JPH06219686A - 移動式クレーンのブーム作業半径補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動式クレーンにおいて、ブーム４を伸縮・
起伏操作することなしに、旋回台２をブーム作業半径が
増大する側に旋回させたときでも、該ブーム作業半径が
増大しないようにする。 【構成】 旋回台２の旋回位置によってブーム４の対地
起伏角度が変動するような移動式クレーンにおいて、旋
回台旋回角度θの変化とブーム起伏角度νの変動量との
関係を演算してその演算データを予め記憶させたブーム
起伏角度変動データ記憶手段７１と、ブーム起伏角度変
動データ記憶手段７１から読み出された演算データをベ
ースとしてブーム起伏角度補正量の算出を行う比較演算
手段６２を有するコントローラ６を有し、旋回角度θの
変化にともなって生じるブーム起伏角度νの変動を補正
する場合には、コントローラ６の比較演算手段６２で演
算された補正量にしたがってブーム起伏角度の補正制御
をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、車両フレーム上に搭
載した旋回台の旋回位置によってブームの対地起伏角度
が変動するような移動式クレーンに関し、さらに詳しく
はそのような移動式クレーンにおいて、旋回台旋回動作
に伴ってブーム作業半径が変動するのを補正するための
ブーム作業半径補正装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１には従来の一般的な移動式クレーン
が示されている。この図１に示す移動式クレーンは、４
つのアウトリガ装置５，５・・を備えた車両フレーム１
上に、伸縮ブーム４つきの旋回台２を水平旋回自在に搭
載している。伸縮ブーム４は、起伏駆動装置（油圧駆動
式の起伏シリンダ）３によって起伏駆動せしめられると
ともに、ブーム内に内蔵した伸縮駆動装置（油圧駆動式
の伸縮シリンダ）４１によって伸縮駆動せしめられる。

【０００３】ところで、この種の移動式クレーンにおい
ては、図１に示すように各アウトリガ装置５，５・・を
接地させた状態で、伸縮ブーム４の長さ及び起伏角度を
操作することなしに旋回台２を旋回させると、該伸縮ブ
ーム４を伸縮及び起伏させないにもかかわらず、旋回台
２の旋回位置によって伸縮ブーム４の対地起伏角度が変
動するようになる。特に、ブーム先端部から吊下げられ
る荷重が大きくなるほど、旋回台旋回位置（ブームの車
両フレームに対する延出方向）の変動によって生じるブ
ーム起伏角度の変動幅が大きくなる。即ち、車両フレー
ム１の剛性が、平面視において、前後方向に強く（車両
フレームがねじれにくい）、それに比して斜め方向に弱
い（車両フレームがねじれ易い）という特性を有する。
又、車両フレーム１の前後方向及び左右方向ではブーム
４に加わる荷重を２つのアウトリガ装置５，５で支持し
ているのに対して、斜め方向では該荷重をほとんど１つ
のアウトリガ装置５で支持するようになり、ブーム４の
延出方向によってアウトリガ装置５の撓み量が変化す
る。このように伸縮ブーム４の延出位置によって、車両
フレーム１やアウトリガ装置５の弾性変形量が変化し
て、ブームの対地起伏角度が変化するのである。

【０００４】例えば、図２において、符号Ｒは、あるブ
ーム作業状態におけるブーム作業半径Ｒ₀とした円であ
るが、ブーム先端部に荷重がかかった状態でブーム４を
伸縮及び起伏させることなく旋回台２を旋回させると、
実際のブーム作業半径（ブーム先端部の位置）は、符号
Ｒ′で示すような軌跡を画くようになる。即ち、ブーム
４の延出方向が車両フレーム１の左右真横にあるとき
（Ｒ₀＝Ｒ′）を基準にして、前方あるいは後方に旋回
させると、ブーム４がアウトリガ装置５の直上方に位置
したときにブーム起伏角度が最小となって実際のブーム
作業半径が元の作業半径Ｒ₀よりΔＲ₁だけ長くなり、
又、ブーム４が車両フレーム１の直前方あるいは直後方
に位置したときにブーム起伏角度が最大となって実際の
ブーム作業半径が元の作業半径Ｒ₀よりΔＲ₂だけ短くな
る。このように、単に旋回台２を旋回させて、ブーム４
を車両フレーム１の直前方位置（あるいは直後方位置）
からアウトリガ装置５の直上方位置まで移動させると、
ブーム作業半径が車両フレーム１の直前方位置にあると
きよりもΔＲ₁＋ΔＲ₂だけ長くなる。

【０００５】実験例では、４５トン吊りクレーンを使用
し、吊り荷重量が２.５トンで、ブーム作業半径が約２
０ｍとした条件で、ブーム４を車両フレーム１の直前方
位置からアウトリガ装置５の直上方位置まで旋回させた
ときに、ブーム作業半径（上記ΔＲ₁＋ΔＲ₂）が約６０
cm長くなった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の移
動式クレーンでは、クレーン作業時において単に旋回台
２を旋回させるだけでブーム作業半径が変化するが、特
にブーム作業半径が増大側に変化すると、ブーム先端部
あるいは吊り荷が不測にも周囲の構造物等に衝突する危
険が生じるとともに、クレーンの許容転倒モーメント限
界付近で作業をしている場合には、過負荷防止装置が働
いてクレーン作業が不測にも自動的に停止してしまうと
いう問題があった。

【０００７】本願発明は、上記の問題点に鑑み、クレー
ン作業時においてブームを伸縮及び起伏させることなし
に旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させたと
きでも、該ブーム作業半径が増大しないようにした移動
式クレーンのブーム作業半径補正装置を提案することを
目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願請求項１のブーム作
業半径補正装置は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ
装置を設けた車両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を
設け、該旋回台上に起伏駆動装置によって起伏駆動され
るブームの基端部を枢着するとともに、旋回台の旋回位
置によってブームの対地起伏角度が変動するような移動
式クレーンにおいて、旋回台の旋回角度を検出する旋回
台旋回角度検出手段と、ブームの起伏角度を検出するブ
ーム起伏角度検出手段と、ブームに加わる負荷を検出す
る負荷検出手段と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブー
ムに加わる負荷などの各ブーム起伏角度変動要素ごとに
旋回台の旋回角度とブームの起伏角度の変動量との関係
を予め演算してその演算データを記憶させたブーム起伏
角度変動データ記憶手段と、旋回台が旋回されてブーム
起伏角度が変化したときに該ブームを起伏制御するコン
トローラと、該コントローラに制御開始信号を発する制
御開始信号入力手段とを備え、コントローラは、制御開
始時の各ブーム起伏角度変動要素の数値に基いてブーム
起伏角度変動データ記憶手段から読み出された特定の演
算データにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回
角度に対応するブーム起伏角度を算出するブーム起伏角
度算出手段と、制御開始信号入力手段から制御開始信号
が入力された時点でのブーム起伏角度を初期値として記
憶する初期値記憶手段と、該初期値記憶手段で記憶して
いる初期値と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏
角度算出手段からのブーム起伏角度の現在値との差を比
較演算する比較演算手段と、該比較演算手段で演算され
た差が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
より大きくなったときに起伏駆動装置をブーム作業半径
の変動分が０になるようにブーム起仰駆動側に作動させ
る信号を出力するブーム起伏操作信号出力手段とを備え
たことを特徴としている。

【０００９】本願請求項２のブーム作業半径補正装置
は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置を設けた車
両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を設け、該旋回台
上に起伏駆動装置によって起伏駆動されしかも伸縮駆動
装置によって伸縮駆動される伸縮ブームの基端部を枢着
するとともに、旋回台の旋回位置によってブームの対地
起伏角度が変動するような移動式クレーンにおいて、旋
回台の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段と、
伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検出手
段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段
と、伸縮ブームに加わる負荷を検出する負荷検出手段
と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などの各ブーム起伏角度変動要素ごとに旋回台の旋回角
度とブームの起伏角度の変動量との関係を予め演算して
その演算データを記憶させたブーム起伏角度変動データ
記憶手段と、旋回台が旋回されてブーム起伏角度が変化
したときに伸縮ブームを伸縮制御するコントローラと、
該コントローラに制御開始信号を発する制御開始信号入
力手段とを備え、コントローラは、制御開始時の各ブー
ム起伏角度変動要素の数値に基いてブーム起伏角度変動
データ記憶手段から読み出された特定の演算データにし
たがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応す
るブーム起伏角度を算出するブーム起伏角度算出手段
と、制御開始信号入力手段から制御開始信号が入力され
た時点でのブーム起伏角度を初期値として記憶する初期
値記憶手段と、該初期値記憶手段で記憶している初期値
と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏角度算出手
段からのブーム起伏角度の現在値との差を比較演算する
比較演算手段と、該比較演算手段で演算された差が少な
くともブーム作業半径を増大する側へ所定値より大きく
なったときに伸縮駆動装置をブーム作業半径の変動分が
０になるようにブーム縮小駆動側に作動させる信号を出
力するブーム伸縮操作信号出力手段とを備えたことを特
徴としている。

【００１０】本願請求項３のブーム作業半径補正装置
は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置を設けた車
両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を設け、該旋回台
上に起伏駆動装置によって起伏駆動されるブームの基端
部を枢着するとともに、旋回台の旋回位置によってブー
ムの対地起伏角度が変動するような移動式クレーンにお
いて、旋回台の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出
手段と、ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検
出手段と、ブームに加わる負荷を検出する負荷検出手段
と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などの各ブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角
度とブーム作業半径の変動量との関係を予め演算してそ
の演算データを記憶させたブーム作業半径変動データ記
憶手段と、旋回台が旋回されてブーム起伏角度が変化し
たときに該ブームを起伏制御するコントローラと、該コ
ントローラに制御開始信号を発する制御開始信号入力手
段とを備え、コントローラは、制御開始時の各ブーム作
業半径変動要素の数値に基いてブーム作業半径変動デー
タ記憶手段から読み出された特定の演算データにしたが
って制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応するブ
ーム作業半径を算出するブーム作業半径算出手段と、制
御開始信号入力手段から制御開始信号が入力された時点
でのブーム作業半径を初期値として記憶する初期値記憶
手段と、該初期値記憶手段で記憶している初期値と旋回
駆動に伴って刻々変化するブーム作業半径算出手段から
のブーム作業半径の現在値との差を比較演算する比較演
算手段と、該比較演算手段で演算された差が少なくとも
ブーム作業半径を増大する側へ所定値より大きくなった
ときに起伏駆動装置をブーム作業半径の変動分が０にな
るようにブーム起仰駆動側に作動させる信号を出力する
ブーム起伏操作信号出力手段とを備えたことを特徴とし
ている。

【００１１】本願請求項４のブーム作業半径補正装置
は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置を設けた車
両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を設け、該旋回台
上に起伏駆動装置によって起伏駆動されしかも伸縮駆動
装置によって伸縮駆動される伸縮ブームの基端部を枢着
するとともに、旋回台の旋回位置によってブームの対地
起伏角度が変動するような移動式クレーンにおいて、旋
回台の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段と、
伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検出手
段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段
と、伸縮ブームに加わる負荷を検出する負荷検出手段
と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などの各ブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角
度とブーム作業半径の変動量との関係を予め演算してそ
の演算データを記憶させたブーム作業半径変動データ記
憶手段と、旋回台が旋回されてブーム起伏角度が変化し
たときに伸縮ブームを伸縮制御するコントローラと、該
コントローラに制御開始信号を発する制御開始信号入力
手段とを備え、コントローラは、制御開始時の各ブーム
作業半径変動要素の数値に基いてブーム作業半径変動デ
ータ記憶手段から読み出された特定の演算データにした
がって制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応する
ブーム作業半径を算出するブーム作業半径算出手段と、
制御開始信号入力手段から制御開始信号が入力された時
点でのブーム作業半径を初期値として記憶する初期値記
憶手段と、該初期値記憶手段で記憶している初期値と旋
回駆動に伴って刻々変化するブーム作業半径算出手段か
らのブーム作業半径の現在値との差を比較演算する比較
演算手段と、該比較演算手段で演算された差が少なくと
もブーム作業半径を増大する側へ所定値より大きくなっ
たときに伸縮駆動装置をブーム作業半径の変動分が０に
なるようにブーム縮小駆動側に作動させる信号を出力す
るブーム伸縮操作信号出力手段とを備えたことを特徴と
している。

【００１２】本願請求項５のブーム作業半径補正装置
は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置を設けた車
両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を設け、該旋回台
上に起伏駆動装置によって起伏駆動されるブームの基端
部を枢着するとともに、旋回台の旋回位置によってブー
ムの対地起伏角度が変動するような移動式クレーンにお
いて、旋回台の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出
手段と、ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検
出手段と、ブームに加わる負荷を検出する負荷検出手段
と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などのブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角度
とブーム作業半径の変動量をブーム長さの変動量に換算
した換算ブーム長さ変動量との関係を予め演算してその
演算データを記憶させた換算ブーム長さ変動データ記憶
手段と、旋回台が旋回されて換算ブーム長さが変化した
ときにブームを起伏制御するコントローラと、該コント
ローラに制御開始信号を発する制御開始信号入力手段と
を備え、コントローラは、制御開始時の各ブーム作業半
径変動要素の数値に基いて換算ブーム長さ変動データ記
憶手段から読み出された特定の演算データにしたがって
制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応する換算ブ
ーム長さを算出する換算ブーム長さ算出手段と、制御開
始信号入力手段から制御開始信号が入力された時点での
ブーム長さを初期値として記憶する初期値記憶手段と、
該初期値記憶手段で記憶している初期値と旋回駆動に伴
って刻々変化する換算ブーム長さ算出手段からの換算ブ
ーム長さの現在値との差を比較演算する比較演算手段
と、該比較演算手段で演算された差が少なくともブーム
作業半径を増大する側へ所定値より大きくなったときに
起伏駆動装置をブーム作業半径の変動分が０になるよう
にブーム起仰駆動側に作動させる信号を出力するブーム
起伏操作信号出力手段とを備えたことを特徴としてい
る。

【００１３】本願請求項６のブーム作業半径補正装置
は、前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置を設けた車
両フレーム上に水平旋回自在な旋回台を設け、該旋回台
上に起伏駆動装置によって起伏駆動されしかも伸縮駆動
装置によって伸縮駆動される伸縮ブームの基端部を枢着
するとともに、旋回台の旋回位置によってブームの対地
起伏角度が変動するような移動式クレーンにおいて、旋
回台の旋回角度を検出する旋回台旋回角度検出手段と、
伸縮ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検出手
段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段
と、伸縮ブームに加わる負荷を検出する負荷検出手段
と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などのブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角度
とブーム作業半径の変動量をブーム長さの変動量に換算
した換算ブーム長さ変動量との関係を予め演算してその
演算データを記憶させた換算ブーム長さ変動データ記憶
手段と、旋回台が旋回されて換算ブーム長さが変化した
ときに伸縮ブームを伸縮させる伸縮駆動装置を制御する
コントローラと、該コントローラに制御開始信号を発す
る制御開始信号入力手段とを備え、コントローラは、制
御開始時の各ブーム作業半径変動要素の数値に基いて換
算ブーム長さ変動データ記憶手段から読み出された特定
の演算データにしたがって制御開始後のそのときどきの
旋回角度に対応する換算ブーム長さを算出する換算ブー
ム長さ算出手段と、制御開始信号入力手段から制御開始
信号が入力された時点でのブーム長さを初期値として記
憶する初期値記憶手段と、該初期値記憶手段で記憶して
いる初期値と旋回駆動に伴って刻々変化する換算ブーム
長さ算出手段からの換算ブーム長さの現在値との差を比
較演算する比較演算手段と、該比較演算手段で演算され
た差が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
より大きくなったときに伸縮駆動装置をブーム作業半径
の変動分が０になるようにブーム縮小駆動側に作動させ
る信号を出力するブーム伸縮操作信号出力手段とを備え
たことを特徴としている。

【００１４】

【作用】この種の移動式クレーンにおいては、クレーン
作業時においてブームを伸縮及び起伏させることなく、
旋回台を左右いずれかの方向に旋回させた場合でも、ブ
ームの延出方向によって車両フレーム又はアウトリガ装
置の弾性変形量が変化し、ブームの対地起伏角度が変化
してブーム作業半径も増減するようになる。

【００１５】ところで、旋回台の旋回操作時に、ブーム
作業半径が減少する側に変化した場合には、クレーン作
業上あるいは過負荷防止機構上、さほど悪影響を及ぼす
ことがないが、ブーム作業半径が増大する側に変化した
場合には、ブーム先端部や吊り荷等が周囲の構造物等に
衝突するおそれが生じたり、あるいは過負荷防止装置が
働いたりして、不測の事態が発生することがある。

【００１６】本願請求項１のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム起伏角度の初期値と現在の旋回角度にお
けるブーム起伏角度の現在値との差に基いてブームを起
仰させることにより、ブーム作業半径の増加分を補正す
るようにしている。

【００１７】この請求項１のブーム作業半径補正装置で
は、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
などの各ブーム起伏角度変動要素ごとに旋回台の旋回角
度とブームの起伏角度の変動量との関係を予め演算し
て、その各演算データをブーム起伏角度変動データ記憶
手段に記憶させている。又、コントローラのブーム起伏
角度算出手段では、制御開始時のブーム起伏角度・ブー
ム長さ・ブームに加わる負荷などの各ブーム起伏角度変
動要素の数値に基いてブーム起伏角度変動データ記憶手
段から読み出された特定の演算データをベースとして制
御開始後のそのときどきの旋回角度に対応するブーム起
伏角度を算出するようになっている。

【００１８】そして、この請求項１のブーム作業半径補
正装置では、クレーン作業時において、制御開始信号入
力手段を操作して該制御開始信号入力手段から制御開始
信号が発せられると、コントローラの初期値記憶手段で
制御開始信号が発せられた時点でのブーム起伏角度を初
期値として記憶する。続いて、旋回台をブーム作業半径
が増大する側に旋回させると、初期値記憶手段で記憶し
ている初期値と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起
伏角度算出手段からのブーム起伏角度現在値との差をコ
ントローラの比較演算手段で比較演算し、その比較演算
手段で演算した差がブーム作業半径増大側に所定値より
大きくなったときには、ブーム起伏操作信号出力手段か
らの信号で起伏駆動装置を作動させてブーム作業半径の
変動分だけ（ブーム作業半径の変動分が０になるよう
に）ブームを起仰させ、該ブーム作業半径の増大分を自
動的に補正するようになっている。

【００１９】本願請求項２のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム起伏角度の初期値と現在の旋回角度にお
けるブーム起伏角度の現在値との差に基いて伸縮ブーム
を縮小させることにより、ブーム作業半径の変動分を補
正するようにしている。この請求項２のブーム作業半径
補正装置では、請求項１の場合と同様に、コントローラ
の比較演算手段でブーム起伏角度の初期値と現在の旋回
角度におけるブーム起伏角度の現在値とを比較演算す
る。そして、該比較演算手段で演算した差がブーム作業
半径増大側に所定値より大きくなったときには、ブーム
伸縮操作信号出力手段からの信号で伸縮駆動装置を作動
させてブーム作業半径の変動分だけ伸縮ブームを縮小さ
せ、該ブーム作業半径の増大分を自動的に補正するよう
になっている。尚、この請求項２の場合では、上記比較
演算手段で演算した差がブーム作業半径増大側に所定値
より大きくなったときには、コントローラにおいて、比
較演算手段で演算したブーム起伏角度の差を、ブーム作
業半径の差に換算した後さらにブーム長さの差に換算
し、そのブーム長さの差だけ伸縮駆動装置により伸縮ブ
ームを縮小させてブーム作業半径の増大分を補正する。

【００２０】本願請求項３のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム作業半径の初期値と現在の旋回角度にお
けるブーム作業半径の現在値との差に基いてブームを起
仰させることにより、ブーム作業半径の変動分を補正す
るようにしている。この請求項３のブーム作業半径補正
装置では、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わ
る負荷などの各ブーム作業半径変動要素ごとに、旋回台
の旋回角度とブーム作業半径の変動量との関係を予め演
算して、その各演算データをブーム作業半径変動データ
記憶手段に記憶させている。又、コントローラのブーム
作業半径算出手段では、制御開始時のブーム起伏角度・
ブーム長さ・ブームに加わる負荷などの各ブーム作業半
径変動要素の数値に基いてブーム作業半径変動データ記
憶手段から読み出された特定の演算データをベースとし
て制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応するブー
ム作業半径を算出するようになっている。

【００２１】そして、この請求項３のブーム作業半径補
正装置では、クレーン作業時において、制御開始信号入
力手段を操作して該制御開始信号入力手段から制御開始
信号が発せられると、コントローラの初期値記憶手段で
制御開始信号が発せられた時点でのブーム作業半径を初
期値として記憶する。続いて、旋回台をブーム作業半径
が増大する側に旋回させると、初期値記憶手段で記憶し
ている初期値と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム作
業半径算出手段からのブーム作業半径の現在値との差を
コントローラの比較演算手段で比較演算し、その比較演
算手段で演算した差がブーム作業半径増大側に所定値よ
り大きくなったときには、ブーム起伏操作信号出力手段
からの信号で起伏駆動装置を作動させてブーム作業半径
の変動分だけブームを起仰させ、該ブーム作業半径の増
大分を自動的に補正するようになっている。尚、この請
求項３の場合では、上記比較演算手段で演算した差がブ
ーム作業半径増大側に所定値より大きくなったときに
は、コントローラにおいて、比較演算手段で演算したブ
ーム作業半径の差を、ブーム起伏角度の差に換算して、
そのブーム起伏角度の差だけ起伏駆動装置によりブーム
を起仰させてブーム作業半径の増大分を補正する。

【００２２】本願請求項４のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム作業半径の初期値と現在の旋回角度にお
けるブーム作業半径の現在値との差に基いて伸縮ブーム
を縮小させることにより、ブーム作業半径の変動分を補
正するようにしている。この請求項４のブーム作業半径
補正装置では、請求項３の場合と同様に、コントローラ
の比較演算手段でブーム作業半径の初期値と現在の旋回
角度におけるブーム作業半径の現在値とを比較演算す
る。そして、該比較演算手段で演算した差が、ブーム作
業半径増大側に所定値より大きくなったときには、ブー
ム伸縮操作信号出力手段からの信号で伸縮駆動装置を作
動させてブーム作業半径の変動分だけ伸縮ブームを縮小
させ、該ブーム作業半径の増大分を自動的に補正するよ
うになっている。尚、この請求項４の場合には、上記比
較演算手段で演算した差がブーム作業半径増大側に所定
値より大きくなったときには、コントローラにおいて、
比較演算手段で演算したブーム作業半径の差を、ブーム
長さの差に換算して、そのブーム長さの差だけ伸縮駆動
装置により伸縮ブームを縮小させてブーム作業半径の増
大分を補正する。

【００２３】本願請求項５のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム長さの初期値と現在の旋回角度における
換算ブーム長さの現在値との差に基いてブーム起伏角度
を起仰させることにより、ブーム作業半径の変動分を補
正するようにしている。この請求項５のブーム作業半径
補正装置では、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに
加わる負荷などのブーム作業半径変動要素ごとに旋回台
の旋回角度とブーム作業半径の変動量をブーム長さの変
動量に換算した換算ブーム長さ変動量との関係を予め演
算して、その各演算データを換算ブーム長さ変動データ
記憶手段に記憶させている。又、コントローラの換算ブ
ーム長さ算出手段では、制御開始時のブーム起伏角度・
ブーム長さ・ブームに加わる負荷などの各ブーム作業半
径変動要素の数値に基いて換算ブーム長さ変動データ記
憶手段から読み出された特定の演算データをベースとし
て制御開始後のそのときどきの旋回角度に対応する換算
ブーム長さを算出するようになっている。

【００２４】そして、この請求項５のブーム作業半径補
正装置では、クレーン作業時において、制御開始信号入
力手段を操作して該制御開始信号入力手段から制御開始
信号が発せられると、コントローラの初期値記憶手段で
制御開始信号が発せられた時点でのブーム長さを初期値
として記憶する。続いて、旋回台をブーム作業半径が増
大する側に旋回させると、初期値記憶手段で記憶してい
る初期値と旋回駆動に伴って刻々変化する換算ブーム長
さ算出手段からの換算ブーム長さの現在値との差をコン
トローラの比較演算手段で比較演算し、その比較演算手
段で演算した差がブーム作業半径増大側に所定値より大
きくなったときには、ブーム起伏操作信号出力手段から
の信号で起伏駆動装置を作動させてブーム作業半径の変
動分だけブームを起仰させ、該ブーム作業半径の増大分
を自動的に補正するようになっている。尚、この請求項
５の場合には、上記比較演算手段で演算した差がブーム
作業半径増大側に所定値より大きくなったときには、コ
ントローラにおいて、比較演算手段で演算したブーム長
さの初期値と現在の旋回角度における換算ブーム長さの
現在値との差を、ブーム作業半径の差に換算した後さら
にブーム起伏角度の差に換算して、そのブーム起伏角度
の差だけ起伏駆動装置によりブームを起仰させてブーム
作業半径の増大分を補正する。

【００２５】本願請求項６のブーム作業半径補正装置で
は、旋回台をブーム作業半径が増大する側に旋回させた
ときに、ブーム長さの初期値と現在の旋回角度における
換算ブーム長さの現在値との差に基いて伸縮ブームを縮
小させることにより、ブーム作業半径の変動分を補正す
るようにしている。この請求項６のブーム作業半径補正
装置では、請求項５の場合と同様に、コントローラの比
較演算手段でブーム長さの初期値と換算ブーム長さの現
在値とを比較演算する。そして、該比較演算手段で演算
した差がブーム作業半径増大側に所定値より大きくなっ
たときには、ブーム伸縮操作信号出力手段からの信号で
伸縮駆動装置を作動させてブーム作業半径の変動分（上
記比較演算手段で演算した差）だけ伸縮ブームを縮小さ
せ、該ブーム作業半径の増大分を自動的に補正するよう
になっている。

【００２６】従って、本願の請求項１〜６の各ブーム作
業半径補正装置では、クレーン作業時において旋回台を
左右いずれの方向に旋回させても、ブーム作業半径が予
め設定した許容範囲（不感帯）を越えて大きくなること
がない。

【００２７】

【発明の効果】本願の請求項１〜６の各ブーム作業半径
補正装置では、旋回台をブーム作業半径が増大する側
（ブーム倒伏側）に旋回させ、ブーム作業半径が許容範
囲を越えて大きくなった時点で、ブーム起伏角度あるい
はブーム伸縮長さを制御するコントローラにより、自動
的にブーム対地起伏角度を大きくしたり（請求項１、
３、５の場合）、あるいは伸縮ブームを縮小させたり
（請求項２、４、６の場合）して、ブーム作業半径が許
容範囲を越えて大きくならないようにしている。従っ
て、従来のようにブーム作業半径が不測に大きくなるこ
とによる問題点を改善できる（即ち、ブーム先端部や吊
り荷が周囲の構造物等に衝突する危険性が緩和されると
ともに、不測に過負荷防止装置が働いてクレーン作業が
停止するというトラブルを未然に解消できる）、という
効果がある。

【００２８】

【実施例】以下、図１〜図１７を参照して本願発明の実
施例にかかるブーム作業半径補正装置を説明すると、図
３〜図５には本願請求項１に対応する実施例（第１実施
例）、図６〜図７には本願請求項２に対応する実施例
（第２実施例）、図８〜図１０には本願請求項３に対応
する実施例（第３実施例）、図１１〜図１２には本願請
求項４に対応する実施例（第４実施例）、図１３〜図１
５には本願請求項５に対応する実施例（第５実施例）、
図１６〜図１７には本願請求項６に対応する実施例（第
６実施例）、のブーム作業半径補正装置がそれぞれ示さ
れている。尚、これらの実施例のブーム作業半径補正装
置は、図１に示す移動式クレーンに適用されている。

【００２９】図１の移動式クレーンは、４つのアウトリ
ガ装置５，５・・を備えた車両フレーム１上に旋回台２
を搭載し、該旋回台２上に伸縮ブーム４の基端部を枢着
している。伸縮ブーム４は、起伏駆動装置（油圧駆動式
の起伏シリンダ）３によって起伏駆動せしめられるとと
もに、伸縮駆動装置（油圧駆動式の伸縮シリンダ）４１
によって伸縮駆動せしめられる。

【００３０】旋回台２には、該旋回台２の旋回角度を検
出する旋回台旋回角度検出手段１２が設けられている。
伸縮ブーム４には、ブームの対地起伏角度を検出するブ
ーム起伏角度検出手段１３と、ブームの伸縮長さを検出
するブーム長さ検出手段１４とが設けられている。アウ
トリガ装置５には、該アウトリガ装置の張り出し長さを
検出するアウトリガ長さ検出手段１５が設けられてい
る。起伏駆動装置３には、伸縮ブーム４に加わる負荷を
検出する負荷検出手段１６が設けられている。

【００３１】ところで、図１の移動式クレーンにおいて
は、従来技術の項でも説明したように、クレーン作業時
に各アウトリガ装置５，５・・を接地させた状態で、単
に旋回台２を旋回させた場合でも、図２に示すように旋
回台２の旋回位置によって伸縮ブーム４の対地起伏角度
が変動するようになり、それに伴ってブーム作業半径も
変動するようになる。

【００３２】本願各実施例のブーム作業半径補正装置
は、旋回台２の旋回動作によって生じるブーム作業半径
の変動を補正するものであって、図３〜図５の第１実施
例、図８〜図１０の第３実施例、図１３〜図１５の第５
実施例、の各ブーム作業半径補正装置ではブームを起伏
操作することによって上記補正を行い、又図６〜図７の
第２実施例、図１１〜図１２の第４実施例、図１６〜図
１７の第６実施例、の各ブーム作業半径補正装置ではブ
ームを伸縮操作することによって上記補正を行うように
している。

【００３３】図３〜図５に示す第１実施例のブーム作業
半径補正装置は、旋回台２が旋回操作されたとき及び旋
回台が旋回中である場合に旋回操作信号を発する旋回台
旋回操作検出手段２２と、伸縮ブーム４が運転者により
起伏操作されたとき及び起伏操作中である場合に起伏操
作信号を発するブーム起伏操作検出手段２３と、伸縮ブ
ーム４が運転者により伸縮操作されたとき及び伸縮操作
中である場合に伸縮操作信号を発するブーム伸縮操作検
出手段２４と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに
加わる負荷などの各ブーム起伏角度変動要素ごとに旋回
台旋回角度とブーム起伏角度変動量との関係を予めを演
算してその演算データを記憶させたブーム起伏角度変動
データ記憶手段７１と、旋回台２が旋回されてブーム起
伏角度が変化したときに該ブーム４を起伏制御するコン
トローラ６と、該コントローラ６に制御開始信号を発す
る制御開始信号入力手段１１とを備えている。

【００３４】制御開始信号入力手段１１は、このブーム
作業半径補正装置による制御を開始させたいときに操作
されるもので、第１〜第６実施例では、制御開始信号入
力手段１１として手動の操作スイッチが採用されてい
る。尚、以下の説明では、この制御開始信号入力手段１
１を操作スイッチという。又、図面においても制御開始
信号入力手段を操作スイッチ１１として表示している。

【００３５】旋回台旋回操作検出手段２２、ブーム起伏
操作検出手段２３、ブーム伸縮操作検出手段２４は、例
えば、運転者がそれぞれの操作レバーを操作したときに
ＯＮ状態を維持し得るようなスイッチが採用可能であ
る。

【００３６】ブーム起伏角度変動データ記憶手段７１
は、前述の如く、ブーム起伏角度、ブーム伸縮長さ、ア
ウトリガ長さ、ブームに加わる負荷などの各ブーム起伏
角度変動要素ごとに、旋回台２の旋回角度とブーム起伏
角度の変動量との関係を予め演算して、その演算データ
を記憶するものである。即ち、ブーム起伏角度、ブーム
伸縮長さ、アウトリガ長さ、ブームに加わる負荷などの
各ブーム起伏角度変動要素がそれぞれ一定の状態で、旋
回台２を、例えば図２において伸縮ブーム４が車両フレ
ーム１の直前方に対応する位置（符号Ａに対応する位
置）から符号Ｂ，Ｃ・・・Ｈを経て元の符号Ａに戻るま
での角度３６０°だけ旋回させたときに、図５に示すよ
うに旋回台旋回角度θの変化によってブーム起伏角度ν
が変化するようになる（変化曲線Ｎ₁）。例えば、伸縮
ブーム４が車両フレーム１の直前方及び直後方に位置す
るとき（符号ＡとＥの各位置にある）にはブーム起伏角
度νが最大となり、伸縮ブーム４が各アウトリガ装置５
の直上方に位置するとき（符号Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈの各位置
にある）には該ブーム起伏角度νが最小となる。そし
て、このような各ブーム起伏角度変動要素ごとに予め演
算された演算データは、それぞれブーム起伏角度変動デ
ータ記憶手段７１に記憶されている。尚、このブーム起
伏角度変動データ記憶手段７１で記憶される演算データ
は、チャートデータ又は演算式でインプットされてい
る。

【００３７】コントローラ６には、このブーム作業半径
補正装置による制御を実行させるか否かを判別するスタ
ート判別手段６０と、スタート判別手段６０がＯＮ状態
のときに制御開始時の各ブーム起伏角度変動要素の数値
に基いてブーム起伏角度変動データ記憶手段７１から読
み出された特定の演算データをベースとして制御開始後
のそのときどきの旋回角度に対応するブーム起伏角度を
算出するブーム起伏角度算出手段６６と、該スタート判
別手段６０がＯＮ状態になった時点（制御開始時）での
ブーム起伏角度を初期値ν₀として記憶する初期値記憶
手段６１と、該初期値記憶手段６１で記憶している初期
値ν₀と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏角度
の現在値ν_nとの差Δν（ν₀−ν_n）を比較演算する比
較演算手段６２と、該比較演算手段６２で演算された差
Δνが所定範囲を越えて変動したときに起伏駆動装置３
に対してブーム作業半径の変動分が０になるようにブー
ム４を起伏させる信号を出力するブーム起伏操作信号出
力手段６３とを備えている。

【００３８】スタート判別手段６０には、操作スイッチ
１１、旋回台旋回操作検出手段２２、ブーム起伏操作検
出手段２３、及びブーム伸縮操作検出手段２４からの各
信号がそれぞれ入力される。そして、このスタート判別
手段６０は、操作スイッチ１１がＯＮで、旋回台旋回操
作検出手段２２がＯＮで、ブーム起伏操作検出手段２３
がＯＦＦで、ブーム伸縮操作検出手段２４がＯＦＦのと
きにのみ、このブーム作業半径補正装置による制御を実
行するように制御する。即ち、伸縮ブーム４が起伏操作
中であったり、又は伸縮ブーム４が伸縮操作中であった
りすると、ブーム作業半径が当然に変化するようにな
り、このブーム作業半径補正装置によるブーム作業半径
補正制御は不要となる。又、このスタート判別手段６０
は、ブーム作業半径補正装置が作動中に、ブーム起伏操
作検出手段２３やブーム伸縮操作検出手段２４などによ
りブームの起伏又は伸縮操作が検出されたときには、そ
の信号に基いて直ちにブーム作業半径補正装置による制
御を停止させるようにも作用する。

【００３９】ブーム起伏角度算出手段６６は、制御開始
時のブーム起伏角度検出手段１３で検出されたブーム起
伏角度・ブーム長さ検出手段１４で検出されたブーム伸
縮長さ・アウトリガ長さ検出手段１５で検出されたアウ
トリガ長さ・負荷検出手段１６で検出されたブームに加
わる負荷などの各ブーム作業半径変動要素の数値に基い
て、前記ブーム起伏角度変動データ記憶手段７１から読
み出された特定の演算データをベースとして制御開始後
のそのときどきの旋回角度に対応するブーム起伏角度を
算出するものである。

【００４０】初期値記憶手段６１は、スタート判別手段
６０により制御の開始が判別された時点での、ブーム起
伏角度算出手段６６から出力されるブーム起伏角度を初
期値ν₀として記憶するものである。尚、この第１実施
例のものでは、初期値記憶手段６１で初期値として記憶
するブーム起伏角度は、ブーム起伏角度検出手段１３か
らダイレクトに入力される方式のものを採用することも
可能である。

【００４１】比較演算手段６２は、初期値記憶手段６１
がブーム起伏角度初期値ν₀を記憶した後、旋回台の旋
回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏角度算出手段６
６からのブーム起伏角度の現在値ν_nと前記初期値ν₀と
の差Δν（ν₀−ν_n）を比較演算するものである。

【００４２】ブーム起伏操作信号出力手段６３は、比較
演算手段６２で演算された差Δνが、予め設定した所定
値（許容できる不感帯値Q₁，Q₂）より大きくなったり、
あるいは所定値より小さくなったりしたときに、起伏駆
動装置３（起伏制御用バルブ）を作動させるための信号
を出力するものである。尚、上記差Δνが「0」より大
きいとき（Δν＞0）には、初期時のブーム起伏角度ν₀
より現在のブーム起伏角度ν_nが小さくなってブーム作
業半径が旋回操作当初よりも大きくなり、逆に該差Δν
が「0」より小さいとき（Δν＜0）には、初期時のブー
ム起伏角度ν₀より現在のブーム起伏角度ν_nが大きくな
ってブーム作業半径が旋回操作当初よりも小さくなる。
又、該差Δνが「0」より大きくなる側の不感帯値Q₁は
ごくわずかであり、逆に該差Δνが「0」より小さくな
る側の不感帯値Q₂はやや大きく設定している。

【００４３】そして、該ブーム起伏操作信号出力手段６
３は、Δν＞0＋Q₁の条件のときに伸縮ブーム４をΔν
だけ起仰させるように起伏駆動装置３の起伏制御用バル
ブに出力し、0＋Q₁≧Δν≧0−Q₂の条件のときには無出
力となり、Δν＜0−Q₂の条件のときに伸縮ブーム４を
Δνだけ倒伏させるように起伏駆動装置３の起伏制御用
バルブに出力するようになっている。尚、上記伸縮ブー
ム４の起仰操作は、ブーム起伏角度が初期時のブーム起
伏角度ν₀になるまで繰り返し行われ、又伸縮ブーム４
の倒伏操作も、該ブーム起伏角度が初期時のブーム起伏
角度ν₀になるまで繰り返し行われる。

【００４４】図３〜図５に示す第１実施例のブーム作業
半径補正装置は、クレーン作業時において伸縮ブーム４
を操作（伸縮及び起伏操作）することなく旋回台２のみ
を旋回させる際に、必要に応じて用いられる。このブー
ム作業半径補正装置を使用するには、ブーム作業半径補
正用の操作スイッチ１１をＯＮにすればよい。そして、
その状態で旋回台２を旋回させると、旋回台旋回操作検
出手段２２からＯＮ信号がスタート判別手段６０に向け
て出力され、ブーム起伏操作検出手段２３及びブーム伸
縮操作検出手段２４がそれぞれＯＦＦ状態のときに該ス
タート判別手段６０がＯＮ（制御実行状態）になる。す
ると、その時点でのブーム起伏角度・ブーム長さ・アウ
トリガ長さ・ブームに加わる負荷などの数値に基いて、
ブーム起伏角度変動データ記憶手段７１で記憶している
多数のブーム起伏角度変動データ（ブーム起伏角度変動
演算式又はチャートデータ）の中から所定のものを設定
するとともに、その時点でのブーム起伏角度を初期値ν
₀として初期値記憶手段６１で記憶する。この初期値ν₀
のデータは比較演算手段６２に出力される。尚、図４に
示すように、上記ブーム起伏角度変動データの設定、及
びブーム起伏角度の初期値の記憶は、制御信号入力時の
１回だけ行われ、その後は、これらの設定及び記憶ステ
ップはバイパスされて比較演算ステップへ移行する。

【００４５】その後も、旋回台２は旋回されており、ブ
ーム延出方向が変化することにともなってブーム起伏角
度は刻々補正変化せしめられるが、ブーム起伏角度算出
手段６６では、その旋回角度の変化に対応したブーム起
伏角度の算出が連続してなされており、そのようにして
算出されたブーム起伏角度の現在値ν_nは順次比較演算
手段６２側に出力されている。

【００４６】比較演算手段６２においては、初期値記憶
手段６１で記憶している上記初期値ν₀と、ブーム起伏
角度算出手段６６から出力されてくる現在の旋回角度に
対応したブーム起伏角度の現在値ν_nとの差Δν（ν₀−
ν_n）を演算する。

【００４７】そして、該差がΔν＞0＋Q₁（Q₁は不感帯
値）の条件にあるとき（現在のブーム起伏角度ν_nが初
期のブーム起伏角度ν₀よりQ₁をこえて小さい）には、
ブーム起伏操作信号出力手段６３が起伏駆動装置３の起
伏制御用バルブに対して、ブームを起仰させるように出
力する。すると、該起伏駆動装置３により、ブーム４が
起仰されて次第に初期のブーム起伏角度ν₀に復帰する
ようになる。例えば、伸縮ブーム４が図２及び図５にお
いてθ₀の位置（ブーム起伏角度ν₀）から符号Ｂ方向に
旋回したときには、ブーム起伏角度νが減少する方向に
変化する。そして、上記差Δνが0＋Q₁より大きくなる
と、ブーム起伏操作信号出力手段６３から伸縮ブーム４
を起仰させる（起伏駆動装置３の伸縮シリンダを伸長さ
せる）ための信号が出力され、次第に初期のブーム起伏
角度ν₀に復帰するようになる。尚、初期のブーム起伏
角度ν₀に復帰した後は、起伏動作が停止され、次の指
令を待つ。

【００４８】又、該差が0＋Q₁≧Δν≧0−Q₂の条件内に
あるとき（現在のブーム起伏角度ν_nと初期のブーム起
伏角度ν₀との差が無視できる場合）には、ブーム起伏
操作信号出力手段６３は無出力となって、ブーム作業半
径はそのまま維持されるようになる。

【００４９】さらに、該差がΔν＜0−Q₂の条件にある
とき（現在のブーム起伏角度ν_nが初期のブーム起伏角
度ν₀よりQ₂をこえて大きい）には、ブーム起伏操作信
号出力手段６３が伸縮ブーム４を倒伏させるように起伏
駆動装置３の起伏制御用バルブに出力し、ブーム４が次
第に初期のブーム起伏角度ν₀に復帰するようになる。
例えば、伸縮ブーム４が図２及び図５においてθ₀の位
置から符号Ａ方向に旋回したときには、ブーム起伏角度
νが増大する方向に変化する。そして、上記差Δνが0
−Q₂より小さくなると、ブーム起伏操作信号出力手段６
３からブームを倒伏させる（起伏駆動装置３の伸縮シリ
ンダを縮小させる）ための信号が発せられ、次第に初期
のブーム起伏角度ν₀に復帰するようになる。尚、この
場合も、初期のブーム起伏角度ν₀に復帰した後、起伏
動作が停止され、次の指令を待つ。

【００５０】尚、旋回台２の旋回につれて、ブーム起伏
角度算出手段６６からはそのときどきの旋回台旋回角度
に対応する現在のブーム起伏角度の算出値が連続して比
較演算手段６２に出力されており、該比較演算手段６２
においてブーム起伏角度の初期値ν₀と現在の旋回角度
に対応するブーム起伏角度の現在値ν_nとの比較演算は
連続的に行われる。又、ブーム起伏角度の減少側及び増
大側にそれぞれ不感帯（Q₁，Q₂）を設けているので、ブ
ーム作業半径の補正によるブームの起伏動作時にハンチ
ング（脈動）が起こりにくくなる。

【００５１】又、この実施例では、旋回台２が、ブーム
起伏角度が大きくなる側（ブーム作業半径減少側）に旋
回した場合にも、該ブーム起伏角度を初期のブーム起伏
角度に戻すような制御を行うようにしているが、このよ
うにすると、伸縮ブーム４を起伏、伸縮操作することな
く、旋回台２を何度も繰り返して往復旋回させる作業を
行う場合であっても、伸縮ブーム４の起伏角度を一定に
保つことができる。尚、他の実施例では、少なくともブ
ーム起伏角度が初期値より小さくなる側に変化したとき
のみに初期のブーム起伏角度に復帰させるようにしても
よい。

【００５２】上記操作スイッチ（制御開始信号入力手
段）１１は、この実施例（第１〜第６実施例）では手動
スイッチを採用しているが、他の実施例では、旋回台旋
回操作検出手段２２に連動して自動でＯＮ操作されるよ
うに設計してもよく、あるいは旋回台旋回操作検出手段
２２を操作スイッチ１１に兼用してもよい。尚、旋回台
旋回操作検出手段２２を操作スイッチ１１に兼用する場
合には、このブーム作業半径補正装置による制御を行わ
ない場合に該装置による制御の実行を禁止するためのキ
ャンセルスイッチを設けることが好ましい。

【００５３】図６〜図７に示す第２実施例のブーム作業
半径補正装置では、第１実施例と同様にブーム起伏角度
に基いてブーム作業半径の補正が行われる。この第２実
施例のブーム作業半径補正装置では、コントローラ６に
スタート判別手段６０と、ブーム起伏角度算出手段６６
と、初期値記憶手段６１と、比較演算手段６２と、ブー
ム伸縮操作信号出力手段６４とを備えている。この第２
実施例において、スタート判別手段６０とブーム起伏角
度算出手段６６と初期値記憶手段６１と比較演算手段６
２とは、図３〜図５の第１実施例のものと同様に作用す
る。

【００５４】ブーム伸縮操作信号出力手段６４は、比較
演算手段６２において初期値記憶手段６１で記憶したブ
ーム起伏角度の初期値ν₀と、旋回台２の旋回に伴って
変化したブーム起伏角度の現在値ν_nとを比較演算して
求められた差Δν（ν₀−ν_n）に基いて伸縮駆動装置４
１の伸縮制御用バルブに出力される。尚、この場合のブ
ーム伸縮制御は、コントローラ６において、比較演算手
段６２で演算したブーム起伏角度の差Δνを、ブーム作
業半径の差に換算した後、さらにブーム長さの差に換算
して行われる。

【００５５】そして、該差がΔν＞0＋Q₁（Q₁は不感帯
値）の条件にあるとき（現在のブーム起伏角度ν_nが初
期のブーム起伏角度ν₀より小さく、ブーム作業半径が
初期長さよりQ₁をこえて長い）には、ブーム伸縮操作信
号出力手段６４が伸縮駆動装置４１の伸縮制御用バルブ
に対して、伸縮ブーム４を縮小させるように出力する。
そして、ブーム縮小制御が繰り返されることによって、
上記ブーム起伏角度の差Δνをブーム長さに換算した差
だけ伸縮ブーム４が縮小駆動されて、初期のブーム作業
半径に復帰するようになる。

【００５６】又、該差が0＋Q₁≧Δν≧0−Q₂の条件内に
あるとき（現在のブーム起伏角度ν_nと初期のブーム起
伏角度ν₀との差が無視できる場合）には、ブーム伸縮
操作信号出力手段６４は無出力となって、伸縮ブーム長
さはそのまま維持されるようになる。

【００５７】さらに、該差がΔν＜0−Q₂の条件にある
とき（現在のブーム起伏角度ν_nが初期のブーム起伏角
度ν₀より大きく、ブーム作業半径が初期長さよりQ₂を
こえて短い）には、ブーム伸縮操作信号出力手段６４が
伸縮駆動装置４１の伸縮制御用バルブに対して、伸縮ブ
ーム４を伸長させるように出力する。そして、ブーム伸
長制御が繰り返されることによって、上記ブーム起伏角
度の差Δνをブーム長さに換算した差だけ伸縮ブーム４
が伸長駆動されて、初期のブーム作業半径に復帰するよ
うになる。

【００５８】図８〜図１０に示す第３実施例のブーム作
業半径補正装置では、旋回台２の旋回動作に伴って変化
するブーム作業半径に基いて、ブーム起伏操作信号出力
手段６３からの信号によりブーム４を起伏操作せしめる
ことにより、ブーム作業半径の変動分を補正するように
している。

【００５９】即ち、この第３実施例のものでは、ブーム
起伏角度・ブーム伸縮長さ・アウトリガ長さ・ブームに
加わる負荷などの各ブーム作業半径変動要素ごとに、旋
回台の旋回角度とブーム作業半径の変動量との関係を予
め演算してその演算データ（チャートデータまたは演算
式）を記憶させたブーム作業半径変動データ記憶手段７
３を有している。そして、このブーム作業半径変動デー
タ記憶手段７３で記憶された演算データは、ブーム起伏
角度、ブーム伸縮長さ、アウトリガ長さ、ブームに加わ
る負荷がそれぞれ一定の状態で、旋回台２を、例えば図
２において伸縮ブーム４が車両フレーム１の直前方に対
応する位置（符号Ａに対応する位置）から符号Ｂ，Ｃ・
・・Ｈを経て元の符号Ａに戻るまでの角度３６０°だけ
旋回させたときに、図１０に示すように変化するように
なる（変化曲線Ｎ₂）。例えば、伸縮ブーム４が車両フ
レーム１の直前方及び直後方に位置するとき（符号Ａと
Ｅの各位置にある）にはブーム作業半径Ｒが最小とな
り、伸縮ブーム４が各アウトリガ装置５の直上方に位置
するとき（符号Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈの各位置にある）には該
ブーム作業半径Ｒが最大となる。尚、この演算データ
は、各ブーム作業半径変動要素の変動に対応して適宜の
方式で設定されている。

【００６０】又、この第３実施例のブーム作業半径補正
装置において、コントローラ６には、制御開始時の各ブ
ーム作業半径変動要素の数値に基いてブーム作業半径変
動データ記憶手段７３から読み出された特定の演算デー
タをベースとして制御開始後のそのときどきの旋回角度
に対応するブーム作業半径を算出するブーム作業半径算
出手段６８と、操作スイッチ１１から制御開始信号が入
力された時点でのブーム作業半径算出手段６８で算出さ
れたブーム作業半径を初期値Ｒ₀として記憶する初期値
記憶手段６１と、該初期値Ｒ₀と旋回駆動に伴って変化
したブーム作業半径の現在値Ｒ_nとの差ΔＲ（Ｒ₀−
Ｒ_n）を比較演算する比較演算手段６２と、該差ΔＲに
基いて起伏駆動装置３に対してブーム作業半径の変動分
だけブーム４を起伏駆動させるための信号を出力するブ
ーム起伏操作信号出力手段６３とを備えている。尚、こ
の場合のブーム起伏制御は、コントローラ６において、
比較演算手段６２で演算したブーム作業半径の差ΔＲを
ブーム起伏角度の差に換算して行われる。

【００６１】そして、この第３実施例のものでは、上記
差がΔＲ＞0＋Q₁（Q₁は不感帯値）の条件にあるとき
（現在のブーム作業半径Ｒ_nが初期のブーム作業半径Ｒ₀
よりQ₁をこえて大きい）には、ブーム起伏操作信号出力
手段６３が起伏駆動装置３の起伏制御用バルブに対し
て、ブームを起仰させるように出力する。そして、ブー
ム起仰制御が繰り返されることによって、上記ブーム作
業半径の差ΔＲをブーム起伏角度に換算した差だけブー
ム４が起仰駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀に復
帰するようになる。

【００６２】又、該差が0＋Q₁≧ΔＲ≧0−Q₂（Q₂は不感
帯値）の条件内にあるとき（現在のブーム作業半径Ｒ_n
と初期のブーム作業半径Ｒ₀との差が無視できる場合）
には、ブーム起伏操作信号出力手段６３は無出力となっ
て、ブーム作業半径はそのまま維持されるようになる。

【００６３】さらに、該差がΔＲ＜0−Q₂の条件にある
とき（現在のブーム作業半径Ｒ_nが初期のブーム作業半
径Ｒ₀よりQ₂をこえて小さい）には、ブーム起伏操作信
号出力手段６３が伸縮ブーム４を倒伏させるように起伏
駆動装置３の起伏制御用バルブに出力する。そして、ブ
ーム倒伏制御が繰り返されることによって、上記ブーム
作業半径の差ΔＲをブーム起伏角度に換算した差だけブ
ーム４が倒伏駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀に
復帰するようになる。

【００６４】図１１〜図１２に示す第４実施例のブーム
作業半径補正装置では、旋回台２の旋回動作に伴って変
化するブーム作業半径に基いて、ブーム伸縮操作信号出
力手段６４からの信号により伸縮ブーム４を伸縮操作せ
しめることにより、ブーム作業半径の変動分を補正する
ようにしている。即ち、この第４実施例のものでは、コ
ントローラ６に、第３実施例（図８）のブーム起伏操作
信号出力手段６３にかえてブーム伸縮操作信号出力手段
６４を備えている。尚、この場合のブーム伸縮制御は、
コントローラ６において、比較演算手段６２で演算した
ブーム作業半径の差ΔＲをブーム長さの差に換算して行
われる。

【００６５】そして、この第４実施例のものでは、上記
差がΔＲ＞0＋Q₁（Q₁は不感帯値）の条件にあるとき
（現在のブーム作業半径Ｒ_nが初期のブーム作業半径Ｒ₀
よりQ₁をこえて大きい）には、ブーム伸縮操作信号出力
手段６４が伸縮駆動装置４１の伸縮制御用バルブに対し
て、ブームを縮小させるように出力する。そして、ブー
ム縮小制御が繰り返されることによって、上記ブーム作
業半径の差ΔＲをブーム長さに換算した差だけ伸縮ブー
ム４が縮小駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀に復
帰するようになる。

【００６６】又、該差が0＋Q₁≧ΔＲ≧0−Q₂（Q₂は不感
帯値）の条件内にあるとき（現在のブーム作業半径Ｒ_n
と初期のブーム作業半径Ｒ₀との差が無視できる場合）
には、ブーム伸縮操作信号出力手段６４は無出力となっ
て、ブーム作業半径はそのまま維持されるようになる。

【００６７】さらに、該差がΔＲ＜0−Q₂の条件にある
とき（現在のブーム作業半径Ｒ_nが初期のブーム作業半
径Ｒ₀よりQ₂をこえて小さい）には、ブーム伸縮操作信
号出力手段６４が伸縮ブーム４を伸長させるように伸縮
駆動装置４１の伸縮制御用バルブに出力する。そして、
ブーム伸長制御が繰り返されることによって、上記ブー
ム作業半径の差ΔＲをブーム長さに換算した差だけ伸縮
ブーム４が伸長駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀
に復帰するようになる。

【００６８】図１３〜図１５に示す第５実施例のブーム
作業半径補正装置では、旋回台２の旋回動作に伴って変
化する換算ブーム長さに基いて、ブーム起伏操作信号出
力手段６３からの信号によりブーム４を起伏操作せしめ
ることにより、ブーム作業半径の変動分を補正するよう
にしている。

【００６９】即ち、この第５実施例のものでは、ブーム
起伏角度・ブーム伸縮長さ・アウトリガ長さ・ブームに
加わる負荷などのブーム作業半径変動要素ごとに、旋回
台の旋回角度とブーム作業半径の変動量をブーム長さの
変動量に換算した換算ブーム長さの変動量との関係を予
め演算して、その演算データを記憶させた換算ブーム長
さデータ記憶手段７２を有している。そして、この換算
ブーム長さ変動データ記憶手段７２で記憶された演算デ
ータは、ブーム起伏角度、ブーム伸縮長さ、アウトリガ
長さ、ブームに加わる負荷がそれぞれ一定の状態で、旋
回台２を、例えば図２において伸縮ブーム４が車両フレ
ーム１の直前方に対応する位置（符号Ａに対応する位
置）から符号Ｂ，Ｃ・・・Ｈを経て元の符号Ａに戻るま
での角度３６０°だけ旋回させたときに、図１５に示す
ように変化するようになる（変化曲線Ｎ₃）。例えば、
伸縮ブーム４のそのときの実際の長さがＬ_Sであるとす
るとき、その伸縮ブーム４が車両フレーム１の直前方及
び直後方に位置するとき（符号ＡとＥの各位置にある）
には換算ブーム長さＬが最小となり、伸縮ブーム４が各
アウトリガ装置５の直上方に位置するとき（符号Ｂ，
Ｄ，Ｆ，Ｈの各位置にある）には該換算ブーム長さＬが
最大となる。尚、この演算データは、各ブーム作業半径
変動要素ごとに適宜の方式で設定されている。

【００７０】又、この第５実施例のブーム作業半径補正
装置において、コントローラ６には、制御開始時の各ブ
ーム作業半径変動要素の数値に基いて換算ブーム長さデ
ータ記憶手段７２から読み出された特定の演算データを
ベースとして制御開始後のそのときどきの旋回角度に対
応する換算ブーム長さを算出する換算ブーム長さ算出手
段６７と、操作スイッチ１１から制御開始信号が入力さ
れた時点でのブーム長さを初期値Ｌ₀として記憶する初
期値記憶手段６１と、該初期値Ｌ₀と旋回駆動に伴って
変化した換算ブーム長さの現在値Ｌ_nとの差ΔＬ（Ｌ₀−
Ｌ_n）を比較演算する比較演算手段６２と、該差ΔＬに
基いて起伏駆動装置３に対してブーム作業半径の変動分
だけブーム４を起伏駆動させるための信号を出力するブ
ーム起伏操作信号出力手段６３とを備えている。尚、こ
の場合のブーム起伏制御は、コントローラ６において、
比較演算手段６２で演算したブーム長さの初期値Ｌ₀と
現在の旋回角度に対応する換算ブーム長さの現在値Ｌ_n
との差ΔＬを、ブーム作業半径の差に換算した後さらに
ブーム起伏角度の差に換算して行われる。

【００７１】そして、この第５実施例のものでは、上記
差がΔＬ＞0＋Q₁（Q₁は不感帯値）の条件にあるとき
（現在の換算ブーム長さＬ_nが初期のブーム長さＬ₀より
Q₁をこえて大きい）には、ブーム起伏操作信号出力手段
６３が起伏駆動装置３の起伏制御用バルブに対して、ブ
ームを起仰させるように出力する。そして、ブーム起仰
制御が繰り返されることによって、上記ブーム長さの差
ΔＬをブーム起伏角度に換算した差だけブーム４が起仰
駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀に復帰するよう
になる。尚、初期ブーム長さＬ₀に復帰した後は、起伏
動作が停止され、次の指令を待つ。

【００７２】又、該差が0＋Q₁≧ΔＬ≧0−Q₂（Q₂は不感
帯値）の条件内にあるとき（現在の換算ブーム長さＬ_n
と初期のブーム長さＬ₀との差が無視できる場合）に
は、ブーム起伏操作信号出力手段６３は無出力となっ
て、ブーム作業半径はそのまま維持されるようになる。

【００７３】さらに、該差がΔＬ＜0−Q₂の条件にある
とき（現在の換算ブーム長さＬ_nが初期のブーム長さＬ₀
よりQ₂をこえて小さい）には、ブーム起伏操作信号出力
手段６３が伸縮ブーム４を倒伏させるように起伏駆動装
置３の起伏制御用バルブに出力する。そして、ブーム倒
伏制御が繰り返されることによって、上記ブーム長さの
差ΔＬをブーム起伏角度に換算した差だけブーム４が倒
伏駆動されて、初期のブーム作業半径Ｒ₀に復帰するよ
うになる。尚、この場合も、初期ブーム長さＬ₀に復帰
した後（即ち、ブーム作業半径が初期のブーム作業半径
Ｒ₀に復帰した後）、起伏動作が停止され、次の指令を
待つ。

【００７４】図１６〜図１７に示す第６実施例のブーム
作業半径補正装置では、旋回台２の旋回動作に伴って変
化する換算ブーム長さに基いて、ブーム伸縮操作信号出
力手段６４からの信号により伸縮ブーム４を伸縮操作せ
しめることにより、ブーム作業半径の変動分を補正する
ようにしている。即ち、この第６実施例のものでは、コ
ントローラ６に、第５実施例（図１３）のブーム起伏操
作信号出力手段６３にかえてブーム伸縮操作信号出力手
段６４を備えている。

【００７５】そして、この第６実施例のものでは、上記
ブーム長さの差がΔＬ＞0＋Q₁（Q₁は不感帯値）の条件
にあるとき（現在の換算ブーム長さＬ_nが初期のブーム
長さＬ₀よりQ₁をこえて大きい）には、ブーム伸縮操作
信号出力手段６４が伸縮駆動装置４１の伸縮制御用バル
ブに対して、ブームを縮小させるように出力する。そし
て、ブーム縮小制御が繰り返されることによって、上記
ブーム長さの差ΔＬだけ伸縮ブーム４が縮小駆動され
て、初期のブーム作業半径Ｒ₀に復帰するようになる。

【００７６】又、該差が0＋Q₁≧ΔＬ≧0−Q₂（Q₂は不感
帯値）の条件内にあるとき（現在の換算ブーム長さＬ_n
と初期のブーム長さＬ₀との差が無視できる場合）に
は、ブーム伸縮操作信号出力手段６４は無出力となっ
て、ブーム作業半径はそのまま維持されるようになる。

【００７７】さらに、該差がΔＬ＜0−Q₂の条件にある
とき（現在の換算ブーム長さＬ_nが初期のブーム長さＬ₀
よりQ₂をこえて小さい）には、ブーム伸縮操作信号出力
手段６４が伸縮ブーム４を伸長させるように伸縮駆動装
置４１の伸縮制御用バルブに出力する。そして、ブーム
伸長制御が繰り返されることによって、上記ブーム長さ
の差ΔＬだけ伸縮ブーム４が伸長駆動されて、初期のブ
ーム作業半径Ｒ₀に復帰するようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一般的な移動式クレーンの側面図である。

【図２】図１の移動式クレーンにおける旋回台旋回時の
ブーム作業半径の変化を示す説明図である。

【図３】本願請求項１に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第１実施例）を示すブロック図である。

【図４】本願請求項１に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第１実施例）における制御を示すフローチ
ャートである。

【図５】本願請求項１に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第１実施例）における旋回台旋回角度とブ
ーム起伏角度変動量との関係を示すグラフである。

【図６】本願請求項２に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第２実施例）を示すブロック図である。

【図７】本願請求項２に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第２実施例）における制御を示すフローチ
ャートである。

【図８】本願請求項３に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第３実施例）を示すブロック図である。

【図９】本願請求項３に対応するブーム作業半径補正装
置の実施例（第３実施例）における制御を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本願請求項３に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第３実施例）における旋回台旋回角度と
ブーム作業半径変動量との関係を示すグラフである。

【図１１】本願請求項４に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第４実施例）を示すブロック図である。

【図１２】本願請求項４に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第４実施例）における制御を示すフロー
チャートである。

【図１３】本願請求項５に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第５実施例）を示すブロック図である。

【図１４】本願請求項５に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第５実施例）における制御を示すフロー
チャートである。

【図１５】本願請求項５に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第５実施例）における旋回台旋回角度と
換算ブーム長さ変動量との関係を示すグラフである。

【図１６】本願請求項６に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第６実施例）を示すブロック図である。

【図１７】本願請求項６に対応するブーム作業半径補正
装置の実施例（第６実施例）における制御を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１は車両フレーム、２は旋回台、３は起伏駆動装置、４
は伸縮ブーム、５はアウトリガ装置、６はコントロー
ラ、１１は制御開始信号入力手段（操作スイッチ）、１
２は旋回台旋回角度検出手段、１３はブーム起伏角度検
出手段、１４はブーム長さ検出手段、１５はアウトリガ
長さ検出手段、１６は負荷検出手段、２２は旋回台旋回
操作検出手段、２３はブーム起伏操作検出手段、２４は
ブーム伸縮操作検出手段、４１は伸縮駆動装置、６０は
スタート判別手段、６１は初期値記憶手段、６２は比較
演算手段、６３はブーム起伏操作信号出力手段、６４は
ブーム伸縮操作信号出力手段、６６はブーム起伏角度算
出手段、６７は換算ブーム長さ算出手段、６８はブーム
作業半径算出手段、７１はブーム起伏角度変動データ記
憶手段、７２は換算ブーム長さデータ記憶手段、７３は
ブーム作業半径変動データ記憶手段である。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されるブーム（４）の基端部を
   枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によっ
   てブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレー
   ンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記ブーム（４）の起伏角度を検
   出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、ブーム
   （４）に加わる負荷を検出する負荷検出手段（１６）
   と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
   などの各ブーム起伏角度変動要素ごとに旋回台の旋回角
   度とブームの起伏角度の変動量との関係を予め演算して
   その演算データを記憶させたブーム起伏角度変動データ
   記憶手段（７１）と、前記旋回台（２）が旋回されてブ
   ーム起伏角度が変化したときに該ブーム（４）を起伏制
   御するコントローラ（６）と、該コントローラ（６）に
   制御開始信号を発する制御開始信号入力手段（１１）と
   を備え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム起伏
   角度変動要素の数値に基いて前記ブーム起伏角度変動デ
   ータ記憶手段（７１）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応するブーム起伏角度を算出するブーム起伏角度算出
   手段（６６）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム起伏角度を
   初期値（ν₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）
   と、該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （ν₀）と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏角
   度算出手段（６６）からのブーム起伏角度の現在値（ν
   _n）との差（Δν）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   ν）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記起伏駆動装置（３）をブー
   ム作業半径の変動分が０になるようにブーム起仰駆動側
   に作動させる信号を出力するブーム起伏操作信号出力手
   段（６３）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。
2. 【請求項２】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されしかも伸縮駆動装置（４
   １）によって伸縮駆動される伸縮ブーム（４）の基端部
   を枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によ
   ってブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレ
   ーンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記伸縮ブーム（４）の起伏角度
   を検出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、伸縮ブ
   ーム（４）の長さを検出するブーム長さ検出手段（１
   ４）と、伸縮ブーム（４）に加わる負荷を検出する負荷
   検出手段（１６）と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブ
   ームに加わる負荷などの各ブーム起伏角度変動要素ごと
   に旋回台の旋回角度とブームの起伏角度の変動量との関
   係を予め演算してその演算データを記憶させたブーム起
   伏角度変動データ記憶手段（７１）と、前記旋回台
   （２）が旋回されてブーム起伏角度が変化したときに伸
   縮ブーム（４）を伸縮制御するコントローラ（６）と、
   該コントローラ（６）に制御開始信号を発する制御開始
   信号入力手段（１１）とを備え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム起伏
   角度変動要素の数値に基いて前記ブーム起伏角度変動デ
   ータ記憶手段（７１）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応するブーム起伏角度を算出するブーム起伏角度算出
   手段（６６）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム起伏角度を
   初期値（ν₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）
   と、該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （ν₀）と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム起伏角
   度算出手段（６６）からのブーム起伏角度の現在値（ν
   _n）との差（Δν）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   ν）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記伸縮駆動装置（４１）をブ
   ーム作業半径の変動分が０になるようにブーム縮小駆動
   側に作動させる信号を出力するブーム伸縮操作信号出力
   手段（６４）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。
3. 【請求項３】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されるブーム（４）の基端部を
   枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によっ
   てブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレー
   ンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記ブーム（４）の起伏角度を検
   出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、ブーム
   （４）に加わる負荷を検出する負荷検出手段（１６）
   と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
   などの各ブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角
   度とブーム作業半径の変動量との関係を予め演算してそ
   の演算データを記憶させたブーム作業半径変動データ記
   憶手段（７３）と、前記旋回台（２）が旋回されてブー
   ム起伏角度が変化したときに該ブーム（４）を起伏制御
   するコントローラ（６）と、該コントローラ（６）に制
   御開始信号を発する制御開始信号入力手段（１１）とを
   備え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム作業
   半径変動要素の数値に基いて前記ブーム作業半径変動デ
   ータ記憶手段（７３）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応するブーム作業半径を算出するブーム作業半径算出
   手段（６８）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム作業半径を
   初期値（Ｒ₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）
   と、該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （Ｒ₀）と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム作業半
   径算出手段（６８）からのブーム作業半径の現在値（Ｒ
   _n）との差（ΔＲ）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   Ｒ）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記起伏駆動装置（３）をブー
   ム作業半径の変動分が０になるようにブーム起仰駆動側
   に作動させる信号を出力するブーム起伏操作信号出力手
   段（６３）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。
4. 【請求項４】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されしかも伸縮駆動装置（４
   １）によって伸縮駆動される伸縮ブーム（４）の基端部
   を枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によ
   ってブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレ
   ーンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記伸縮ブーム（４）の起伏角度
   を検出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、伸縮ブ
   ーム（４）の長さを検出するブーム長さ検出手段（１
   ４）と、伸縮ブーム（４）に加わる負荷を検出する負荷
   検出手段（１６）と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブ
   ームに加わる負荷などの各ブーム作業半径変動要素ごと
   に旋回台の旋回角度とブーム作業半径の変動量との関係
   を予め演算してその演算データを記憶させたブーム作業
   半径変動データ記憶手段（７３）と、前記旋回台（２）
   が旋回されてブーム起伏角度が変化したときに伸縮ブー
   ム（４）を伸縮制御するコントローラ（６）と、該コン
   トローラ（６）に制御開始信号を発する制御開始信号入
   力手段（１１）とを備え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム作業
   半径変動要素の数値に基いて前記ブーム作業半径変動デ
   ータ記憶手段（７３）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応するブーム作業半径を算出するブーム作業半径算出
   手段（６８）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム作業半径を
   初期値（Ｒ₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）
   と、該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （Ｒ₀）と旋回駆動に伴って刻々変化するブーム作業半
   径算出手段（６８）からのブーム作業半径の現在値（Ｒ
   _n）との差（ΔＲ）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   Ｒ）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記伸縮駆動装置（４１）をブ
   ーム作業半径の変動分が０になるようにブーム縮小駆動
   側に作動させる信号を出力するブーム伸縮操作信号出力
   手段（６４）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。
5. 【請求項５】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されるブーム（４）の基端部を
   枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によっ
   てブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレー
   ンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記ブーム（４）の起伏角度を検
   出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、ブーム
   （４）に加わる負荷を検出する負荷検出手段（１６）
   と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブームに加わる負荷
   などのブーム作業半径変動要素ごとに旋回台の旋回角度
   とブーム作業半径の変動量をブーム長さの変動量に換算
   した換算ブーム長さ変動量との関係を予め演算してその
   演算データを記憶させた換算ブーム長さ変動データ記憶
   手段（７２）と、前記旋回台（２）が旋回されて換算ブ
   ーム長さが変化したときにブーム（４）を起伏制御する
   コントローラ（６）と、該コントローラ（６）に制御開
   始信号を発する制御開始信号入力手段（１１）とを備
   え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム作業
   半径変動要素の数値に基いて前記換算ブーム長さ変動デ
   ータ記憶手段（７２）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応する換算ブーム長さを算出する換算ブーム長さ算出
   手段（６７）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム長さを初期
   値（Ｌ₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）と、
   該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （Ｌ₀）と旋回駆動に伴って刻々変化する換算ブーム長
   さ算出手段（６７）からの換算ブーム長さの現在値（Ｌ
   _n）との差（ΔＬ）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   Ｌ）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記起伏駆動装置（３）をブー
   ム作業半径の変動分が０になるようにブーム起仰駆動側
   に作動させる信号を出力するブーム起伏操作信号出力手
   段（６３）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。
6. 【請求項６】 前後左右位置にそれぞれアウトリガ装置
   （５）を設けた車両フレーム（１）上に水平旋回自在な
   旋回台（２）を設け、該旋回台（２）上に起伏駆動装置
   （３）によって起伏駆動されしかも伸縮駆動装置（４
   １）によって伸縮駆動される伸縮ブーム（４）の基端部
   を枢着するとともに、前記旋回台（２）の旋回位置によ
   ってブームの対地起伏角度が変動するような移動式クレ
   ーンにおいて、 前記旋回台（２）の旋回角度を検出する旋回台旋回角度
   検出手段（１２）と、前記伸縮ブーム（４）の起伏角度
   を検出するブーム起伏角度検出手段（１３）と、伸縮ブ
   ーム（４）の長さを検出するブーム長さ検出手段（１
   ４）と、伸縮ブーム（４）に加わる負荷を検出する負荷
   検出手段（１６）と、ブーム起伏角度・ブーム長さ・ブ
   ームに加わる負荷などのブーム作業半径変動要素ごとに
   旋回台の旋回角度とブーム作業半径の変動量をブーム長
   さの変動量に換算した換算ブーム長さ変動量との関係を
   予め演算してその演算データを記憶させた換算ブーム長
   さ変動データ記憶手段（７２）と、前記旋回台（２）が
   旋回されて換算ブーム長さが変化したときに伸縮ブーム
   （４）を伸縮させる伸縮駆動装置（４１）を制御するコ
   ントローラ（６）と、該コントローラ（６）に制御開始
   信号を発する制御開始信号入力手段（１１）とを備え、 前記コントローラ（６）は、制御開始時の各ブーム作業
   半径変動要素の数値に基いて前記換算ブーム長さ変動デ
   ータ記憶手段（７２）から読み出された特定の演算デー
   タにしたがって制御開始後のそのときどきの旋回角度に
   対応する換算ブーム長さを算出する換算ブーム長さ算出
   手段（６７）と、前記制御開始信号入力手段（１１）か
   ら制御開始信号が入力された時点でのブーム長さを初期
   値（Ｌ₀）として記憶する初期値記憶手段（６１）と、
   該初期値記憶手段（６１）で記憶している初期値
   （Ｌ₀）と旋回駆動に伴って刻々変化する換算ブーム長
   さ算出手段（６７）からの換算ブーム長さの現在値（Ｌ
   _n）との差（ΔＬ）を比較演算する比較演算手段（６
   ２）と、該比較演算手段（６２）で演算された差（Δ
   Ｌ）が少なくともブーム作業半径を増大する側へ所定値
   より大きくなったときに前記伸縮駆動装置（４１）をブ
   ーム作業半径の変動分が０になるようにブーム縮小駆動
   側に作動させる信号を出力するブーム伸縮操作信号出力
   手段（６４）とを備えた、 ことを特徴とする移動式クレーンのブーム作業半径補正
   装置。