JPH01233165A - 車両用電動式パワステアリング装置の制御方法 - Google Patents

車両用電動式パワステアリング装置の制御方法

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JPH01233165A
JPH01233165A JP63061251A JP6125188A JPH01233165A JP H01233165 A JPH01233165 A JP H01233165A JP 63061251 A JP63061251 A JP 63061251A JP 6125188 A JP6125188 A JP 6125188A JP H01233165 A JPH01233165 A JP H01233165A
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JP
Japan
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steering
motor
angle
motor current
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JP63061251A
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English (en)
Inventor
Tsutomu Takahashi
努 高橋
Saiichiro Oshita
宰一郎 大下
Toyohiko Mori
毛利　豊彦
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Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
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Publication date
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Priority to DE3908217A priority patent/DE3908217A1/de
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0469—End-of-stroke control

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両用電動式パワステアリング装置の制御方法
に関するものである。
従来の技術 ステアリングシャフトの捩りトルクに応じてパワアシス
トを行うパフステアリング装置としては、油圧式パワス
テアリング装置（例えば実公昭５３−４４１８１号公報
）や電動式パワステアリング装置（例えば特公昭４９−
１８０８号公報）などがある。
発明が解決しようとする課題 上記のような従来装置は、ステアリングハンドルを最大
転舵させてストッパに当った後にさらに力を加えて保舵
した場合、パワステアリング装置は過大な捩りトルクに
基づく過大なアシストトルクを発生し必要以上に過大な
負荷を受けると言う問題を有する。
本発明は電動式パワステアリング装置において最大転舵
角近傍における電機子電流の制限値を路面摩擦係数や車
両重量等の外部条件に合わせて設定することによりステ
アリングハンドルのストッパ当りのときの過大電流を防
ぐようにした制御方法を提供することを目的とするもの
である。
課題を解決するための手段 本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて
電動モータへの電流制御を行い該電動モータの回転によ
り転舵方向へのパワアシストを行うようにした車両用電
動式パワステアリング装置において、最大転舵角近傍で
且つ該最大転舵角より所定角度だけ小さい角度を設定し
、転舵角がその値に達したときのステアリングシャフト
の捩りトルクに応じて決まるモータ電流値をそのときの
モータ電流制限値とし、ステアリングシャフトの捩りト
ルクがそれ以上増大しても該モータ電流制限値にて転舵
方向のパワアシストを行わせることを特徴とするもので
ある。
作　　　用 上記により、モータ電流制限値は路面の摩擦係数や車両
重量等の外部要因による影響を加味した値となり、操舵
に必要なモータ電流値を確保しつつ電動モータおよび該
電動モータの駆動用のトランジスタ等の発熱やバッテリ
の劣化を防止できる。
実施例 本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングシャフトの捩りトル
クを検出し該捩りトルクに比例する捩りトルク信号を発
する捩りトルクセンサ、２は該捩りトルクセンサ１の捩
りトルク信号に基づきモータ電流指令値を発するアシス
トトルク値指示関数部、３は該アシストトルク値指示関
数部２のモータ電流指令値に基づき電動モータ４を駆動
し操舵機構５にパワアシストを与える電動モータ駆動部
で、該電動モータ駆動部３はモータ電流検出部６にて検
出したモータ電流値と」−記アシストトルク値指示関数
部２のモータ電流指令値とを比較しフィードバック制御
を行うようになっている。
そこで本発明では第１図に示すように、ステアリングハ
ンドルのハンドル角を検出する舵角サンプ７ａと、該舵
角サンプ７ａが検出した舵角が最大転舵角より所定角度
例えば１０度だけ小さい角度以上となったとき出力信号
を発し上記最大転舵角より別の所定角度例えば２０度だ
け小さい角度未満となったとき上記出力信号をオフとす
る最大転舵判別部７ｂと、該最大転舵判別部７ｂが出力
信号を発したときに前記モータ電流検出部６が検出した
モータ電流値を上記最大転舵判別部７ｂからの出力信号
がオフとなるまで記憶し続はモータ電流制限値として出
力する電流制限値決定部７ｃと、前記アシストトルク値
指示関数部２と電動モータ駆動部３との間に介装され該
アシストトルク値指示関数部２から出力されるモータ電
流指令値と上記電流制限値決定部７Ｃから出力されるモ
ータ電流制限値とを比較しその低い方を選択し電動モー
タ駆動部３へ出力する比較演算部７ｄとからなるシステ
ム保護手段７を設けたことを特徴とするものである。
上記により最大転舵を行いストッパに当ってからさらに
力を加えて保舵状態を維持したような場合でも、最大転
舵角の近傍付近に達したときに捩りトルクセンサ１の捩
りトルク信号の大きさに応じて決まるモータ電流値がモ
ータ電流制限値として採用されるので、該モータ電流制
限値は路面の摩擦係数や車両重量等の外部要因による影
響を加味した値となり、操舵に必要なモータ電流値を確
保しつつ各システム要素即ち電動モータ４およびモータ
駆動回路３のモータ駆動素子であるトランジスタ等の発
熱やバッテリの劣化を防ぐ等の保護機能をもたせること
ができる。
又最大転舵角の近傍付近に達しない通常の転舵角範囲で
は上記のようなモータ電流制限値が適用されることがな
いので必要に応じたパワアシストを与えることができる
ことは言うまでもない。
尚本発明は自動車のみならずフォークリフトのような産
業用車両等にも適用し得ること勿論である。
発明の効果 以上のように本発明によれば、重両用電動式パワステア
リング装置において、最大転舵直前にパワアシストを与
えていたモータ電流値をモータ電流制限値として採用す
ることにより、該モータ電流制限値は路面摩擦係数や車
両重量等の外部要因を加味したものとなり、必要にして
充分なパワアシストを与えることができると共に電動モ
ータや該電動モータの駆動素子であるトランジスタ等の
発熱やバッテリの劣化の防止をはかることができるもの
で、実用上多大の効果をもたらし得るものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第２図は転舵角に対する最大転舵判別部の出力信号特
性図である。 １・・・捩りトルクセンサ、２・・・アシストトルク値
指示関数部、３・・・電動モータ駆動部、４・・・電動
モータ、５・・・操舵機構、６・・・モータ電流検出部
、７・・・システム保護手段、７ａ・・・舵角センサ、
７ｂ・・・最大転舵判別部、７Ｃ・・・電流制限値決定
部、７ｄ・・・比較演算部。 以　　　上

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 　ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モー
    タへの電流制御を行い該電動モータの回転により転舵方
    向へのパワアシストを行うようにした車両用電動式パワ
    ステアリング装置において、最大転舵角近傍で且つ該最
    大転舵角より所定角度だけ小さい角度を設定し、転舵角
    がその値に達したときのステアリングシャフトの捩りト
    ルクに応じて決まるモータ電流値をそのときのモータ電
    流制限値とし、ステアリングシャフトの捩りトルクがそ
    れ以上増大しても該モータ電流制限値にて転舵方向のパ
    ワアシストを行わせることを特徴とする車両用電動式パ
    ワステアリング装置の制御方法。
JP63061251A 1988-03-15 1988-03-15 車両用電動式パワステアリング装置の制御方法 Pending JPH01233165A (ja)

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