情報、逆方向駆動情報および後方反射波受波
手段からの出力に基づいて、自車両と同じ車線に後方車
両が存在するか否かを判定する同一車線内後方車両存在
判定手段、を備えるとともに、前記速度調整手段は、 1)自車両と同じ車線に先行車両および後方車両が存在
し、かつ、先行車両との車間距離が、あらかじめ設定さ
れた車間距離の所定割合以下である場合には、先行車両
との車間距離を一定に保つ制御を行なわず、 2)前記逆方向駆動情報および後方反射波受波手段からの
出力に基づいて、自車両と後方車両の車間距離および後
方車両との相対速度を求め、 3)前記駆動情報および受波手段からの出力に基づいて、
自車両と先行車両の車間距離および自車両と先行車両と
の相対速度を求めるとともに、 4)自車両と後方車両との車間距離、自車両と先行車両と
の車間距離、後方車両との相対速度、先行車両との相対
速度に基づいて、自車両と先行車両との車間距離および
自車両と後方車両との車間距離について、所望の車間距
離を保持するように、自車両の走行速度を調整するこ
と、を特徴とする。

【００１３】請求項４の車両走行速度調整方法において
は、駆動情報および掃引情報を受けて、電磁波を自車両
の走行方向に掃引しながら出力し、自車両の前方に存在
する電磁波反射体によって反射された反射波を受け、前
記駆動情報、前記掃引情報および前記反射波に基づい
て、自車両と同じ車線に先行車両が存在するか否かを判
定し、自車両と同じ車線に先行車両が存在する場合に
は、前記駆動情報および前記反射波に基づいて、先行車
両の走行速度を求め、所望の車間距離を保持するよう
に、自車両の走行速度を調整すること、を特徴とする。

【００１４】請求項５の車両走行速度調整装置において
は、自車両と先行車両との相対速度および車間距離を検
出する第１の検出手段、自車両と後方車両との相対速度
および車間距離を検出する第２の検出手段、前記第１の
検出手段が検出した自車両と先行車両との相対速度およ
び車間距離と前記第２の検出手段が検出した自車両と後
方車両との相対速度および車間距離に基づいて、自車両
と先行車両との車間距離および自車両と後方車両との車
間距離について、所望の車間距離を保持するように自車
両の走行速度を調整する速度調整手段、を備えたことを
特徴とする。

【００１５】

【作用】請求項１、請求項４の車両走行速度調整装置お
よび車両走行速度調整方法においては、駆動情報および
掃引情報を受けて、電磁波を自車両の走行方向に掃引し
ながら出力するとともに、自車両の前方に存在する電磁
波反射体によって反射された反射波を受ける。前記駆動
情報、前記掃引情報および前記反射波に基づいて、自車
両と同じ車線に先行車両が存在するか否かを判定する。
これにより、自車両と同じ車線に先行車両が存在するか
否かを正確に判定することができる。

【００１６】さらに、自車両と同じ車線に先行車両が存
在する場合には、前記駆動情報および受波手段からの出
力に基づいて先行車両の走行速度を求め、所望の車間距
離を保持するように自車両の走行速度を調整する。した
がって、自車両と同じ車線に先行車両が存在する場合に
は、所望の車間距離を保持しつつ、先行車両を追従する
ことができる。

【００１７】請求項２の車両走行速度調整装置において
は、先行車両存在判定手段は、以下のようにして、自車
両と同じ車線に先行車両が存在すると判定する。まず、
前記駆動情報、前記掃引情報および前記受波手段からの
出力に基づいて、道路に設置された道路設置反射体およ
び先行車両に設けられている先行車両反射体を認識す
る。つぎに、道路設置反射体を結ぶ道路反射体ラインを
演算する。演算結果に基づき、道路反射体ラインと先行
車両との距離、道路反射体ラインと自車両との距離の差
が予め設定された範囲内であれば、自車両と同じ車線に
先行車両が存在すると判定する。

【００１８】したがって、自車両と同じ車線に先行車両
が存在するか否かを正確に判定することができる。

【００１９】請求項３の車両走行速度調整装置において
は、同一車線内後方車両存在判定手段は、前記逆方向駆
動情報、前記逆方向掃引情報および逆方向駆動情報に基
づいて、自車両と同じ車線に後方車両が存在するか否か
を判定する。

【００２０】前記速度調整手段は、 1)自車両と同じ車線に先行車両および後方車両が存在
し、かつ、先行車両との車間距離が、あらかじめ設定さ
れた車間距離の所定割合以下である場合には、先行車両
との車間距離を一定に保つ制御を行なわず、 2)前記逆方向駆動情報および後方反射波受波手段からの
出力に基づいて、自車両と後方車両の車間距離および後
方車両との相対速度を求め、 3)前記駆動情報および受波手段からの出力に基づいて、
自車両と先行車両の車間距離および自車両と先行車両と
の相対速度を求めるとともに、 4)自車両と後方車両との車間距離、自車両と先行車両と
の車間距離、後方車両との相対速度、先行車両との相対
速度に基づいて、自車両と先行車両との車間距離および
自車両と後方車両との車間距離について、所望の車間距
離を保持するように、自車両の走行速度を調整する。

【００２１】すなわち、自車両と後方車両の車間距離を
考慮して、自車両の走行速度を最適に調整することでき
る。

【００２２】請求項５の車両走行速度調整装置において
は、速度調整手段は、前記第１の検出手段が検出した自
車両と先行車両との相対速度および車間距離と、前記第
２の検出手段が検出した自車両と後方車両との相対速度
および車間距離に基づいて、自車両と先行車両との車間
距離および自車両と後方車両との車間距離について、所
望の車間距離を保持するように自車両の走行速度を調整
する、したがって、後方車両の存在を考慮して、自車両
の走行速度を最適に調整することできる。

【００２３】

【実施例】

［車両走行速度調整装置１の構造］本発明の一実施例を
図面に基づいて説明する。図１に車両走行速度調整装置
１の機能ブロック図を示す。車両走行速度調整装置１
は、電磁波出力手段２、受波手段４、同一車線内先行車
両存在判定手段３、速度調整手段５、電磁波逆方向出力
手段２２、後方反射波受波手段２４、および同一車線内
後方車両存在判定手段２３を備えている。

【００２４】電磁波出力手段２は、駆動情報および掃引
情報を受けて、電磁波を自車両の走行方向に掃引しなが
ら出力する。受波手段４は、電磁波出力手段２により出
力された電磁波のうち、自車両の前方に存在する電磁波
反射体によって反射された反射波を受ける。同一車線内
先行車両存在判定手段３は、前記駆動情報、前記掃引情
報、および受波手段４からの出力に基づいて、自車両と
同じ車線に先行車両が存在するか否かを判定する。

【００２５】電磁波逆方向出力手段２２は、逆方向掃引
情報および逆方向駆動情報を受けて、自車両の走行方向
と逆方向に電磁波を掃引しながら出力する。後方反射波
受波手段２４は、電磁波逆方向出力手段２２により出力
された電磁波のうち自車両の後方に存在する電磁波反射
体によって反射された反射波を受ける。

【００２６】同一車線内後方車両存在判定手段２３は、
前記逆方向駆動情報、前記逆方向掃引情報、および後方
反射波受波手段２４からの出力に基づいて、自車両と同
じ車線に後方車両が存在するか否かを判定する。

【００２７】速度調整手段５は、自車両と同じ車線に先
行車両が存在する場合には、前記駆動情報および受波手
段４からの出力に基づいて先行車両の走行速度を求め、
所望の車間距離を保持するように自車両の走行速度を調
整する。

【００２８】また、速度調整手段５は、自車両と同じ車
線に先行車両および後方車両が存在し、かつ、先行車両
との車間距離が、あらかじめ設定された車間距離の所定
割合以下である場合には、先行車両との車間距離を一定
に保つ制御を行なわず、つぎのような制御を行なう。

【００２９】前記逆方向駆動情報および後方反射波受波
手段２４からの出力に基づいて、自車両と後方車両の車
間距離および後方車両との相対速度を求める。つぎに、
前記駆動情報および受波手段４からの出力に基づいて、
自車両と先行車両の車間距離および自車両と先行車両と
の相対速度を求める。

【００３０】求めた自車両と後方車両との車間距離、自
車両と先行車両との車間距離、後方車両との相対速度、
先行車両との相対速度に基づいて、自車両と先行車両と
の車間距離および自車両と後方車両との車間距離につい
て、所望の車間距離を保持するように、自車両の走行速
度を調整する。

【００３１】［車両走行速度調整装置３０］図２に、車
両走行速度調整装置１の電磁波出力手段２、受波手段
４、同一車線内先行車両存在判定手段３、および速度調
整手段５をより具体的に構成した車両走行速度調整装置
３０を示す。

【００３２】車両走行速度調整装置３０は、投光器３
２、レーザ光掃引装置３３、レーザ光掃引方向検出装置
３４、受光器３５、距離検出回路３６、信号処理装置３
７、車速センサ３８、アクチュエータ３９を備えてい
る。

【００３３】なお、本実施例においては、投光器３２、
レーザ光掃引装置３３、およびレーザ光掃引方向検出装
置３４が、電磁波出力手段２を構成しており、受光器３
５が受波手段４を構成しており、距離検出回路３６、信
号処理装置３７、およびアクチュエータ３９が、同一車
線内先行車両存在判定手段３および速度調整手段５を構
成している。

【００３４】投光器３２はレーザ光を出力する。レーザ
光掃引装置３３は、出力されたレーザ光を、自車両の進
行方向に掃引しながら投射する。なお、本実施例におい
ては、レーザ光の掃引は、投光器より出力されるレーザ
光を光学系へ導き、この光学系をパルスモータにより回
動することにより行なった。また、本実施例において
は、駆動情報として駆動パルス間隔を採用した。

【００３５】受光器３５は、投光器３２より投射された
レーザ光のうち、路側リフレクタや車両リフレクタで反
射された反射光を受光する。

【００３６】距離検出回路３６には、投光器３２からレ
ーザ光の投光タイミングおよび受光器３５での反射光の
受光タイミングが与えられる。距離検出回路３６は、投
光器３２によるレーザ光の投光から、受光器３５による
反射光の受光に至るまでの伝播遅延時間に基づいて、検
出するリフレクタまでの距離を計測する。

【００３７】レーザ光掃引方向検出装置３４は、レーザ
光掃引装置３３から掃引情報である掃引位置信号を検出
することにより、レーザ光を投光した角度を検出する。
なお、掃引位置信号は、モータ駆動パルス数を計数する
ことにより、得られる。

【００３８】なお、自車両走行速度検出手段である車速
センサ３８は、自車両の現在速度を検出する。

【００３９】距離検出回路３６により検出された距離デ
ータ、およびレーザ光掃引方向検出装値３４により検出
されたレーザ光角度データは信号処理装置３７に与えら
れる。信号処理装置３７は、これらの情報に基づいて、
掃引角度毎のリフレクタ情報を認識する。本実施例にお
いては、リフレクタ情報として、検出したリフレクタの
自車両との相対位置および相対速度を採用した。なお、
相対速度は、掃引サイクルごとの検出対象リフレクタま
での距離の変化率に基づいて演算すればよい。信号処理
装置３７は、次のような制御を行なう。まず、認識した
リフレクタ情報から、道路に設置された道路リフレクタ
および先行車両に設けられている先行車両リフレクタを
認識する。なお、道路リフレクタと先行車両リフレクタ
との区別方法については後述する。

【００４０】つぎに、道路リフレクタを結ぶ道路リフレ
クタラインを演算する。この演算結果に基づき、道路リ
フレクタラインと先行車両との距離、道路リフレクタラ
インと自車両との距離の差が予め設定された範囲内であ
れば、自車両と同じ車線に先行車両が存在すると判定す
る。

【００４１】自車両と同じ車線に先行車両が存在する場
合には、自車両と先行車両の相対速度および自車両の走
行速度から先行車両の走行速度を求めて、先行車両の走
行速度に応じた車間距離を保持するように、操作量を出
力する。アクチュエータ３９はこの操作量を受け、アク
セルまたはブレーキ等を操作する。たとえば、現在速度
で走行すれば危険である場合には、アクセル操作を減少
させる方向への制御、またブレーキ操作を増加させる方
向への制御を行う。

【００４２】これに対して、自車両と同じ車線に先行車
両が存在しない場合には、予め設定された走行速度とな
るように、アクセルまたはブレーキ等を操作する。

【００４３】［車両走行速度調整装置３０の動作］つぎ
に、図３、図４のフローチャートを用いて、信号処理装
置３７（図２参照）が行なう操作量の決定方法について
説明する。

【００４４】信号処理装置３７は、リフレタクデータを
採取する。具体的には、距離検出回路３６により検出さ
れた距離データ、およびレーザ光掃引方向検出装値３４
により検出されたレーザ光の角度データに基づいて、掃
引角度毎のリフレクタ情報を認識する。これにより、道
路に設置された道路リフレクタおよび先行車両に設けら
れている先行車両リフレクタが認識される（ステップＳ
１）。

【００４５】つぎに、道路リフレクタを結ぶ道路リフレ
クタラインを演算し（ステップＳ２）、この演算結果に
基づき、先行車両が存在するか否か判定する（ステップ
Ｓ３）。

【００４６】先行車両が存在しない場合には、図４ステ
ップＳ８に進み、アクセルまたはブレーキ等を操作し、
設定速度で定速走行する。その後、図３ステップＳ１に
戻り、ステップＳ１以降を繰り返す。

【００４７】一方、先行車両が存在する場合には、図３
ステップＳ４に進み、その先行車両は自車両と同じ車線
に存在するか否かを判断する。

【００４８】この判定方法について、図７を用いて説明
する。まず、先行車両Ａと道路リフレクタラインＲＬと
の距離ｍ２、および、先行車両Ａの２つのリフレクタ間
の距離ｍ３を求める。距離（ｍ２＋（ｍ３／２））が先
行車両Ａの道路リフレクタラインＲＬからの距離ｍ５と
なる。

【００４９】つぎに、自車両Ｂと道路リフレクタライン
ＲＬとの距離ｍ１を求める。この距離ｍ１については、
投光器３２を自車両の中央に設けておけば、前方の道路
リフレクタとの距離ｍ４及び掃引角度θ１から、演算す
ることができる。なお、投光器３２を自車両の中央に設
けていない場合は、そのズレの分だけ考慮すればよい。

【００５０】距離ｍ１とｍ５の差が予め設定された範囲
内であれば、自車両Ｂと同じ車線に先行車両Ａが存在す
ると判定する。なお、この判定については、道路リフレ
クタラインＲＬと自車両Ｂの端での距離ｍ６と、前記距
離ｍ２を比較するようにしてもよい。

【００５１】このようにして、先行車両が自車両と同じ
車線に存在するか否かを判断することができる。

【００５２】図３に戻って、先行車両が自車両と同じ車
線に存在しない場合には、図４ステップＳ８に進み、設
定速度で定速走行する。その後、図３ステップＳ１に戻
りステップＳ１以降を繰り返す。

【００５３】自車両と同じ車線に先行車両が存在する場
合には、ステップＳ５に進み、車間距離が急激に小さく
なったか否かを判断する。なお、車間距離が急激に小さ
くなった場合の制御方法については、後述する。

【００５４】車間距離が急激に小さくならなかった場合
は、図４ステップＳ６に進み、追従モードで走行する。
ここで、追従モードとは、先行車両の走行速度で走行す
るよう自車両の走行速度を調整して走行することをい
う。

【００５５】つぎに、ステップＳ７に進み、追従モード
で走行中に予め設定した走行速度（以下設定速度とい
う）を超えたか否かを判断する。設定速度を超えた場合
には、設定速度で走行する（ステップＳ８）。設定速度
を超えない場合には、図３ステップＳ１に戻りステップ
Ｓ１以降を繰り返す。

【００５６】このようにして、道路リフレクタラインか
ら道路リフレクタラインＲＬを求め、この道路リフレク
タラインＲＬと先行車両との距離、および道路リフレク
タラインＲＬと自車両との距離を比較して、自車両と同
じ車線に先行車両が存在すると判定することにより、図
５に示すような状況において、自車両と同じ車線に先行
車両が存在するか否かを正確に判断することができる。

【００５７】すなわち、図５Ａの場合であれば、車線Ｌ
１から車線Ｌ２への車線変更の前後において、得られる
リフレクタ情報は図６Ａから図６Ｂに示すように変化す
る。これに対して、図５Ｂの場合であれば、リフレクタ
情報は図６Ｃから図６Ｄに示すように変化する。

【００５８】また、本実施例においては、道路リフレク
タと先行車両リフレクタを正確に区別できるので、先行
車が四輪車か二輪車かを正確に判断することができる。
すなわち、図８Ａに示す状態において、先行車との距離
γ１の位置に、２つのリフレクタＲ１，Ｒ２が存在し、
リフレクタＲ１とＲ２の距離ｄが所定の範囲内であれ
ば、四輪車であると判断すればよい。これに対して、先
行車との距離γ１において、１つのリフレクタしか存在
しなければ、二輪車であると判断すればよい。

【００５９】なお、このような判断方法を行なうことに
より、図８Ｂに示すように、先行車が接近してきて、検
出エリア内にリフレクタが１つしか検出できない場合
は、過去のデータから四輪車の片側のリフレクタである
ことを推測することができる。［車間距離が急激に小さ
くなった場合の制御］図３ステップＳ５において、車間
距離が急激に小さくなった場合の制御方法について説明
する。車間距離が急激に小さくなる場合とは、何からの
原因で、先行車両との車間距離が、あらかじめ設定され
た車間距離の所定割合以下となった場合である。たとえ
ば、先行車両が割込み車両である場合や、先行車両が急
激なブレーキングをした場合などが考えられる。ここで
は、先行車両との間に他の車両が割込んだ場合につい
て、説明する。

【００６０】なお、本実施例においては、あらかじめ設
定された車間距離の所定割合を６０％以下となった場合
に、車間距離が急激に小さくなったとした制御するよう
にした。

【００６１】図９は、先行車両Ｂと自車両Ａとの間を距
離γ１、後方車両Ｃと自車両Ａとの間を距離γ２だけ離
して、３つの車両が車線Ｌ１を走行中、車両Ｄが、車線
Ｌ２から車線Ｌ１の先行車両Ｂと自車両Ａとの間に、割
込んだ状態を示す。

【００６２】この場合の信号処理装置３７の制御方法を
図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００６３】図３ステップＳ５において、車間距離が急
激に小さくなった場合、図１０ステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１においては、先行車両である割込み車両
Ｄと自車両Ａの相対速度を求め、この相対速度がβｋｍ
／ｈ以内か否かを判断する。この相対速度がβｋｍ／ｈ
以内である場合には、車間距離が予め設定された距離
（設定距離）に近づくように徐々にブレーキングする
（ステップＳ１２）。その後、図３ステップＳ１に戻
り、ステップＳ１以降を繰り返す。なお、本実施例にお
いては、β＝２０とした。

【００６４】図１０に戻って、前記相対速度がβｋｍ／
ｈ以内ではない場合には、ステップＳ１３に進み、先行
車両である割込み車両Ｄの方が走行速度が速いか否か判
断する。割込み車両Ｄの方が走行速度が速い場合には、
図４ステップＳ８に進み、設定速度で走行し、その後、
図３ステップＳ１に戻りステップＳ１以降を繰り返す。

【００６５】これに対して、割込み車両Ｄの方が走行速
度が遅い場合には、図１０ステップＳ１４に進み、後方
車両Ｃとの車間距離γ２が距離αｍ以上あるか否か判断
する。

【００６６】車間距離γ２が距離αｍ以上ある場合は、
車間距離γ２および後方車両Ｃとの相対速度に基づい
て、割込み車両と衝突しないブレーキング範囲で、最も
弱いブレーキングを行なう（ステップＳ１５）。その
後、図３ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り
返す。

【００６７】車間距離γ２が距離αｍ以上ない場合は、
車間距離γ２および後方車両Ｃとの相対速度に基づい
て、割込み車両と衝突しないブレーキング範囲で、最も
弱いブレーキングを行なうとともに、ブレーキランプを
点滅させる（ステップＳ１６）。その後、図３ステップ
Ｓ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返す。

【００６８】このような制御を行なうことにより、自車
両Ａと先行車両Ｂとの間に、車両Ｄが割込んだ場合であ
っても、所定の車間距離を保持しようとして、自車両Ａ
が急激なブレーキングをすることを防止できる。これに
より、後方車両Ｃとの車間距離γ２が適切な車間距離で
ない場合でも、後方車両Ｃが追突することを防止でき
る。

【００６９】［道路リフレクタの検出原理］まず、道路
リフレクタの検出原理について説明する。まず、検出さ
れたリフレクタ情報のうち、１掃引サイクルのうち最も
距離の近いリフレクタのみを検出する。ここで、道路リ
フレクタは固定されており、自車両は走行している。し
たがって、検出した最も近い距離のリフレクタが、道路
リフレクタであれば、自車両が走行するにつれてだんだ
ん近づいてゆき、ついにはレーザ光の掃引領域から外れ
ることになる。これにより、その都度、計測対象がつぎ
の道路リフレクタに切り換わる。この瞬間、検出リフレ
クタまでの距離は極小ピークを示す。この極小ピーク点
をプロットしていくことにより、道路リフレクタのデー
タを得ることができる。

【００７０】また、先行車両が存在し追従モードで走行
している場合、検出する最も近い距離のリフレクタが、
先行車両リフレクタである場合もある。この場合も、次
に述べるように、道路リフレクタのみのデータを得るこ
とができる。

【００７１】すなわち、先行車両リフレクタを最も近い
距離のリフレクタとして検出している場合でも、先行車
両が次のリフレクタを追越すことより、先行車両リフレ
クタと道路リフレクタが切換わることになる。したがっ
て、先行車両が存在しない場合と同様に前記極小ピーク
を示す。

【００７２】すなわち、先行車両が存在する場合でも、
先行車両が存在しない場合でも、極小ピーク点が存在す
るので、これをプロットしていくことにより、道路リフ
レクタのみのデータを得ることができる。このようにし
て、先行車両リフレクタと道路リフレクタを区別するこ
とができる。

【００７３】図１１、図１５を用いて、信号処理装置３
７による道路リフレクタの検出方法について具体的に説
明する。

【００７４】まず、先行車両が存在していない場合につ
いて、説明する。図１１Ａ、図１１Ｂおいて、自車両１
０は道路１１を走行しており、その道路沿いには道路１
１の曲率半径に応じた間隔で道路リフレクタ１２が設け
られている。検出エリア１３は、投光器１のレーザ光の
掃引領域、すなわちリフレクタの検出が可能な検知エリ
アであって、図１１Ａに示す状態では、２個の道路リフ
レクタ１２Ａ、１２Ｂが検知エリア１３内に存在してい
る。図１１Ｂは、ある時間経過後の状態を示しており、
手前側の道路リフレクタ１２Ａは検知エリア１３より外
れ、遠い側の道路リフレクタ１２Ｂのみが検知エリア１
３内に存在している。

【００７５】図１１Ａに示す状態では、距離検出回路３
６（図２参照）は手前側、すなわち距離の近い側の道路
リフレクタ１２Ａまでの距離を出力しているが、図１１
Ｂに示す状態では、手前側の道路リフレクタ１２Ａが検
知エリア１３より外れたため、道路リフレクタ１２Ｂま
での距離を出力する。

【００７６】このように、車両１０の進行に従って、道
路リフレクタ１２が次々に自車両の方向へ検知エリア１
３から外れることになり、その都度、計測対象が手前側
の道路リフレクタ１２Ａから遠い側の道路リフレクタ１
２Ｂに切り換わる。これにより、図１２に示すように、
距離検出回路３による距離の計測値をプロットして得ら
れた距離計測曲線１４は、鋸歯状をなす。

【００７７】図１２において、横軸は時間（秒）であ
り、縦軸は距離検出回路３が出力する距離（ｍ）であ
る。この距離計測曲線１４において、右下がりの傾斜部
分１５は、計測対象の道路リフレクタ１２Ａが自車両１
０に近づきつつある状態を示す。極小ピーク点Ｐは、計
測対象のリフレクタ１２Ａの検知エリア１３から外れる
直前の位置を示す。立上がり部分１６は、計測対象が手
前側の道路リフレクタ１２Ａから遠い側の道路リフレク
タ１２Ｂに切り換わる瞬間を示す。極大ピーク点Ｑは、
計測対象が遠い側の道路リフレクタ１２Ｂに切り換わっ
た直後の道路リフレクタ１２Ｂの位置を示す。

【００７８】このように、先行車両が存在していない場
合の道路リフレクタ情報を得ることができる。

【００７９】つぎに、先行車両が存在している場合につ
いて説明する。図１３Ａは、検知エリア１３内に先行車
両１７が存在するときの状況を示す図であり、この状況
下で得られる距離計測曲線１４を図１３Ｂに示す。

【００８０】先行車両が存在している場合、最も近い距
離のリフレクタとして、先行車両リフレクタを検出する
場合がある。しかし、この場合も、次に述べるようにし
て、道路リフレクタを検出することができる。

【００８１】例えば、図１３Ａに示す状況では、検知エ
リア１３内に先行車両１７の他に、２個の道路リフレク
タ１２Ａ、１２Ｂが存在するが、遠い側の道路リフレク
タ１２Ｂの方は先行車両１７の影に隠れて自車両１０か
らは見えない。距離検出回路３（図２参照）は、手前側
の道路リフレクタ１２Ａが先行車両１７の影に隠れてい
る間は、先行車両１７の車両リフレクタまでの距離を出
力している。

【００８２】そして、先行車両１７が走行し、道路リフ
レクタ１２Ａが先行車両１７の影から脱した後は、先行
車両リフレクタまたは道路リフレクタ１２Ａのいずれか
を検出することとなる。かりに、最も近い距離のリフレ
クタとして先行車両リフレクタを検出したとしても、道
路リフレクタ１２Ａを先行車両リフレクタが追越した後
は、検出する最も近い距離のリフレクタは道路リフレク
タ１２Ａとなる。したがって、それ以後は道路リフレク
タ１２Ａまでの距離を出力することとなる。

【００８３】このようにして、一時的には、先行車両リ
フレクタを最も近い距離のリフレクタとして検出するこ
ととなるが、走行するにしたがって、道路リフレクタま
での距離を出力するようになり、さらに極小ピーク点を
検出することができる。

【００８４】図１３Ｂに示す距離計測曲線１４におい
て、水平部分１８は道路リフレクタ１２Ａが先行車両１
７の影に隠れている状態、すなわち先行車両１７が計測
対象となっている状態を示す。ここで水平部分１８は、
自車両１０と先行車両１７との車間距離が一定に保持さ
れていることを表しており、もし車間距離が変化すれ
ば、この水平部分１８はいずれかへ傾く。

【００８５】水平部分１８から右下がりの傾斜部分１５
への移行点Ｒは、道路リフレクタ１２Ａが先行車両１７
の影から外れ、かつ、先行車両１７と等距離に位置した
瞬間を示す。この移行点Ｑを境に、計測対象は道路リフ
レクタ１２Ｂへ切り換わる。右下がりの傾斜部分１５
は、計測対象の道路リフレクタ１２Ｂが自車両１０に近
づきつつある状態を示す。極小ピーク点Ｐは、計測対象
の道路リフレクタ１２Ｂが検知エリア１３から外れる直
前の位置を示す。立上がり部分１６は、計測対象が道路
リフレクタ１２Ｂから再び先行車両１７の車両リフレク
タに切り換わる瞬間を示す。

【００８６】図１４Ａは、道路リフレクタ１２の間隔が
大きい道路１１を自車両１０が走行している状況を示
し、また図１４Ｂは、そのときの距離計測曲線１４であ
る。

【００８７】このように、道路リフレクタ１２の間隔が
大きい場合、特に、最も近い距離のリフレクタとして先
行車両リフレクタを検出することが考えられる。しか
し、この場合も、前述したように、道路リフレクタ１２
Ｂを先行車両リフレクタが追越した後は、検出する最も
近い距離のリフレクタは道路リフレクタ１２Ｂとなる。
したがって、極小ピーク点が存在することとなる。

【００８８】この距離計測曲線１４は、図１３Ｂの距離
計測曲線１４に比較して全体が縦に長い形状となってい
るが、図１３Ｂと同様、水平部分１８、右下がりの傾斜
部分１５、極小ピーク点Ｐ、立上がり部分１６が存在す
る。

【００８９】以上説明したように、先行車両が存在する
場合でも、先行車両が存在しない場合でも、極小ピーク
点が存在するので、これをプロットしていくことによ
り、道路リフレクタのみのデータを得ることができる。

【００９０】すなわち、図１２、図１３Ｂおよび、図１
４Ｂの各距離計測曲線１４から明らかなように、検知エ
リア１２内に先行車両１７が存在していると否とを問わ
ず、距離特性距離１４には道路リフレクタ１２Ａ、１２
Ｂを計測対象とした極小ピーク点Ｐが現れる。したがっ
て、この極小ピーク点Ｐを検出したとき、その極小ピー
ク値にかかる距離の計測値を道路リフレクタ１２Ａ、１
２Ｂまでの距離として認識する。

【００９１】また、この極小ピーク点Ｐの発生時間間隔
Ｔおよび自車両１０の現在速度に基づいて、道路リフレ
クタ１２の間隔を算出し、さらに道路リフレクタ１２の
間隔から道路１１の曲率半径を求めることもできる。

【００９２】図１５に、極小ピーク点Ｐの検出方法の一
例を示す。同図は、所定の時間長さＴ₀（例えばＴ₀＝１
０秒）にわたる計測処理により得られた距離特性曲線１
４を示すもので、同図中、Ｋ₁〜Ｋ₃ は連続する時刻ｔ₁
〜ｔ₈ おける計測点である。いま計測点Ｋ₁〜Ｋ₃での距
離の各計測値がｄ₁〜ｄ₃であり、ａ＝ｄ₂−ｄ₁，ｂ＝ｄ
₃−ｄ₂，ｃ＝ｄ₃−ｄ₁とし、ａ，ｂ，ｃの各しきい値を
ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３とすると、ａ＜ＴＨ１，ｂ＞Ｔ
Ｈ２，ｃ＞ＴＨ３であるとき、計測点Ｋ₂ は極小ピーク
点Ｐであると判断する。

【００９３】各しきい値ＴＨ１〜ＴＨ３は、自車両１０
の現在速度により変化するもので、標準速度を８０ｋｍ
／時間としたときの各しきい値をｔｈ１〜ｔｈ３とし、
現在速度をｖｋｍ／時間とすると、各しきい値ＴＨ１〜
ＴＨ３はつぎの（１）〜（３）で与えられる。

【００９４】 ＴＨ１＝（Ｖ／８０）＊ｔｈ１・・・（１） ＴＨ２＝（Ｖ／８０）＊ｔｈ２・・・（２） ＴＨ３＝（Ｖ／８０）＊ｔｈ３・・・（３） 上記の方法により、極小ピーク点Ｐを検出する毎にその
時刻を記憶し、２個以上の極小ピーク点Ｐが存在してい
れば、極小ピーク点Ｐの周期Ｔ₁，Ｔ₂，Ｔ₃の平均値と
現在速度ｖとを用いて道路リフレクタ１２の間隔が求め
られる。

【００９５】［他の応用例］なお、車両走行速度調整装
置３０においては、車両走行速度調整装置１の電磁波出
力手段２、受波手段４、同一車線内先行車両存在判定手
段３、および速度調整手段５をより具体的に構成した
が、車両走行速度調整装置１の電磁波逆方向出力手段２
２、後方反射波受波手段２４、および同一車線内後方車
両存在判定手段２３については車両走行速度調整装置３
０とほぼ同様の構成とすればよい。

【００９６】また、本実施例においては、追従モード時
に、設定速度を超えたか否かを判断し、設定速度を超え
た場合には、設定速度で走行するようにしているが、運
転手がブレーキングするまでは、追従モードで走行する
ようにしてもよい。

【００９７】なお、本実施例においては、車速センサ３
８によって、自車両の走行速度を求めるようにした。し
かし、これに限られることなく、例えば、車速センサ３
８を省略し、道路リフレクタとの相対速度から自車両の
走行速度を演算するようにしてもよい。同様に、先行車
両の走行速度についても、道路リフレクタとの相対速度
から演算するようにしてもよい。

【００９８】また、本実施例においては、極小ピーク点
をプロットすることにより、道路リフレクタを区別する
ようにした。しかし、これに限られることなく、自車両
の相対速度（例えば８０Ｋｍ／ｈ）と、符号が逆で絶対
値が同じ値をもつ相対速度（例えば−８０Ｋｍ／ｈ）を
もつリフレクタは、道路リフレクタであると認識するよ
うにしてもよい。

【００９９】なお、本実施例においては、速度調整手段
５は、自車両と同じ車線に先行車両および後方車両が存
在し、かつ、先行車両との車間距離が、あらかじめ設定
された車間距離の所定割合以下である場合には、自車両
と先行車両との車間距離および自車両と後方車両との車
間距離について、所望の車間距離を保持するように自車
両の走行速度を調整する。

【０１００】しかし、これに限られることなく、単に、
自車両と先行車両との相対速度、車間距離、自車両と後
方車両との相対速度および車間距離に基づいて、自車両
と先行車両との車間距離および自車両と後方車両との車
間距離について、所望の車間距離を保持するように自車
両の走行速度を調整するようにしてもよい。これによ
り、後方車両の存在を考慮して自車両の走行速度を調整
することができる。なお、所望の車間距離とは、たとえ
ば、次のような制御をすることにより、保持される。

【０１０１】以下、先行車両の走行速度をＶ１，自車両
の走行速度をＶ２，後方車両の走行速度をＶ３，先行車
両と自車両との車間距離をＳ１，後方車両と自車両との
車間距離をＳ２とする。

【０１０２】｛Ｓ１／（Ｖ２−Ｖ１）｝＞｛Ｓ２／（Ｖ
３−Ｖ２）｝の条件を満たす場合には、Ｖ２をΔＶ２だ
け遅くする。

【０１０３】｛Ｓ１／（Ｖ２−Ｖ１）｝＜｛Ｓ２／（Ｖ
３−Ｖ２）｝の条件を満たす場合には、Ｖ２をΔＶ２だ
け速くする。

【０１０４】（Ｖ２−Ｖ１）＜０で、かつ（Ｖ３−Ｖ
２）＜０、の条件を満たす場合には、Ｖ２を変化させな
いようにする。

【０１０５】

【発明の効果】請求項１、請求項２、請求項４の車両走
行速度調整装置および車両走行速度調整方法において
は、自車両と同じ車線に先行車両が存在するか否かを正
確に判定することができる。そして、自車両と同じ車線
に先行車両が存在する場合には、所望の車間距離を保持
して、先行車両を追従する。すなわち、自車両と同じ車
線を走行する先行車両に正確に追従することができる車
両走行速度調整装置を提供することができる。

【０１０６】請求項３の車両走行速度調整装置において
は、前記速度調整手段は、自車両と同じ車線に先行車両
および後方車両が存在し、かつ、先行車両との車間距離
が、あらかじめ設定された車間距離の所定割合以下であ
る場合には、先行車両との車間距離を一定に保つ制御を
行なわず、自車両と先行車両との車間距離、および、自
車両と後方車両との車間距離について、所望の車間距離
を保持するように、自車両の走行速度を調整する。した
がって、後方車両が存在する場合でも、追突されない最
適な走行速度制御を行なうことができる車両走行速度調
整装置を提供することができる。

【０１０７】請求項５の車両走行速度調整装置において
は、速度調整手段は、自車両と先行車両との相対速度、
車間距離、自車両と後方車両との相対速度および車間距
離に基づいて、自車両と先行車両との車間距離および自
車両と後方車両との車間距離について、所望の車間距離
を保持するように自車両の走行速度を調整する。

【０１０８】したがって、後方車両が存在する場合であ
っても、追突されない最適な走行速度制御を行なうこと
ができる車両走行速度調整装置を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両走行速度調整装置１の機能ブロック図であ
る。

【図２】車両走行速度調整装置３０の構成を示す図であ
る。

【図３】信号処理装置３７の動作を示すフローチャート
を示す図である。

【図４】信号処理装置３７の動作を示すフローチャート
を示す図である。

【図５】先行車両に関するリフレクタ情報が変化する一
例を示す図である。

【図６】検出したリフレクタ情報を示す図である。

【図７】先行車両が自車両と同一車線にあるか否かを説
明する為の図である。

【図８】先行車両が四輪車であるか二輪車であるかを説
明するための図である。

【図９】先行車両と自車両との間に車両割込んだ状態を
示す図である。

【図１０】先行車両との車間距離が急激に小さくなった
場合のフローチャートを示す図である。

【図１１】先行車両が存在しない場合の道路リフレクタ
と検出範囲の関係を示す図である。

【図１２】先行車両が存在しない場合の、時間と距離検
出回路３による距離の計測値の関係を示す図である。

【図１３】先行車両が存在する場合の道路リフレクタと
検出範囲の関係を示す図である。る。

【図１４】先行車両が存在する場合の道路リフレクタと
検出範囲の関係を示す図である。

【図１５】時間と距離検出回路３による距離の計測値の
関係を示す図である。

【符号の説明】

２・・・電磁波出力手段 ４・・・受波手段 ３・・・同一車線内先行車両存在判定手段 ５・・・速度調整手段 ２２・・・電磁波逆方向出力手段 ２４・・・後方反射波受波手段 ２３・・・同一車線内後方車両存在判定手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】駆動情報および掃引情報を受けて、電磁波
   を自車両の走行方向に掃引しながら出力する電磁波出力
   手段、 電磁波出力手段により出力され、自車両の前方に存在す
   る電磁波反射体によって反射された反射波を受ける受波
   手段、 前記駆動情報、前記掃引情報および受波手段からの出力
   に基づいて、自車両と同じ車線に先行車両が存在するか
   否かを判定する同一車線内先行車両存在判定手段、 自車両と同じ車線に先行車両が存在する場合には、前記
   駆動情報および受波手段からの出力に基づいて先行車両
   の走行速度を求め、所望の車間距離を保持するように自
   車両の走行速度を調整する速度調整手段、 を備えたことを特徴とする車両走行速度調整装置。
2. 【請求項２】請求項１の車両走行速度調整装置におい
   て、 先行車両存在判定手段は、 前記駆動情報、前記掃引情報および受波手段からの出力
   に基づいて、道路に設置された道路設置反射体および先
   行車両に設けられている先行車両反射体を認識し、 道路設置反射体を結ぶ道路反射体ラインを演算し、 道路反射体ラインと先行車両との距離、道路反射体ライ
   ンと自車両との距離の差が予め設定された範囲内であれ
   ば、自車両と同じ車線に先行車両が存在すると判定する
   こと、 を特徴とする車両走行速度調整装置。
3. 【請求項３】請求項１の車両走行速度調整装置におい
   て、 逆方向掃引情報および逆方向駆動情報を受けて、自車両
   の走行方向と逆方向に電磁波を掃引しながら出力する電
   磁波逆方向出力手段、 電磁波逆方向出力手段により出力され、自車両の後方に
   存在する電磁波反射体によって反射された反射波を受け
   る後方反射波受波手段、 前記逆方向掃引情報、逆方向駆動情報および後方反射波
   受波手段からの出力に基づいて、自車両と同じ車線に後
   方車両が存在するか否かを判定する同一車線内後方車両
   存在判定手段、を備えるとともに、 前記速度調整手段は、 1)自車両と同じ車線に先行車両および後方車両が存在
   し、かつ、先行車両との車間距離が、あらかじめ設定さ
   れた車間距離の所定割合以下である場合には、先行車両
   との車間距離を一定に保つ制御を行なわず、 2)前記逆方向駆動情報および後方反射波受波手段からの
   出力に基づいて、自車両と後方車両の車間距離および後
   方車両との相対速度を求め、 3)前記駆動情報および受波手段からの出力に基づいて、
   自車両と先行車両の車間距離および自車両と先行車両と
   の相対速度を求めるとともに、 4)自車両と後方車両との車間距離、自車両と先行車両と
   の車間距離、後方車両との相対速度、先行車両との相対
   速度に基づいて、自車両と先行車両との車間距離および
   自車両と後方車両との車間距離について、所望の車間距
   離を保持するように、自車両の走行速度を調整するこ
   と、 を特徴とする車両走行速度調整装置。
4. 【請求項４】駆動情報および掃引情報を受けて、電磁波
   を自車両の走行方向に掃引しながら出力し、 自車両の前方に存在する電磁波反射体によって反射され
   た反射波を受け、 前記駆動情報、前記掃引情報および前記反射波に基づい
   て、自車両と同じ車線に先行車両が存在するか否かを判
   定し、 自車両と同じ車線に先行車両が存在する場合には、前記
   駆動情報および前記反射波に基づいて、先行車両の走行
   速度を求め、所望の車間距離を保持するように、自車両
   の走行速度を調整すること、 を特徴とする車両走行速度調整方法。
5. 【請求項５】自車両と先行車両との相対速度および車間
   距離を検出する第１の検出手段、 自車両と後方車両との相対速度および車間距離を検出す
   る第２の検出手段、 前記第１の検出手段が検出した自車両と先行車両との相
   対速度および車間距離と前記第２の検出手段が検出した
   自車両と後方車両との相対速度および車間距離に基づい
   て、自車両と先行車両との車間距離および自車両と後方
   車両との車間距離について、所望の車間距離を保持する
   ように自車両の走行速度を調整する速度調整手段、 を備えたことを特徴とする車両走行速度調整装置。