JPH06210459A - ロボットガンによる溶接方法 - Google Patents
ロボットガンによる溶接方法Info
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/3063—Electrode maintenance, e.g. cleaning, grinding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スポット溶接を産業用ロボットを使用して行
う場合に，ロボットガンの位置決め装置を要せずに溶接
打点速度を速める溶接方法を提供する。 【構成】 可動側電極と固定側電極とをもつスポット溶
接ガンをエコライズ装置を介して産業用ロボットに搭載
し，これをロボットのプログラム動作に従って誘導しな
がら溶接する場合に，エコライズ装置における電極減り
代分のエコライズ量をロボットのプログラム動作によっ
て補償し，前記ロボット側の動作により固定側電極を可
動側電極に対し先行して溶接打点位置に当接又は近接す
る。しかる後，固定側電極を前記ロボット側の動作によ
り可動側電極方向にフオロ−アップ可能とし，次いで可
動側電極を当接して加圧溶接する。これにより，従来の
ロボットガンの位置決め装置をなくし，そのエア供給乃
至排出にかかる動作時間を省き溶接タクトを飛躍的に短
縮する。
う場合に，ロボットガンの位置決め装置を要せずに溶接
打点速度を速める溶接方法を提供する。 【構成】 可動側電極と固定側電極とをもつスポット溶
接ガンをエコライズ装置を介して産業用ロボットに搭載
し，これをロボットのプログラム動作に従って誘導しな
がら溶接する場合に，エコライズ装置における電極減り
代分のエコライズ量をロボットのプログラム動作によっ
て補償し，前記ロボット側の動作により固定側電極を可
動側電極に対し先行して溶接打点位置に当接又は近接す
る。しかる後，固定側電極を前記ロボット側の動作によ
り可動側電極方向にフオロ−アップ可能とし，次いで可
動側電極を当接して加圧溶接する。これにより，従来の
ロボットガンの位置決め装置をなくし，そのエア供給乃
至排出にかかる動作時間を省き溶接タクトを飛躍的に短
縮する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットガンによる溶
接打点速度を速める溶接方法に関する。
接打点速度を速める溶接方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，産業用ロボットを使用してスポッ
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
ト溶接を行う場合，そのロボットガンの位置決めシリン
ダの位置決めがはずれると，ガンア−ム側の電極すなわ
ち固定側電極がガン重量をバランスさせるスプリング力
により押圧され，ロッド側電極すなわち可動側電極に先
行してワ−ク（被溶接物）に当接し，可動側電極の慣性
力によるワ−クの変形を防ぎ，次いで溶接後，可動側電
極の開放と同時に位置決めシリンダが動作し固定側電極
を開放動作するのが普通である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来，この種の溶接方
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
法は，ロボットの制御装置から加圧，開放信号が直接ガ
ンに送られることが多いが，その場合位置決めシリンダ
の切換バルブに信号を送りそのバルブを切換えてエアを
供給乃至排気するという，エア経路に迂回する動作時間
を要するため溶接打点速度を遅延する要因が存在してい
た。
【０００４】また従来では，エコライズ量が電極の減り
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
代分を含んでおり，ガンの重量バランスを取るためのス
プリング力の変化量が大きくなり，ガンの重力方向の姿
勢が打点位置によって色いろと変化すると，その重量バ
ランスをとることが困難となりワ−クを変形させてしま
う問題が生じる。すなわち，位置決めシリンダのエア排
出に時間がかかり，しかも位置決め用スプリングとワ−
クの強さ関係によりワ−クを変形させることがあった。
【０００５】そこで本発明は，エコライズ装置を有する
ロボットガンにおいては，そのエコライズ装置のエコラ
イズ量をア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量のみに小
さくし，ロボットの動き等で電極の減り代を補償し，固
定側電極を可動側電極に対し先行してワ−クに接近又は
当接させるようにした。これにより，従来の位置決めシ
リンダを不要として，連続打点速度をアップし，エコラ
イズ量を最小にしたことで，スプリング力の変化量が小
さくなり，全方向へのガン姿勢変化に関係なく溶接を可
能にした。
ロボットガンにおいては，そのエコライズ装置のエコラ
イズ量をア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量のみに小
さくし，ロボットの動き等で電極の減り代を補償し，固
定側電極を可動側電極に対し先行してワ−クに接近又は
当接させるようにした。これにより，従来の位置決めシ
リンダを不要として，連続打点速度をアップし，エコラ
イズ量を最小にしたことで，スプリング力の変化量が小
さくなり，全方向へのガン姿勢変化に関係なく溶接を可
能にした。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の問題を解決するた
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，エコライズ装置を介して産業用ロボ
ットに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って
前記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶
接する方法において，前記エコライズ装置における電極
減り代分のエコライズ量を前記ロボットのプログラム動
作によって補償するようにしたことを主要な特徴とする
ロボットガンの溶接方法を提供する。
めに本発明では，可動側電極及び固定側電極を有するス
ポット溶接ガンを，エコライズ装置を介して産業用ロボ
ットに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って
前記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶
接する方法において，前記エコライズ装置における電極
減り代分のエコライズ量を前記ロボットのプログラム動
作によって補償するようにしたことを主要な特徴とする
ロボットガンの溶接方法を提供する。
【０００７】またもう一つの発明は，可動側電極及び固
定側電極を有するスポット溶接ガンを，エコライズ装置
を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボットのプロ
グラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接打点位置に
誘導しながら加圧溶接する方法において，前記エコライ
ズ装置における電極減り代分のエコライズ量を前記ロボ
ットのプログラム動作によって補償し，前記エコライズ
装置に電気的アクチュエ−タを設け，これによってガン
重量をバランスさせる弾性部材を圧縮する方向に固定側
電極を位置固定しておき，前記固定側電極をロボットの
動きにより溶接打点位置に当接又は接近させた後，その
固定を外すことにより前記弾性部材の弾力で前記固定側
電極の撓み量とワ−クの位置ズレ量を可動側電極方向に
フオロ−アップ可能にして前記可動側電極を当接し加圧
溶接することを主要な特徴とするロボットガンの溶接方
法を提供する。
定側電極を有するスポット溶接ガンを，エコライズ装置
を介して産業用ロボットに搭載し，前記ロボットのプロ
グラム動作に従って前記ガンをワ−クの溶接打点位置に
誘導しながら加圧溶接する方法において，前記エコライ
ズ装置における電極減り代分のエコライズ量を前記ロボ
ットのプログラム動作によって補償し，前記エコライズ
装置に電気的アクチュエ−タを設け，これによってガン
重量をバランスさせる弾性部材を圧縮する方向に固定側
電極を位置固定しておき，前記固定側電極をロボットの
動きにより溶接打点位置に当接又は接近させた後，その
固定を外すことにより前記弾性部材の弾力で前記固定側
電極の撓み量とワ−クの位置ズレ量を可動側電極方向に
フオロ−アップ可能にして前記可動側電極を当接し加圧
溶接することを主要な特徴とするロボットガンの溶接方
法を提供する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面に基づいて説
明する。図１は，本発明の方法を実施するためのスポッ
ト溶接用ロボットの全体を概略を示すものである。ま
た，図２は本発明方法の動作説明図である。図３は本発
明の方法をＸガンに応用した場合の概略図である。
明する。図１は，本発明の方法を実施するためのスポッ
ト溶接用ロボットの全体を概略を示すものである。ま
た，図２は本発明方法の動作説明図である。図３は本発
明の方法をＸガンに応用した場合の概略図である。
【０００９】図１において，１はロボット本体を示す。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
ロボットはＸ軸，Ｓ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，Θ軸の６軸
を移動する。２は関節の手首軸，３は手首軸に連結され
たロボットア−ム，４はロボットア−ム先端の手首軸に
連結されたスポット溶接ガンである。
【００１０】スポット溶接ガン４は，たとえばＣガン又
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有する。ロボット支持ブラケットに１０取付けられ
たイコライズ装置１１のガイドロッド１２をガン本体の
移動台１３が移動するように支持され，イコライズ装置
のガイドロッドに挿入された弾性部材としてスプリング
１４によりガン本体を持ち上げる方向に押圧力を発生し
てガン本体の重量バランスを取っている。
はＸガン等を示す。各ガンの加圧装置５はエアシリンダ
に限らずモ−タでもよい。Ｃガンの場合はその１例を図
示の如く，ガンア−ム６の一方の先端に取付けた固定側
電極７と，ガンア−ム６の他方の端に取付けられた加圧
装置５のピストンロッド８に取付けられた可動側電極９
とを有する。ロボット支持ブラケットに１０取付けられ
たイコライズ装置１１のガイドロッド１２をガン本体の
移動台１３が移動するように支持され，イコライズ装置
のガイドロッドに挿入された弾性部材としてスプリング
１４によりガン本体を持ち上げる方向に押圧力を発生し
てガン本体の重量バランスを取っている。
【００１１】次に図３はＸガンの１例を示す。この場
合，支点を介して回動可能に軸支された二つのガンア−
ム１５及びガンア−ム１６と，このガンア−ム１５及び
ガンア−ム１６の先端に固着された一対の電極１７及び
電極１８と，この電極部の間に溶接に必要な加圧力を発
生する加圧装置１９を有するものである。
合，支点を介して回動可能に軸支された二つのガンア−
ム１５及びガンア−ム１６と，このガンア−ム１５及び
ガンア−ム１６の先端に固着された一対の電極１７及び
電極１８と，この電極部の間に溶接に必要な加圧力を発
生する加圧装置１９を有するものである。
【００１２】この加圧装置１９として一方のガンア−ム
１６にモ−タ１９を取付け，このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２０を連結し，このボ−ルネジを他方のガンア−
ムに取りつけたスクリュ−ナット２１のネジ孔に組み込
むと共に，一方のガンア−ム１６にはフオロ−アップ用
の弾性部材としてたとえばスプリング２３を収納したケ
−シング２２を設けたものである。
１６にモ−タ１９を取付け，このモ−タの出力軸にボ−
ルネジ２０を連結し，このボ−ルネジを他方のガンア−
ムに取りつけたスクリュ−ナット２１のネジ孔に組み込
むと共に，一方のガンア−ム１６にはフオロ−アップ用
の弾性部材としてたとえばスプリング２３を収納したケ
−シング２２を設けたものである。
【００１３】この場合，ロボットのア−ムの動作により
ガンア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量を含むエコラ
イズ量ｅに相当する隙間が得られるように，スプリング
２３を圧縮させて可動側電極方向にフオロ−アップさせ
ている。
ガンア−ムの撓み量とワ−クの位置ズレ量を含むエコラ
イズ量ｅに相当する隙間が得られるように，スプリング
２３を圧縮させて可動側電極方向にフオロ−アップさせ
ている。
【００１４】次に本発明の動作を説明する。図２のＡは
Ｃガンを打点位置に挿入した状態を示す。この場合，ガ
ン全体がスプリング１４の押圧力を受けた状態で開放し
た上下電極の間にワ−クＷが挿入される。
Ｃガンを打点位置に挿入した状態を示す。この場合，ガ
ン全体がスプリング１４の押圧力を受けた状態で開放し
た上下電極の間にワ−クＷが挿入される。
【００１５】同図Ｂではガンア−ム側の固定側電極７を
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の減り代分のエコラ
イズ量が補償される。
ロッド側の可動側電極９より先に当接すべくロボットア
−ム３の手首軸２を動作することによりガン全体を持ち
上げる。このロボットの動作で電極の減り代分のエコラ
イズ量が補償される。
【００１６】同図Ｃではロボットア−ム３によってさら
にガン全体を持ち上げスプリング１４を縮めてガンア−
ム６の撓み量とワ−ク位置ズレ量とのエコライズ量ｅを
スプリング１４でフオロ−アップする。すなわち，ガン
ア−ム自体は固定側電極７がワ−クＷを下から引っ掛け
ているので，これ以上は上に持ち上がらずスプリング１
４が縮むことになる。
にガン全体を持ち上げスプリング１４を縮めてガンア−
ム６の撓み量とワ−ク位置ズレ量とのエコライズ量ｅを
スプリング１４でフオロ−アップする。すなわち，ガン
ア−ム自体は固定側電極７がワ−クＷを下から引っ掛け
ているので，これ以上は上に持ち上がらずスプリング１
４が縮むことになる。
【００１７】同図Ｄでは固定側電極でバックアップしつ
つ可動側電極９を溶接打点位置に当接し所定の加圧力を
掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時において，ガン
ア−ムの撓み量のみスプリング１４の押圧力でガン全体
をエコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけ
ずに溶接することができる。
つ可動側電極９を溶接打点位置に当接し所定の加圧力を
掛けて通電し加圧溶接する。この溶接時において，ガン
ア−ムの撓み量のみスプリング１４の押圧力でガン全体
をエコライズする。こうすることでワ−クに負荷をかけ
ずに溶接することができる。
【００１８】なお，本発明の前記実施例ではエコライズ
量そのものを減らし，スプリングの伸び代によるバラン
ス力の変化量を小さく押さえ，固定側電極をロボットに
より先行して当接させ，さらにガンア−ムの撓み量とワ
−クの位置ズレ量の最小のエコライズ分をフオロ−アッ
プできるようにしたが，本発明はこれに限定されるもの
ではない。
量そのものを減らし，スプリングの伸び代によるバラン
ス力の変化量を小さく押さえ，固定側電極をロボットに
より先行して当接させ，さらにガンア−ムの撓み量とワ
−クの位置ズレ量の最小のエコライズ分をフオロ−アッ
プできるようにしたが，本発明はこれに限定されるもの
ではない。
【００１９】図面では省略したが，たとえば，エコライ
ズ装置に電気モ−タまたは電磁ソレノイド等の電気的ア
クチュエ−タを設け，産業用ロボットにより上記フオロ
−アップすることの代わりにガンア−ムがワ−クの下に
潜り込むまでは前記アクチュエ−タを使用してスプリン
グ力をロックしてガンア−ム側の電極を固定しておき，
加圧信号と共にそのロックを外しても上記同様の作用が
得られることはいうまでもない。
ズ装置に電気モ−タまたは電磁ソレノイド等の電気的ア
クチュエ−タを設け，産業用ロボットにより上記フオロ
−アップすることの代わりにガンア−ムがワ−クの下に
潜り込むまでは前記アクチュエ−タを使用してスプリン
グ力をロックしてガンア−ム側の電極を固定しておき，
加圧信号と共にそのロックを外しても上記同様の作用が
得られることはいうまでもない。
【００２０】
【発明の効果】以上で説明したように，本発明の方法に
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンの電極の減り代分のエコライズ量をロボ
ットのプログラム動作によって補償し，ロボットの動き
で固定側電極を可動側電極に先行してワ−クに当接又は
接近させた後，固定側電極をガンア−ムの撓み量とワ−
クの位置ズレ量をロボット側の制御で補償し，つまりガ
ン側をロボットによりさらに持ち上げてバックアップ
し，次いで可動側電極を当接して加圧溶接するから，位
置決めシリンダが不要となるので，たとえばモ−タ加圧
の場合にはロボット制御装置からの減速加圧／開放加速
信号のみで溶接動作が実現できる。つまり加圧信号が出
てから一旦切換バルブに信号を送り，その切換バルブを
切換操作してエア圧の供給乃至排気を動作するという迂
回するムダな時間がなくなり連続打点速度がアップす
る。
よれば，ロボットガンを使用して溶接を行う場合に，ス
ポット溶接ガンの電極の減り代分のエコライズ量をロボ
ットのプログラム動作によって補償し，ロボットの動き
で固定側電極を可動側電極に先行してワ−クに当接又は
接近させた後，固定側電極をガンア−ムの撓み量とワ−
クの位置ズレ量をロボット側の制御で補償し，つまりガ
ン側をロボットによりさらに持ち上げてバックアップ
し，次いで可動側電極を当接して加圧溶接するから，位
置決めシリンダが不要となるので，たとえばモ−タ加圧
の場合にはロボット制御装置からの減速加圧／開放加速
信号のみで溶接動作が実現できる。つまり加圧信号が出
てから一旦切換バルブに信号を送り，その切換バルブを
切換操作してエア圧の供給乃至排気を動作するという迂
回するムダな時間がなくなり連続打点速度がアップす
る。
【００２１】すなわち，ロボットの動きで固定側電極を
先行してワ−クに当接又は接近させ，ガンア−ムの撓み
量及びワ−クの位置ズレ量を含むエコライズ量を必要最
小限小さく押さえたことで，これまでのようにエコライ
ズ用のスプリング力の重量バランス力をとることが容易
になり，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することがで
きる。また，位置決めシリンダが不要になるので加圧／
開放時のショックがなくなり，位置決めシリンダの排気
が抜けるまでの待ち時間がなく，飛躍的に溶接タクトを
短縮することができる。
先行してワ−クに当接又は接近させ，ガンア−ムの撓み
量及びワ−クの位置ズレ量を含むエコライズ量を必要最
小限小さく押さえたことで，これまでのようにエコライ
ズ用のスプリング力の重量バランス力をとることが容易
になり，全方向の姿勢変化に関係なく溶接することがで
きる。また，位置決めシリンダが不要になるので加圧／
開放時のショックがなくなり，位置決めシリンダの排気
が抜けるまでの待ち時間がなく，飛躍的に溶接タクトを
短縮することができる。
【００２２】また，位置決め装置をなくすことで，ロボ
ットガンの軽量化及び構造簡素化並びに製作コストの低
減を実現する。
ットガンの軽量化及び構造簡素化並びに製作コストの低
減を実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法を実施するためのスポット溶接用
ロボットの全体を概略を示す構想図である。
ロボットの全体を概略を示す構想図である。
【図２】本発明方法の動作説明図である。
【図３】本発明の方法をＸガンに応用した場合の概略図
である。
である。
１ ロボット本体 １４ 弾性部材（ス
プリング） ２ 手首軸 １５ ガンア−ム ３ ロボットア−ム １６ ガンア−ム ４ スポット溶接ガン １７ 可動側電極 ５ 加圧装置 １８ 固定側電極 ６ ガンア−ム １９ 加圧装置 ７ 固定側電極 ２２ ケ−シング ９ 可動側電極 ２３ スプリング １１ エコライズ装置 ｅ エコライズ量
プリング） ２ 手首軸 １５ ガンア−ム ３ ロボットア−ム １６ ガンア−ム ４ スポット溶接ガン １７ 可動側電極 ５ 加圧装置 １８ 固定側電極 ６ ガンア−ム １９ 加圧装置 ７ 固定側電極 ２２ ケ−シング ９ 可動側電極 ２３ スプリング １１ エコライズ装置 ｅ エコライズ量
Claims (5)
- 【請求項１】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを，エコライズ装置を介して産業用ロボッ
トに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前
記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接
する方法において，前記エコライズ装置における電極減
り代分のエコライズ量を前記ロボットのプログラム動作
によって補償するようにしたことを特徴とするロボット
ガンの溶接方法。 - 【請求項２】 前記エコライズ量を固定側電極の撓み量
とワ−クの位置ズレ量とに相当する分量に規制したこと
を特徴とする請求項１のロボットガンの溶接方法。 - 【請求項３】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを，エコライズ装置を介して産業用ロボッ
トに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前
記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接
する方法において，前記エコライズ装置における電極減
り代分のエコライズ量を前記ロボットのプログラム動作
によって補償し，前記ロボット側の動作により前記固定
側電極を前記可動側電極より先行して溶接打点位置に当
接又は接近させた後，前記固定側電極をロボット側の動
作によりさらにフオロ−アップ可能にして前記可動側電
極を当接し加圧溶接することを特徴とするロボットガン
の溶接方法。 - 【請求項４】 可動側電極及び固定側電極を有するスポ
ット溶接ガンを，エコライズ装置を介して産業用ロボッ
トに搭載し，前記ロボットのプログラム動作に従って前
記ガンをワ−クの溶接打点位置に誘導しながら加圧溶接
する方法において，前記エコライズ装置における電極減
り代分のエコライズ量を前記ロボットのプログラム動作
によって補償し，前記エコライズ装置に電気的アクチュ
エ−タを設け，これによってガン重量をバランスさせる
弾性部材を圧縮する方向に固定側電極を位置固定してお
き，前記固定側電極をロボットの動きにより溶接打点位
置に当接又は接近させた後，その固定を外すことにより
前記弾性部材の弾力で前記固定側電極の撓み量とワ−ク
の位置ズレ量を可動側電極方向にフオロ−アップ可能に
して前記可動側電極を当接し加圧溶接することを特徴と
するロボットガンの溶接方法。 - 【請求項５】 前記電気的アクチュエ−タは電気モ−タ
又は電磁ソレノイドである請求項４のロボットガンの溶
接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5022089A JP2898498B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロボットガンによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5022089A JP2898498B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロボットガンによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH06210459A true JPH06210459A (ja) | 1994-08-02 |
| JP2898498B2 JP2898498B2 (ja) | 1999-06-02 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5977505A (en) * | 1997-03-13 | 1999-11-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric resistance welding method with unequal force application |
| CN100389925C (zh) * | 2003-08-29 | 2008-05-28 | 丰田铁工株式会社 | 点焊方法及点焊的钢板构件 |
| CN105643082A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-08 | 李培培 | 一种用于点焊机的对称式多用夹具 |
-
1993
- 1993-01-14 JP JP5022089A patent/JP2898498B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5977505A (en) * | 1997-03-13 | 1999-11-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric resistance welding method with unequal force application |
| CN100389925C (zh) * | 2003-08-29 | 2008-05-28 | 丰田铁工株式会社 | 点焊方法及点焊的钢板构件 |
| CN105643082A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-06-08 | 李培培 | 一种用于点焊机的对称式多用夹具 |
| CN105643082B (zh) * | 2016-03-16 | 2017-12-08 | 重庆市龙泉汽车配件有限公司 | 一种用于点焊机的对称式多用夹具 |
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|---|---|
| JP2898498B2 (ja) | 1999-06-02 |
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