JPH0620949B2 - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH0620949B2 JPH0620949B2 JP26306587A JP26306587A JPH0620949B2 JP H0620949 B2 JPH0620949 B2 JP H0620949B2 JP 26306587 A JP26306587 A JP 26306587A JP 26306587 A JP26306587 A JP 26306587A JP H0620949 B2 JPH0620949 B2 JP H0620949B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand device
- industrial robot
- arm
- paper
- adsorbed
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、積層された紙等の被吸着物をロボットアーム
先端に取付けた複数の吸着手段により、最上段のものか
ら順次取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置の
改良に関するものである。
先端に取付けた複数の吸着手段により、最上段のものか
ら順次取り出し搬送する産業用ロボットのハンド装置の
改良に関するものである。
〔従来の技術〕 近年、印刷工場等では、積層された各種サイズの金属板
あるいは紙等を最上段のものから１枚ずつロボットで搬
送する作業を要求することが多くなってきている。
あるいは紙等を最上段のものから１枚ずつロボットで搬
送する作業を要求することが多くなってきている。
第４図および第５図は従来の産業用ロボットのハンド装
置を示したもので、(1) は回動部(1a)を備えた産業用ロ
ボットの本体、(2) はこの回動部(1a)に支持され、水平
方向に往復動するアーム、(3) はアーム(2) に支持され
垂直方向に往復動する回動自在の昇降体、(4) はハンド
装置で、昇降体(3) に吊着されたベース(5) と、このベ
ース(5) にボルト(6) により螺締固定されて用紙(7) を
真空吸着するラッパ状の吸着パッド(8) とからなり、こ
の吸着パッド(8) の末端は、本体(1) 内の吸引ポンプ
（図示せず）に連通接続されたエアホース(9) に接続さ
れている。(10)は用紙(7) を積層配置した置台、(11)は
搬送先に配置された置台である。
置を示したもので、(1) は回動部(1a)を備えた産業用ロ
ボットの本体、(2) はこの回動部(1a)に支持され、水平
方向に往復動するアーム、(3) はアーム(2) に支持され
垂直方向に往復動する回動自在の昇降体、(4) はハンド
装置で、昇降体(3) に吊着されたベース(5) と、このベ
ース(5) にボルト(6) により螺締固定されて用紙(7) を
真空吸着するラッパ状の吸着パッド(8) とからなり、こ
の吸着パッド(8) の末端は、本体(1) 内の吸引ポンプ
（図示せず）に連通接続されたエアホース(9) に接続さ
れている。(10)は用紙(7) を積層配置した置台、(11)は
搬送先に配置された置台である。
上記構成を有する従来のハンド装置は、アーム(2) の先
端より下降されて吸着パッド(8) が最上段の用紙(7) 上
面に当接されるとともに、吸引ポンプによる真空引きの
開始に伴い該吸着パッド(8) に用紙(7) が吸着される。
そして上記アーム(2) 先端に上昇された後、アーム(2)
とともに回転しながら搬送先の置台(11)に用紙(7) を積
層配置する。
端より下降されて吸着パッド(8) が最上段の用紙(7) 上
面に当接されるとともに、吸引ポンプによる真空引きの
開始に伴い該吸着パッド(8) に用紙(7) が吸着される。
そして上記アーム(2) 先端に上昇された後、アーム(2)
とともに回転しながら搬送先の置台(11)に用紙(7) を積
層配置する。
しかしながら、大型の用紙(7) を直接吸着してこれを取
り出し搬送する場合には、第４図に示すように用紙(7)
の非吸着片(7a)がアーム(2) の回転動作の際の空気抵抗
により波打ち揺動し、これにより吸着パッド(8) と用紙
(7) との間に間隙が生じて用紙(7) が脱落してしまうと
いう問題点があった。
り出し搬送する場合には、第４図に示すように用紙(7)
の非吸着片(7a)がアーム(2) の回転動作の際の空気抵抗
により波打ち揺動し、これにより吸着パッド(8) と用紙
(7) との間に間隙が生じて用紙(7) が脱落してしまうと
いう問題点があった。
本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、非吸着片(7
a)の波打ち揺動を抑制し、用紙(7) を確実に保持するこ
とのできる産業用ロボットのハンド装置を提供すること
を目的としている。
a)の波打ち揺動を抑制し、用紙(7) を確実に保持するこ
とのできる産業用ロボットのハンド装置を提供すること
を目的としている。
本発明は上述の目的を達成するため、吸着パッドを支持
する支持枠に、吸着パッドの吸着部に沿い搬送方向後方
に延出されるガイド板を延設したことを特徴としてい
る。
する支持枠に、吸着パッドの吸着部に沿い搬送方向後方
に延出されるガイド板を延設したことを特徴としてい
る。
本発明においては支持枠に延設されたガイド板によりア
ームの回転動作に伴う用紙の非吸着片の波打ち揺動を抑
制するとともに、該回転動作の際の空気流を側方にスム
ーズに案内するので、用紙を確実に保持させることがで
きる。
ームの回転動作に伴う用紙の非吸着片の波打ち揺動を抑
制するとともに、該回転動作の際の空気流を側方にスム
ーズに案内するので、用紙を確実に保持させることがで
きる。
以下、従来例に相当する部分には同一符号を付して示す
第１図ないし第３図の実施例について本発明を説明す
る。図中(12)はＬ字状のガイド板で、長辺部(12a) の下
面が吸着パッド(8) の下面と略同一平面に位置し、且つ
水平方向に延出するよう短辺部(12b) がベース(5) の側
部下面に取着されており、第２図に示すようにアーム
(2) と昇降体(3) との回転動作の際の空気流を乱さずに
側方に案内する機能を具備している。
第１図ないし第３図の実施例について本発明を説明す
る。図中(12)はＬ字状のガイド板で、長辺部(12a) の下
面が吸着パッド(8) の下面と略同一平面に位置し、且つ
水平方向に延出するよう短辺部(12b) がベース(5) の側
部下面に取着されており、第２図に示すようにアーム
(2) と昇降体(3) との回転動作の際の空気流を乱さずに
側方に案内する機能を具備している。
従って、第１図の状態からハンド装置(4) が下降される
と、先ず吸着パッド(8) が積層された最上段の用紙(7)
上面に当接し押し付けられ、吸引ポンプ（図示せず）の
真空引きにより吸着パッド(8) に用紙(7) が吸着され
る。次いでハンド装置(4) はアーム(2) に上昇された後
にアーム(2) とともに回転しながら搬送先に移動される
が、この回転動作に伴う用紙(7) の非吸着片(7a)の波打
ち揺動はガイド板(12)の長辺部(12a) 下面に抑制される
とともに、該回転動作の際の空気流は非吸着片(7a)を介
して長辺部(12a) の下面に沿い側方にスムーズに案内さ
れるので、用紙(7) の非吸着片(7a)はガイド板(12)の長
辺部(12a) 下面に略直線状に圧接保持される。従って、
用紙(7) はハンド装置(4) に安定した状態で吸着保持さ
れることとなり、用紙(7) の脱落事故を防止することが
可能となる。こうして上記回転動作が完了されると、ハ
ンド装置(4) により用紙(7) は搬送先の置台(11)に積層
配置される。
と、先ず吸着パッド(8) が積層された最上段の用紙(7)
上面に当接し押し付けられ、吸引ポンプ（図示せず）の
真空引きにより吸着パッド(8) に用紙(7) が吸着され
る。次いでハンド装置(4) はアーム(2) に上昇された後
にアーム(2) とともに回転しながら搬送先に移動される
が、この回転動作に伴う用紙(7) の非吸着片(7a)の波打
ち揺動はガイド板(12)の長辺部(12a) 下面に抑制される
とともに、該回転動作の際の空気流は非吸着片(7a)を介
して長辺部(12a) の下面に沿い側方にスムーズに案内さ
れるので、用紙(7) の非吸着片(7a)はガイド板(12)の長
辺部(12a) 下面に略直線状に圧接保持される。従って、
用紙(7) はハンド装置(4) に安定した状態で吸着保持さ
れることとなり、用紙(7) の脱落事故を防止することが
可能となる。こうして上記回転動作が完了されると、ハ
ンド装置(4) により用紙(7) は搬送先の置台(11)に積層
配置される。
このように本実施例に係るハンド装置(4) は、各種サイ
ズの用紙(7) を安定した状態で確実に取り出し搬送する
ので、搬送中に従来のような用紙(7) の脱落等の事故は
発生せず、安全性、信頼性を向上させることができる。
ズの用紙(7) を安定した状態で確実に取り出し搬送する
ので、搬送中に従来のような用紙(7) の脱落等の事故は
発生せず、安全性、信頼性を向上させることができる。
以上述べたように本発明によれば、用紙の非吸着片の波
打ち揺動を抑制し、安全性、信頼性の著しく向上した産
業用ロボットのハンド装置を提供することができる。
打ち揺動を抑制し、安全性、信頼性の著しく向上した産
業用ロボットのハンド装置を提供することができる。
第１図は本発明の一実施例に係る産業用ロボットのハン
ド装置を示す全体構成図、第２図は第１図の要部拡大
図、第３図は第２図を下方より示した図、第４図は従来
の産業用ロボットのハンド装置を示す要部拡大図、第５
図は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す全体構成
図である。 図中、(2) はアーム、(4) はハンド装置、(5) はベー
ス、(7) は用紙、(7a)は用紙(7) の非吸着片、(8) は吸
着パッド、(12)はガイド板である。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
ド装置を示す全体構成図、第２図は第１図の要部拡大
図、第３図は第２図を下方より示した図、第４図は従来
の産業用ロボットのハンド装置を示す要部拡大図、第５
図は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す全体構成
図である。 図中、(2) はアーム、(4) はハンド装置、(5) はベー
ス、(7) は用紙、(7a)は用紙(7) の非吸着片、(8) は吸
着パッド、(12)はガイド板である。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】アーム先端に設けられた吸着パッドにより
積層された被吸着物を順次吸着搬送する産業用ロボット
のハンド装置において、上記吸着パッドを支持する支持
枠に吸着パッドの吸着部に沿い搬送方向後方に延出され
て、吸着された上記被吸着物の非吸着部分に当接するガ
イド板を延設したことを特徴とする産業用ロボットのハ
ンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26306587A JPH0620949B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26306587A JPH0620949B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01104533A JPH01104533A (ja) | 1989-04-21 |
| JPH0620949B2 true JPH0620949B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=17384357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26306587A Expired - Lifetime JPH0620949B2 (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0620949B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104002309B (zh) * | 2014-05-23 | 2015-12-30 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种自动抓取机构 |
| US9815653B2 (en) * | 2015-05-06 | 2017-11-14 | Xerox Corporation | System, apparatus and method for damping and stabilizing automation picking and stacking |
| CN106426078A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-22 | 重庆兴宝兴玻璃制品有限公司 | 玻璃安装机 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP26306587A patent/JPH0620949B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01104533A (ja) | 1989-04-21 |
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