JPH06205508A - 電動車両の速度調節方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】電動車両において急加速操作を行ったときに、
前輪が浮き上がる等の不安定な現象が生じるのを防止す
る。 【構成】アクセルセンサ３が検出したアクセル操作部材
の操作量θと記憶手段４に記憶された標準デューティ比
特性とを用いて、操作量θに対応する標準デューティ比
Ｄp を演算する演算手段５を設ける。アクセル操作部材
の操作方向を検出する検出手段８と、アクセル操作部材
の操作速度を検出する検出手段９と、検出手段８，９に
よりアクセル操作部材の急加速操作が検出されたときに
標準デューティ比Ｄp よりも小さな値の実デューティ比
Ｄpcを演算する実デューティ比演算手段１０とを設け
る。実デューティ比Ｄpcを制御回路７に与えて、電動機
１の駆動電流のデューティ比を実デューティ比Ｄpcに等
しくするように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動二輪車、電気自動
車等の電動車両を駆動する電動機の回転速度をアクセル
グリップやアクセルペダル等のアクセル操作部材の操作
量に応じて調節する電動車両の速度調節方法及び該方法
を実施するために用いる装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動車両においては、車両の速度を調節
するために操作されるアクセルグリップやアクセルペダ
ル等のアクセル操作部材の操作量に応じて、電動機に供
給するパルス波形の駆動電流のデューティ比を変化させ
ることにより、電動機の回転速度を調節している。

【０００３】本明細書において駆動電流のデューティ比
とは、オンオフ制御されるパルス波形の駆動電流の１周
期の期間に対するオン期間の比（オンデューティ比）を
いう。即ち、駆動電流の波形が図９の通りであるとする
と、デューティ比Ｄは、Ｄ＝｛Ｔon／（Ｔon＋Ｔoff
）｝×１００［％］で表される。

【０００４】一般にこの種の速度調節装置は、車両を駆
動する電動機の駆動電流をオンオフするスイッチ手段を
備えた駆動回路と、アクセル操作部材の操作量を検出す
るアクセルセンサと、電動機の駆動電流を検出する駆動
電流検出手段と、検出されたアクセル操作部材の操作量
に対応する駆動電流のデューティ比を演算する演算手段
と、演算されたデューティ比の駆動電流を電動機に供給
するように駆動回路のスイッチ手段を制御する制御回路
とを備えている。

【０００５】最近では、アクセル操作部材の操作量に対
応するデューティ比を演算する演算手段としてマイクロ
コンピュータが用いられている。この場合マイクロコン
ピュータのメモリには、アクセル操作部材の操作量θと
標準デューティ比Ｄp との関係を与える標準デューティ
比特性がマップまたはテーブルの形で記憶されている。
マイクロコンピュータは、アクセルセンサの検出出力を
一定の時間毎にサンプリングし、サンプリングする毎に
図１０に示したルーチンを実行して駆動電流のデューテ
ィ比を演算する。図１０のルーチンでは、先ずアクセル
センサの検出値θを読込み、アクセルセンサの検出値θ
とメモリに記憶されている標準デューティ比特性とか
ら、補間法により、アクセル操作部材の操作量θに対応
する標準デューティ比Ｄp を演算し、演算した標準デュ
ーティ比Ｄp を実際のデューティ比Ｄpcとして制御回路
に与える。制御回路は、電動機に供給される駆動電流の
デューティ比が実デューティ比Ｄpcに等しくなるように
駆動回路のスイッチ手段をオンオフ制御する。

【０００６】アクセル操作部材の操作量θと標準デュー
ティ比Ｄp との関係を与える標準デューティ比特性は電
動車両の用途によって種々考えられるが、以下の説明で
は、図５に示すように、操作量θがθ1 からθ2 まで変
位する間に、デューティ比Ｄp が操作量θに対して直線
的に変化する特性を標準デューティ比特性とする。この
場合、アクセル操作部材の操作量θの増大に伴って、電
動機の駆動電流が増加して電動機の回転速度が上昇して
いく。

【０００７】従来の方法によると、アクセル操作部材の
急加速操作が行われた場合、即ち、アクセル操作部材の
位置（アクセル位置）が停止位置から全速位置まで急速
に変化させられた場合の過渡応答特性が図６のようにな
る。図６において、Ａはアクセル位置の時間的な変化を
示し、Ｂは駆動電流のデューティ比（＝Ｄp ）の時間的
な変化を示す。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の調節装置では、
図６に示したように、アクセル操作部材が急加速操作さ
れると、直ちに駆動電流のデューティ比がその操作量に
応じた標準デューティ比Ｄp に調整されるため、応答性
よく電動機を制御することができるが、アクセル操作部
材を急加速操作したときに電動機の出力が急激に上昇す
るため、車両の重量バランスや路面の状態によっては、
車両の前輪が浮き上がる等の走行不安定状態が生じると
いう問題があった。

【０００９】本発明の目的は、アクセル操作部材の急加
速操作が行われたときに車両の走行が不安定になるおそ
れをなくして安全性を向上させた電動車両の速度調節方
法及び該方法を実施するために用いる速度調節装置を提
供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
は、車両を駆動する電動機の駆動電流をパルス幅変調す
る場合の該駆動電流のデューティ比と車両の速度を調節
するために操作されるアクセル操作部材の操作量θとの
間の関係を与える標準デューティ比特性を記憶手段に記
憶させておいて、操作量θを一定の時間毎にサンプリン
グし、サンプリングされた操作量θと標準デューティ比
特性とからサンプリングされた操作量θに対応する標準
デューティ比Ｄp を演算して、演算された標準デューテ
ィ比Ｄpに基づいて駆動電流の新たな実デューティ比Ｄp
cを決定し、該実デューティ比Ｄpcで駆動電流をパルス
幅変調することにより電動機の駆動電流を操作量θに応
じて変化させて電動車両の速度を調節する速度調節方法
に係わるものである。

【００１１】本発明の方法においては、アクセル操作部
材の急加速操作が検出されたときに、サンプリングされ
た操作量θに基いて演算された標準デューティ比Ｄp よ
りも所定の割合だけ小さな値のデューティ比を新たな実
デューティ比Ｄpcとするようにした。

【００１２】請求項２に記載された発明は、図１に示し
たように、車両を駆動する電動機１の駆動電流をオンオ
フするスイッチ手段を備えた駆動回路２と、車両の速度
を調節するために操作されるアクセル操作部材の操作量
を検出するアクセルセンサ３と、アクセル操作部材の操
作量θと該操作量θに対応する駆動電流の標準デューテ
ィ比Ｄp との間の関係を記憶した標準デューティ比特性
記憶手段４と、アクセルセンサの出力をサンプリングし
て求めたアクセル操作部材の操作量に対応する標準デュ
ーティ比Ｄp を標準デューティ比特性を用いて演算する
標準デューティ比演算手段５と、標準デューティ比に基
づいて駆動電流の実デューティ比Ｄpcを決定する実デュ
ーティ比決定手段６と、実デューティ比Ｄpcで駆動電流
をパルス幅変調するように駆動回路２のスイッチ手段を
制御する制御回路７とを備えた電動車両の速度調節装置
に係わるものである。

【００１３】本発明においては、上記実デューティ比決
定手段６が、アクセル操作部材の操作方向を検出する操
作方向検出手段８と、アクセル操作部材の操作速度の情
報を含む変量を検出する操作速度情報検出手段９と、操
作方向検出手段及び操作速度情報検出手段によりアクセ
ル操作部材が増速側に設定された大きさを超える操作速
度で操作されたことが検出されたときにサンプリングさ
れた操作量θに基いて演算された標準デューティ比Ｄp
よりも所定の割合だけ小さな値のデューティ比を新たな
実デューティ比Ｄpcとして求める実デューティ比演算手
段１０とを具備している。

【００１４】上記操作方向検出手段は、例えば、新たに
演算された標準デューティ比Ｄp と既に制御回路に与え
られている実デューティ比Ｄpcとを比較する手段により
構成できる。

【００１５】上記操作方向検出手段はまた、アクセルセ
ンサの出力をサンプリングする毎に、今回のサンプリン
グ値と前回のサンプリング値とを比較する手段により構
成できる。

【００１６】上記操作速度情報検出手段では、例えば、
新たに演算された標準デューティ比Ｄp と既に制御回路
に与えられている実デューティ比Ｄpcとの差を前記変量
として演算する。

【００１７】上記操作速度情報検出手段ではまた、今回
サンプリングされたアクセル操作部材の操作量θt と、
前回サンプリングされた操作量θt-1 との差を前記変量
として演算するようにしてもよい。

【００１８】

【作用】上記のように、アクセル操作部材の操作方向
と、操作速度の情報を含む変量とを検出して、アクセル
操作部材の急加速操作が検出されたときに、駆動電流の
デューティ比Ｄpcを標準のデューティ比Ｄp よりも小さ
くする修正演算を行うようにすると、アクセル操作部材
が急加速操作されたときの電動機の出力の上昇割合を低
く抑えることができるため、アクセル操作部材が急加速
操作されたときに車両の前輪が浮き上がるのを防ぐこと
ができ、電動車両の安全性を向上させることができる。

【００１９】

【実施例】図２は本発明の実施例のハードウェアの構成
を概略的に示したもので、この実施例の電動機３は３相
のブラシレス電動機である。駆動回路２は、例えば、オ
ンオフ制御が可能な６個のスイッチ手段（ＦＥＴやトラ
ンジスタ）を３相ブリッジ接続した公知のスイッチ回路
からなっていて、バッテリ１１の出力が電源回路１２と
駆動回路２とを通して電動機１の３相の電機子巻線１ｕ
〜１ｗに供給されている。

【００２０】駆動回路２の各スイッチ手段は、制御回路
７から与えられる制御信号により所定のデューティ比で
オンオフ制御され、これにより電動機１の駆動電流がＰ
ＷＭ制御されて電動機の回転速度が調整される。尚３相
ブラシレス電動機への駆動電流の供給の仕方は周知であ
るのでその詳細な説明は省略する。

【００２１】アクセルセンサ３は、アクセルグリップや
アクセルペダル等のアクセル操作部材の操作量（角度ま
たは移動距離）θを検出して該操作量θに相応した電気
信号を出力する。このアクセルセンサとしては、例え
ば、可動子がアクセル操作部材と連動するように設けら
れたポテンショメータを用いることができる。

【００２２】アクセルセンサ３のアナログ出力はアナロ
グデジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）１３を通してマイク
ロコンピュータ１４の所定の入力ポートに与えられてい
る。また駆動回路２を通して電動機１に供給される駆動
電流Ｉd を検出するために、駆動回路２と接地間に十分
に抵抗値が小さい電流検出用抵抗１５が接続され、この
抵抗１５の両端の電圧（駆動電流の検出信号）が駆動電
流検出回路１６によりデジタル信号に変換されてマイク
ロコンピュータ１４と制御回路７とに与えられている。

【００２３】マイクロコンピュータ１４は、アクセルセ
ンサ３の出力（Ａ／Ｄ変換器１３の出力）を所定のサン
プリング時間δｔ毎にサンプリングし、アクセルセンサ
３の出力をサンプリングする毎に所定のプログラムを実
行して、アクセルセンサ３が検出したアクセル操作部材
の操作量θに対して実デューティ比Ｄpcを決定する。ま
た駆動電流Ｉd が制限値Ｉdsを超えていることが検出さ
れたときには、駆動電流Ｉd を制限値Ｉds以下に抑制す
るように実デューティ比Ｄpcを修正する。

【００２４】制御回路７は、電動機１の駆動電流（パル
ス波形）のデューティ比をマイクロコンピュータにより
決定された実デューティ比Ｄpcに等しくするように駆動
回路２のスイッチ手段をオンオフ制御する。制御回路７
はまた、駆動電流Ｉd が制限値Ｉdsよりも高く設定され
た許容限界値を超えたことが検出されたときに駆動回路
２のスイッチ手段を遮断状態して駆動電流を制限する保
護動作を行うようになっている。マイクロコンピュータ
１４及び制御回路７の電源電圧は電源回路１２から与え
られている。

【００２５】マイクロコンピュータ１４は記憶手段とし
てＲＯＭ及びＲＡＭを備えていて、図５に示すような標
準デューティ比Ｄp とアクセル操作部材の操作量θとの
関係を与える標準デューティ比特性をマップまたはテー
ブルの形でＲＯＭに記憶している。このＲＯＭにより、
図１の標準デューティ比特性記憶手段４が構成される。

【００２６】マイクロコンピュータ１４は、一定のサン
プリング時間δｔ毎にアクセルセンサ３の出力をサンプ
リングしており、アクセルセンサ３の出力をサンプリン
グする毎に、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って所
定のルーチンを実行して、図１に示す標準デューティ比
演算手段５及び実デューティ比決定手段６を実現する。
アクセルセンサの出力をサンプリングする毎に実行され
るルーチンのアルゴリズムを示すフローチャートの一例
を図３に示した。

【００２７】あるサンプリング時刻で図３に示したルー
チンが開始されると、先ずアクセルセンサ３により検出
された操作量θを読込み、検出された操作量θに近い操
作量に対応する標準デューティ比の値を標準デューティ
比特性記憶手段に記憶されているマップまたはテーブル
から読み取って、補間法により、検出された操作量θに
対応する標準デューティ比Ｄp を演算する。この演算の
過程により、図１の標準デューティ比演算手段５が実現
される。

【００２８】標準デューティ比Ｄp が演算された後、該
デューティ比Ｄp を、現在制御回路７に与えられている
実デューティ比Ｄpc（ＲＡＭに記憶されている。）と比
較し、Ｄp がＤpcよりも大きい場合（アクセル操作部材
が増速側に操作されたとき）には、Ｄp とＤpcとの差δ
Ｄを演算する。このδＤは、前回のサンプリング時刻か
ら今回のサンプリング時刻までの微小時間δｔの間に要
求されたデューティ比の増分（加速時増分）に相応して
おり、δｔの時間におけるアクセル操作部材の操作量θ
の増大分に相応している。ここでδＤ／δｔを演算すれ
ば、アクセル操作部材の操作速度に関する情報を得るこ
とができるが、今の例ではδｔが一定であるから、δＤ
そのものからアクセル操作部材の操作速度の情報を得る
ことができる。このδＤを演算する過程により、図１の
操作速度情報検出手段９が実現される。

【００２９】デューティ比の加速時増分δＤを演算した
後、δＤと加速時増分の設定値δＤs とを比較し、δＤ
がδＤs よりも大きい場合、即ち、加速操作時のアクセ
ル操作部材の操作速度が設定された大きさを超えている
場合に、新たに演算された標準デューティ比Ｄp よりも
小さな値のデューティ比を新たな実デューティ比Ｄpcと
する修正演算を行い、新たに決定した実デューティ比Ｄ
pcをＲＡＭに記憶させる。この修正演算は種々の方法に
より行うことができ、電動機の特性や車両の用途等に応
じて適宜の方法を選べばよいが、この実施例では、現在
のＤpcにδＤ／ｎを加算したものを新たなＤpcとしてい
る。ここでｎは１よりも大きい適宜の値に設定する。実
デューティ比Ｄpcは、ＲＡＭの所定のアドレスに記憶さ
れる。

【００３０】前回のサンプリング時刻から今回のサンプ
リング時刻までの間にアクセル操作部材が操作されなか
ったか、または減速側への操作が行われたために、アク
セル操作部材の操作量に対応する標準デューティ比Ｄp
が現在制御回路に与えられている実デューティ比Ｄpc以
下であるとき（Ｄp ≦Ｄpcが成立するとき) には、新た
に演算された標準デューティ比Ｄp を新たな実デューテ
ィ比Ｄpcとする。また増速側への操作（加速操作）が行
われたことが検出された場合でも、デューティ比の加速
時増分δＤが設定値δＤs 以下である場合（アクセル操
作部材の操作速度が設定速度よりも低い場合）には、新
たに演算された標準デューティ比Ｄp をそのまま新たな
実デューティ比Ｄpcとする。

【００３１】上記のようにしてアクセル操作部材の操作
量に基づいて実デューティ比Ｄpcを決定した後、駆動電
流Ｉd の検出値を読込み、この駆動電流Ｉd と制限値Ｉ
dsとを比較する。その結果、駆動電流Ｉd が制限値Ｉds
以下である場合には、決定された実デューティ比Ｄpcを
そのままとしてメインルーチンに復帰し、次のサンプリ
ングを待つ。検出された駆動電流Ｉd が制限値Ｉdsを超
えている場合には、駆動電流を制限値以下にするよう
に、アクセルセンサの出力に応じて新たに決定された実
デューティ比Ｄpcに所定の係数α（＜１）を乗じるか、
または新たに決定されたＤpcから所定の値を減じること
により、実デューティ比Ｄpcを小さい値に修正する。

【００３２】上記のようにして新たな実デューティ比Ｄ
pcを決定する過程により、図１の実デューティ比演算手
段１０が実現される。

【００３３】上記の実施例によると、アクセル操作部材
が停止位置から全速位置まで急に操作された場合（急加
速操作が行われた場合）の過渡応答特性は例えば図７の
ようになる。図７において折れ線Ａはアクセル位置の時
間的な変化を示し、曲線イは上記実施例による場合の実
デューティ比Ｄpcの過渡応答を示している。また折れ線
ロは、各時刻において、図５の標準のデューティ比Ｄp
対操作量θ特性に従って求めた標準デューティ比Ｄp を
そのまま実デューティ比Ｄpcとした場合の、急加速時の
実デューティ比の応答を示している。この図から明らか
なように、本発明によれば、アクセル操作部材が急加速
操作された場合に、各時刻において、実デューティ比を
標準のデューティ比よりも小さくするようにしたため、
電動機の出力が過剰になるのを防いで、車両の前輪が浮
き上がる等の不安定状態が生じるのを防止することがで
き、安全性を高めることができる。

【００３４】上記の実施例では、制御回路に与えられて
いる実デューティ比Ｄpcと新たに演算された標準デュー
ティ比Ｄp とからアクセル操作部材の操作方向と操作速
度の情報を得ているが、アクセルセンサ３の出力からア
クセル操作部材の操作方向と操作速度の情報を得るよう
にしてもよい。この場合の図３に相当するフローチャー
トを図４に示した。

【００３５】図４の例では、今回サンプリングされたア
クセルセンサの出力をθt とし、前回サンプリングされ
たアクセルセンサの出力をθt-1 として、θt とθt-1
とを比較することにより、アクセルセンサの操作方向を
検出している。またθt とθt-1 との差δθを演算し
て、このδθからアクセルセンサの操作速度を検出して
いる。δθはサンプリング時間δｔの間に生じたアクセ
ルセンサの操作量θの変化分であるので、δθ／δｔを
求めればアクセルセンサの操作速度が得られるが、ここ
でδｔは一定であるので、δθから操作速度の情報を得
ることができる。このδθを設定値δθs と比較して、
δθがδθs よりも大きいことが検出されたときに実デ
ューティ比を標準デューティ比よりも小さくするための
修正演算を行わせる。その他の点は図３の実施例と同様
である。

【００３６】図３及び図４に示した例では、アクセル操
作部材の操作量θに対応する実デューティ比Ｄpcを決定
してから、駆動電流Ｉd の検出値を読み込むようにした
が、他の時期、例えば標準デューティ比Ｄp の演算を行
う前に、駆動電流Ｉd の検出値を読み込むようにしても
よい。

【００３７】尚本発明において、駆動電流Ｉd を制限値
Ｉdsと比較して、駆動電流を制限値以下に制限するよう
にデューティ比を修正する過程は必ずしも必要ではな
く、例えば電動機を過電流から保護するためにヒューズ
が設けられていたり、上記実施例にように、過電流が検
出されたときに制御回路７が駆動回路のスイッチ手段を
遮断状態にして保護動作を行うようになっている場合に
は、駆動電流を制限するための上記の過程を省略するこ
とができる。

【００３８】上記の実施例では、アクセルセンサの急加
速操作が行われたことが検出されたときに、デューティ
比の加速時増分δＤに係数１／ｎ（ｎ＞１）を乗じたも
のを、既に制御回路に与えられている実デューティ比Ｄ
pcに加えることにより、新たな実デューティ比Ｄpcを求
めるようにしているが、新たに演算された標準デューテ
ィ比Ｄp に所定の修正係数Ｋ（＜１）を乗じることによ
り、標準デューティ比寄りも小さい実デューティ比Ｄpc
（＝ＫＤp ）を求めるようにしてもよい。

【００３９】また加速時のデューティ比の経過時間ｔに
対する適正な過渡応答特性を図８の折れ線イのように求
めておいて、図５に示した標準デューティ比Ｄp 対操作
量θ特性から演算された標準デューティ比Ｄp が、折れ
線イの過渡応答特性から求められるデューティ比よりも
大きいことが検出されたときに加速操作が急激に行われ
たと判定して、加速時の適正な過渡応答特性（図８の折
れ線イ）に従うように実デューティ比Ｄpcを定めるよう
にしてもよい。

【００４０】即ち、図８に示した折れ線イの加速時過渡
応答特性において、ある時刻における実デューティ比が
Ｄpc´であったときに、その時刻から一定の時間δｔ
（サンプリング時間）が経過した時刻における適正な実
デューティ比はＤpc´＋δＤpとなる。ここでδＤp は
δｔ時間の間の適正な加速時デューティ比増分である。
アクセルセンサの出力のサンプリング値と標準デューテ
ィ比特性とから新たに演算された標準デューティ比Ｄp
を上記Ｄpc´＋δＤp と比較して、両者の間にＤp ＞Ｄ
pc´＋δＤp の関係が成立するときに、急加速操作が行
われたと判定して、Ｄpc´＋δＤp を新たな実デューテ
ィ比Ｄpcとするように制御を行わせれば、図８の折れ線
イの応答特性に従うように制御を行わせることができ
る。図８において、折れ線ロは、各時刻において、図５
の標準のデューティ比特性により求めた標準デューティ
比を実デューティ比Ｄpcとした場合の加速時の応答特性
を示している。

【００４１】上記の実施例では、３相ブラシレス電動機
を用いる場合を例にとったが、ＤＣブラシ付き電動機等
の他の電動機を用いる場合にも本発明を適用することが
できる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、アクセ
ル操作部材の操作方向と操作速度の情報を含む変量とを
検出して、アクセル操作部材の急加速操作が検出された
ときに、駆動電流のデューティ比Ｄpcを標準のデューテ
ィ比Ｄp よりも小さくする修正演算を行うようにしたの
で、アクセル操作部材が急加速操作されたときの電動機
の出力の上昇割合を低く抑えてアクセル操作部材が急加
速操作されたときに車両の前輪が浮き上がるのを防ぐこ
とができ、電動車両の安全性を向上させることができる
利点がある。また本発明によれば、車両の操作感覚が、
内燃機関により駆動される車両の運転感覚に近くなるた
め、内燃機関により駆動される車両に慣れた運転者に違
和感を抱かせることなく電動車両の運転を行わせること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる速度調節装置の全体的な構成を
示したブロック図である。

【図２】本発明の実施例で用いるハードウェアの構成を
示したブロック図である。

【図３】本発明の一実施例における実デューティ比の決
定手法を示したフローチャートである。

【図４】本発明の他の実施例における実デューティ比の
決定手法を示したフローチャートである。

【図５】電動機の駆動電流の標準デューティ比とアクセ
ル操作部材の操作量との関係の一例を示した線図であ
る。

【図６】従来の速度調節装置を用いた場合の急加速時の
過渡応答特性を示した線図である。

【図７】本発明の実施例における急加速時の過渡応答特
性を示した線図である。

【図８】本発明の他の実施例における急加速時の過渡応
答特性を示した線図である。

【図９】電動機の駆動電流のデューティ比を説明するた
めの波形図である。

【図１０】従来の速度調節装置における実デューティ比
の決定手法を示したフローチャートである。

【符号の説明】

１ 電動機 ２ 駆動回路 ３ アクセルセンサ ４ 標準デューティ比特性記憶手段 ５ 標準デューティ比演算手段 ６ 実デューティ比決定手段 ７ 制御回路 ８ 操作方向検出手段 ９ 操作速度情報検出手段 １０ 実デューティ比演算手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を駆動する電動機の駆動電流をパル
   ス幅変調する場合の該駆動電流のデューティ比と車両の
   速度を調節するために操作されるアクセル操作部材の操
   作量θとの間の関係を与える標準デューティ比特性を記
   憶させておき、前記操作量θを一定の時間毎にサンプリ
   ングして、サンプリングされた操作量θと前記標準デュ
   ーティ比特性とからサンプリングされた操作量θに対応
   する標準デューティ比Ｄp を演算し、演算された標準デ
   ューティ比Ｄp に基づいて駆動電流の新たな実デューテ
   ィ比Ｄpcを決定して、該実デューティ比Ｄpcで前記駆動
   電流をパルス幅変調することにより電動機の駆動電流を
   操作量θに応じて変化させて電動車両の速度を調節する
   速度調節方法において、 前記アクセル操作部材の急加速操作が検出されたとき
   に、サンプリングされた操作量θに基いて演算された標
   準デューティ比Ｄp よりも所定の割合だけ小さな値のデ
   ューティ比を新たな実デューティ比とすることを特徴と
   する電動車両の速度調節方法。
2. 【請求項２】 車両を駆動する電動機の駆動電流をオン
   オフするスイッチ手段を備えた駆動回路と、前記車両の
   速度を調節するために操作されるアクセル操作部材の操
   作量を検出するアクセルセンサと、前記アクセル操作部
   材の操作量θと該操作量θに対応する駆動電流の標準デ
   ューティ比Ｄp との間の関係を記憶した標準デューティ
   比特性記憶手段と、前記アクセルセンサの出力をサンプ
   リングして求めたアクセル操作部材の操作量に対応する
   標準デューティ比Ｄp を前記標準デューティ比特性を用
   いて演算する標準デューティ比演算手段と、前記標準デ
   ューティ比に基づいて前記駆動電流の実デューティ比Ｄ
   pcを決定する実デューティ比決定手段と、前記実デュー
   ティ比Ｄpcで前記駆動電流をパルス幅変調するように前
   記駆動回路のスイッチ手段を制御する制御回路とを備え
   た電動車両の速度調節装置において、 前記実デューティ比決定手段は、 前記アクセル操作部材の操作方向を検出する操作方向検
   出手段と、 前記アクセル操作部材の操作速度の情報を含む変量を検
   出する操作速度情報検出手段と、 前記操作方向検出手段及び操作速度情報検出手段によ
   り、前記アクセル操作部材が増速側に設定された大きさ
   を超える操作速度で操作されたことが検出されたとき
   に、サンプリングされた操作量θに基いて演算された標
   準デューティ比Ｄpよりも所定の割合だけ小さな値のデ
   ューティ比を新たな実デューティ比Ｄpcとして求める実
   デューティ比演算手段とを具備していることを特徴とす
   る電動車両の速度調節装置。
3. 【請求項３】 前記操作方向検出手段は、新たに演算さ
   れた標準デューティ比Ｄp と既に制御回路に与えられて
   いる実デューティ比Ｄpcとを比較する手段からなってい
   ることを特徴とする請求項２に記載の電動車両の速度調
   節装置。
4. 【請求項４】 前記操作方向検出手段は、アクセルセン
   サの出力をサンプリングする毎に、今回のサンプリング
   値と前回のサンプリング値とを比較する手段からなって
   いることを特徴とする請求項２に記載の電動車両の速度
   調節装置。
5. 【請求項５】 前記操作速度情報検出手段は、新たに演
   算された標準デューティ比Ｄp と既に制御回路に与えら
   れている実デューティ比Ｄpcとの差を前記変量として演
   算する請求項２，３または４のいずれかに記載の電動車
   両の速度調節装置。
6. 【請求項６】 前記操作速度情報検出手段は、今回サン
   プリングされたアクセル操作部材の操作量θt と、前回
   サンプリングされた操作量θt-1 との差を前記変量とし
   て演算する請求項２，３または４のいずれかに記載の電
   動車両の速度調節装置。