JPH06219519A - クレーン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転サイクルタイムの短縮を図る。 【構成】 クレーン１の中央制御装置９は、ホストコン
ピュータ６から動作指示データ、ステーション制御装置
１１からステーション４、５の状態データを受信する。
動作指示データは作業バッファ１９に格納しておき、動
作を行おうとする時には状態データに基づいて格納して
ある動作指示データの中から直ちに実行可能なもの、す
なわち動作の起点もしくは終点のステーションの作業の
準備が整っているものを選択し、実行させる。これによ
りクレーンがステーションとの物品受渡位置に到着して
いるにも拘らずステーション側の準備完了まで待機する
時間をなくし、もしくは最小限化することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に備えられた
クレーンに関し、特にクレーンの効率的な運転を実現す
るためのクレーン制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫内等において、製品や被加工
品を一時保管するために、マトリクス状に複数並んだ棚
を有する棚連と、棚連の間口前面を自動走行するクレー
ンと、棚連の端近くに配置されてクレーンとの間で物品
の受渡を行う入出庫ステーションとからなる自動倉庫が
利用されている。クレーンの制御装置にはホストコンピ
ュータから動作指示データが与えられ、クレーンの制御
装置は動作指示データに従って入庫ステーションで物品
を受け取って特定の棚に収納し、また棚から物品を出し
て出庫ステーションへ渡すようクレーンを動作させる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなクレーン制
御装置によれば、入出庫の各ステーションの状態をチェ
ックすることなく動作指示データを受信した順序に従っ
て実行するため、指定されたステーションにクレーンが
到達しても、ステーション側の受渡作業の準備が完了し
ておらず、動作を実施できずに待機していなければなら
ないことがあり、サイクルタイムを長くしていた。

【０００４】よって本発明の目的は、ステーションの前
面におけるクレーンの待機時間を最小限にすることによ
り、効率的な運転を可能にするクレーン制御装置を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ホストコンピュータから動作指示データを
受信し、各ステーションから受渡作業が可能か否かにつ
いての状態データを受信する通信手段と、受信した複数
の動作指示データを記憶する記憶手段と、各ステーショ
ンの状態データに基づき、記憶した複数の動作指示デー
タの中から直ちに実行可能な動作指示データを選択する
演算手段とを備えてクレーン制御装置を構成した。

【０００６】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【０００７】本発明に係るクレーン制御装置において
は、クレーン制御装置の通信手段はホストコンピュータ
から動作指示データを受信するとともに、各ステーショ
ンから受渡作業が可能か否かについての状態データを受
信する。受信した動作指示データは記憶手段に記憶して
おく。動作を実行しようとする時には、演算手段は受信
した順序に拘らず、各ステーションの状態データに基づ
いて、記憶した複数の動作指示データの中から直ちに実
行可能な動作指示データを選択し、実行させる。

【０００８】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【０００９】図１は、本発明に係るクレーン制御装置の
一実施例の構成を示すブロック図であり、図２は図１の
実施例が適用されるクレーン及び自動倉庫の一部を示す
平面図である。

【００１０】図２において、クレーン１は棚連２、２の
間をレール３に沿って走行し、棚連２、２の一端近くに
それぞれ配置された多層の入庫ステーション４、出庫ス
テーション５と棚連２、２との間で物品Ｗの受渡を行
う。すなわちクレーン１は、ホストコンピュータの動作
指示（起点と終点を指定する）に従って入庫ステーショ
ン４から物品Ｗを受け取って棚連２の特定された棚に物
品Ｗを収納し、また棚連２の特定された棚から物品Ｗを
出して出庫ステーション５に渡す。

【００１１】クレーン１は入庫ステーション４、出庫ス
テーション５との間で物品Ｗの受渡を行う場合には、ク
レーン１ｂのように受渡位置に停止する。入庫ステーシ
ョン４の上面にはローラコンベアが設けてあり（図示し
ていない）、物品Ｗを左端から右端まで搬送し、右端に
備えられたリフタ（図示していない）が物品Ｗを上昇さ
せることにより、クレーン１の昇降台（図示していな
い）に備えられたフォークによって物品Ｗを移載するこ
とができる。出庫ステーション４にも同じくローラコン
ベア、リフタが設けてあり、クレーン１はリフタ上に物
品Ｗを載せ、物品Ｗはローラコンベアにより左方向に搬
送される。

【００１２】クレーン１と各ステーション４、５とには
それぞれ光通信装置が備えられており、それぞれ信号を
授受することによりインタロック制御を行っている。す
なわちクレーン１はステーション側の受渡準備が完了す
るまでフォークを出さずに、ステーション側はクレーン
１の受渡作業が完了するまでローラコンベアやリフタを
作動させないようにしている。

【００１３】図１に示すように、ホストコンピュータ６
は通信網７を通じてクレーン１とデータの授受を行って
いる。通信網７に接続された通信装置８と、クレーン１
の中央処理装置９に接続された通信装置１０とを通じ
て、ホストコンピュータ６と中央処理装置９とは常時通
信を行い、ホストコンピュータ６からは動作指示データ
を送信し、中央処理装置９からは作業完了データを送信
する。これによりクレーン１は動作を行い、ホストコン
ピュータ６は作業状態の監視・管理を行うことができ
る。

【００１４】またホストコンピュータ６は通信網７によ
りステーション制御装置１１に接続されており、ステー
ション制御装置１１に作業指示を行うとともに、ホスト
コンピュータ６は各ステーションに備えられたセンサ１
２により検知されるステーションの状態データをステー
ション制御装置１１から受け取る。状態データはステー
ション制御装置１１からクレーン１の中央処理装置９に
送信される。

【００１５】中央処理装置９は演算部１３、制御部１
４、記憶部１５からなる。中央処理装置９は走行駆動モ
ータ１６、昇降駆動モータ１７、フォーク駆動モータ１
８をそれぞれ制御する。また、中央処理装置９には作業
バッファ１９が接続されており、ホストコンピュータ６
から送信されてきた未処理の動作指示データを複数格納
する。さらに、光通信装置２０が接続され、クレーン１
がステーション４、５との間の物品受渡位置にある時に
通信を行い、ステーション４、５との間でインタロック
制御を行うようになっている。

【００１６】クレーン１の中央処理装置９は、動作指示
データを受信した順序に従って処理していくのではな
く、ステーション４、５の状態データに基づいて、作業
バッファ１９に格納されている動作指示データの中から
直ちに実行可能なものを選択し、処理するようにしてい
る。すなわち、ステーション４、５のうち、物品受渡準
備が完了したステーションについての動作指示データを
優先して処理し、実行することにより、クレーン１がス
テーション４、５との間の物品受渡位置において待機す
る時間をなくし、または最小限にすることができる。

【００１７】図３は、図１に示した実施例における処理
の過程を示すフローチャートである。

【００１８】処理は、ある１つの動作が完了した時点で
開始される。まず、中央処理装置９は作業バッファ１９
からデータを読み出し、演算部１３において作業バッフ
ァ１９に動作指示データが格納されているか否かが判断
される（ステップ１）。格納されていなければ中央処理
装置９は待機位置を選択し、移動する（ステップ２）。
待機位置は図２における棚連２、２の前面の位置（クレ
ーン１ａ）、もしくはステーション４、５との受渡位置
（クレーン１ｂ）である。選択は、例えば最近入庫と出
庫といずれの指示が多かったかによりなされる。

【００１９】動作指示データがあった場合、動作指示デ
ータが複数あるかどうかを判断する（ステップ３）。動
作指示データが１つしかなければ、直ちに該動作指示デ
ータを実行する（ステップ４）。

【００２０】動作指示データが複数あれば、それらの動
作指示データに該当するステーション、すなわち動作指
示データ中の動作の起点または終点となるステーション
のうちで、動作可のものがあるかどうか判断される（ス
テップ５）。中央処理装置９にはステーション制御装置
１１からステーションの状態データが送信されてきてい
るので、動作可か否かを判断することができる。該当ス
テーション動作可の動作指示データがなければ、ステッ
プ７へ進む。

【００２１】該当ステーション動作可の動作指示データ
があれば、それらが複数あるかどうか判断される（ステ
ップ６）。１つしかなければ、直ちに該動作指示データ
を実行する（ステップ４）。

【００２２】該当ステーション動作可の動作指示データ
が複数あった場合、入庫指示データと出庫指示データと
の両方があるかどうかを判断する（ステップ７）。入庫
と出庫の両方があった場合、出庫データの方を選択する
（ステップ８）。一方しかなければ、その一方の方が選
択される（ステップ９）。これは、出庫作業を完了した
後に入庫作業を行うようにすると、出庫作業の終点はス
テーションの前面なので、移動時間を節約することがで
きるからである。

【００２３】中央制御装置９は以上のようにして動作指
示データを選択し、選択された動作指示データをクレー
ン１に実行させる（ステップ４）。動作実行後は最初に
戻って再び動作指示データの選択を行う。

【００２４】以上のように、ホストコンピュータ６から
送信されてきた動作指示データを作業バッファ１９に一
時保管しておき、その中から直ちに実行可能な動作指示
データ、すなわち動作起点もしくは終点となるステーシ
ョンが動作可の状態にあるような動作指示データを選択
して実行させることにより、クレーン１がステーション
１の前面に停止してステーション側の受渡準備が整うま
で待機する時間をなくし、もしくは最小限にすることが
でき、よって運転の効率化を図ることが可能である。

【００２５】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００２６】

【発明の効果】以上のように本発明に係るクレーン制御
装置によれば、ホストコンピュータから受信した動作指
示データを記憶手段に記憶しておき、各ステーションの
状態データに基づいて、記憶した複数の動作指示データ
の中から直ちに実行可能な動作指示データを選択し、実
行させるようにしたので、クレーンが動作の起点もしく
は終点となるステーションに到着しているにも拘らずス
テーション側の準備が整わないために待機せざるをえな
いという状態の生じることがなくなり、これにより待機
時間をなくし、もしくは最小限化することによって、運
転効率を向上させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るクレーン制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。

【図２】図２は、図１の実施例が適用可能なクレーン及
び自動倉庫の一部を示す平面図である。

【図３】図３は、図１の実施例の処理の過程を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ クレーン ４、５ ステーション ６ ホストコンピュータ ９ 中央制御装置 １１ クレーン制御装置 １０ 通信装置 １２ センサ １９ 作業バッファ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ホストコンピュータから動作指示データ
   を受信し、各ステーションから受渡作業が可能か否かに
   ついての状態データを受信する通信手段と、受信した複
   数の動作指示データを記憶する記憶手段と、各ステーシ
   ョンの状態データに基づき、記憶した複数の動作指示デ
   ータの中から直ちに実行可能な動作指示データを選択す
   る演算手段とを備えたクレーン制御装置。