JPH06225910A - 電動車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 音声入力により容易に電動車椅子を運転可能
とする。 【構成】 マイク３０を通して音声により動作指令を与
えると、音声認識装置３２が音声認識を行い、認識した
動作指令を第２コントローラ４０へ出力する。第２コン
トローラ４０は動作指令に従い、モータドライバ２８，
２９を介してモータ２２，２４を制御し、後輪を駆動又
は停止させて所望の動作を行わしめる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動車椅子に係り、とく
に、ジョイスティックの操作が困難な人であっても容易
に運転ができるようにした電動車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】高齢や病気等により歩行が困難となった
人が、他人の補助なく病院内を移動したり、庭を移動し
たり、街に出て買い物等の所要を行えるようにした電動
車椅子がある。図６に従来の電動車椅子の外観、図７に
電気的構成を示す。左右の前輪１０，１２は小径で各々
フリーとなっている。左右の後輪１４，１６は大径で各
々減速ギアＢＯＸ１８，２０を介してモータ（直流モー
タ）２２，２４で独立に回転される。右肘掛けの前にジ
ョイスティック２６が設置されており、使用者が手でジ
ョイスティック２２を操作すると、シートの下部に設置
されたコントローラ２７が操作に応じた左右のモータ制
御信号（電圧）を発生し、ドライバ２８，２９が電圧−
電流変換して各モータ２２，２４を独立に駆動する。

【０００３】ジョイスティック２６は前方、後方、左
方、右方、左斜め前、右斜め前、左斜め後、右斜め後
等、３６０度全ての方向へ倒せるようになっており、鉛
直方向を基準とした左右方向（Ｘ方向）と前後方向（Ｙ
方向）の各傾斜角度成分に比例したＸ信号（電圧）とＹ
信号（電圧）を発生する。傾斜角度成分と出力特性の関
係の一例を図８に示す。コントローラ２７はＸ信号とＹ
信号を左右のモータ制御信号に変換して出力する。この
際、ジョイスティック２６の操作方向と電動車椅子の動
作方向が一致するようにし、かつ、鉛直方向を基準とし
た操作傾斜角の大きさに比例した速度となるようにす
る。但し、安全のため、後進時の最高速度は前進時の最
高速度より低くなるように設定されている。また、ジョ
イスティック２６が鉛直方向から一定角度範囲をホーム
ポジション用の不感帯として扱い、モータ制御信号を停
止電圧とし、電動車椅子を停止状態とする。

【０００４】例えば、モータ制御信号とモータの回転速
度の関係を図９に示す如くとすると、ジョイスティック
２６を前方（後方）に倒すと、左右のモータ制御信号は
＋極性（−極性）の同じ大きさの電圧となり、左右のモ
ータ２２，２４が同一速度で正転し、電動車椅子は前進
（後退）する。ジョイスティック２６を倒す角度を大き
くすれば、モータ制御信号が大きくなり、速度が増す。
ジョイスティック２６を左（右）に倒すと、右（左）の
モータ制御信号が＋極性の電圧となり、左（右）のモー
タ制御信号は停止電圧（＝零）となって、右（左）のモ
ータだけ正転し、電動車椅子はその場で左（右）回転
（スピンターン）する。ジョイスティック２６を左斜め
前（右斜め前）に倒すと、右（左）のモータ制御信号が
＋極性の電圧となり、左（右）のモータ制御信号は右
（左）側より小さい＋極性の電圧となって、電動車椅子
は前方へ進みながら左（右）折する。ジョイスティック
２６を左斜め後（右斜め後）に倒すと、右（左）のモー
タ制御信号が−極性の電圧となり、左（右）のモータ制
御信号は右（左）側より小さい−極性の電圧となって、
電動車椅子は後方へ進みながら左（右）折する。ジョイ
スティック２６の操作を止めると、復帰バネの働きで自
動的にホームポジションに復帰し、左右のモータ制御信
号はともに零となって、電動車椅子は停止する。

【０００５】このように、電動車椅子によれば、ジョイ
スティック２６を操作することで、補助者の助けを借り
ずに使用者の望む場所へ移動可能となる。なお、速度切
り換えスイッチの切り換えで、最高速度を段階的に切り
換えられるようにした電動車椅子もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来例では、電動車椅子を運転するのにジョイスティ
ック２６の操作が必須なので、筋ジストロフィーや脳卒
中等によって手の動作が不自由な人は、運転が困難とな
り、補助者が居ない使用できないという不便があった。
また、昨今は、補助者の確保が難しく、また、確保でき
たとしても、気兼ねや時間制約などにより、必ずしも所
望場所に行けるとは限らないという現実があった。

【０００７】以上から、本発明の目的は、手の動作が不
自由な人であっても容易に運転できる電動車椅子を提供
することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、車輪を駆動するモータを備えた電動車椅子にお
いて、音声入力を行うマイクと、マイクで音声入力され
た動作指令を認識する音声認識手段と、音声認識手段で
認識された動作指令に従いモータの制御を行う制御手段
を備えたことにより達成される。

【０００９】

【作用】マイクで音声入力された動作指令を音声認識
し、認識された動作指令に従いモータの制御を行う。こ
れにより、手が不自由であっても、音声で簡単に電動車
椅子の運転をできるので、補助者の助けを借りることな
く、所望場所へ行くことができる。

【００１０】音声認識手段に、予め、特定話者の音声を
登録しておく登録手段を設け、マイクで音声入力された
動作指令を認識する際、登録手段に登録された音声のみ
を対象にして行う。これにより、電動車椅子の使用中に
他人の音声で電動車椅子が使用者の予期しない動作をし
たり、他人が勝手に使用してしまうのを防止できる。

【００１１】車輪を駆動するモータと、運転操作をする
ジョイスティックとを備えた電動車椅子において、音声
入力を行うマイクと、マイクで音声入力された動作指令
を認識する音声認識手段と、ジョイスティックが操作中
か否か監視する監視手段と、監視手段でジョイスティッ
クが操作中と判断されたとき、ジョイスティックの操作
に応じたモータ制御信号を発生して該信号に基づきモー
タ制御を行い、ジョイスティックが非操作中と判断され
たとき、音声認識手段で認識された動作指令に応じたモ
ータ制御信号を発生して該信号に基づきモータ制御を行
う制御手段とを備え、ジョイスティックが操作されてい
ない間は、音声入力に従いモータの制御を行い、ジョイ
スティックが操作されたときは、該ジョイスティックの
操作に従いモータ制御を行う。これにより、音声入力と
ジョイスティック操作のいずれでも、電動車椅子を運転
できるので、その時々の状態に応じて最良の運転方法を
選択できる。

【００１２】ジョイスティックが非操作中と判断されて
から、音声認識手段で動作指令が認識されるまでの間、
制御手段はモータの停止制御を行う。これにより、周囲
の騒音等で走行中に音声認識が効かなくなっても、ジョ
イスティックをチョン押しすれば停止させることがで
き、危険の発生を容易に回避できる。

【００１３】マイクを通して音声認識手段が動作指令と
して認識困難な音声入力があったとき、制御手段は、モ
ータの停止制御を行う。これにより、使用者が危険を感
じて悲鳴を挙げたり、周囲で物の落下、衝突等が起きた
時、電動車椅子が停止するので、危険の発生を未然に回
避できる。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の実施例構成図である。なお、
図７と同一の構成部分には同一の符号が付してある（但
し、図７のコントローラは図１では第１コントローラと
なっている。図中、３０は使用者が音声入力を行うマイ
ク、３２は使用者の音声登録を行ったり、電動車椅子の
運転時に入力される動作指令に対し音声認識を行う音声
認識装置であり、ここでは、前進、後退、停止、左折、
右折の各動作指令に対する音声入力が、「すすめ」，
「うしろ」，「とまれ」，「ひだり」，「みぎ」等の簡
単な単語でなされるものとする。３２ａは前後が無音で
挟まれた一定時間長範囲内（ここでは一例として、150m
s 以上２ｓ以下とする）の音声入力があるとこれを切り
出して出力する切り出し部、３２ｂは切り出し部の出力
に対し、音声分析と特徴抽出を行う分析・特徴抽出部、
３２ｃは動作指令別の単語の特徴パラメータを記憶する
単語辞書、３２ｄは認識モードで音声入力があったとき
（切り出し部からの出力があったとき）、分析・特徴抽
出部から出力された特徴パラメータを単語辞書と照合し
て動作指令を確定して出力する照合部である。照合部３
２ｄは照合の結果、動作指令を確定できなかったとき
は、停止指令を出力する。

【００１５】３４は操作部であり、図２に示す如く、音
声認識装置を登録モードと認識モードに切り換えるモー
ド切り換えスイッチ３６、登録モード時に音声登録する
動作指令を指定する前進、後退、停止、左折、右折の各
指定スイッチ（プッシュスイッチ）３８ａ〜３８ｅ等を
有している。使用者が音声登録を行う場合、モード切り
換えスイッチ３６を登録モード側に切り換えたのち、ま
ず、前進の指定スイッチ３８ａを押し、マイク３０に向
かって例えば、「すすめ」と話す。すると、マイク３０
からの音声入力が音声認識装置３２の切り出し部３２ａ
で切り出されたのち、分析・特徴抽出部３２ｂで分析及
び特徴抽出がなされる。そして、単語辞書３２ｃに前進
の動作指令に対応する特徴パラメータとして記憶され
る。次に、後退の指定スイッチ３８ｂを押し、「うし
ろ」と話すと、特徴パラメータが単語辞書３２ｃに後退
の動作指令に対応する特徴パラメータとして記憶され
る。同様ににして、停止に対し「とまれ」、左折に対し
「ひだり」、右折に対し「みぎ」と話すことで、各単語
の特徴パラメータが単語辞書３２ｃに停止、左折、右折
の各動作指令に対応付けて登録される（図３参照）。

【００１６】なお、各動作指令に対する登録音声は、他
の単語であってもよく、例えば、前進に対して「すす
め」のかわりに、「まえ」、「いけ」、「ゴー」等、後
退に対して「うしろ」のかわりに、「バック」、「さが
れ」等、停止に対して「とまれ」の代わりに、「てい
し」、「ストップ」等、左折に対して「ひだり」の代わ
りに「レフト」等、右折に対して「みぎ」の代わりに
「ライト」等としてもよい。また、１つの動作指令に対
し、複数の単語を登録できるようにしてもよい。

【００１７】使用者が電動車椅子を運転する場合は、上
記した音声登録をしたのち、モード切り換えスイッチ３
６を認識モード側に切り換えればよい。すると、マイク
３０を通して前後が無音となっている一定時間長範囲内
の音声入力があると、切り出し部３２ａが該音声を切り
出して分析・特徴抽出部３２ｂへ出力し、分析・特徴抽
出部３２ｂは分析及び特徴抽出を行い、特徴パラメータ
を照合部３２ｄへ出力する。特徴パラメータを入力した
照合部３２ｄは、単語辞書３２ｃに各動作指令別に記憶
された特徴パラメータと照合し、一致するものがあれ
ば、対応する動作指令を出力する。例えば、前進に対し
予め使用者の音声で「すすめ」と登録されていたとき、
マイク３０で当該使用者により「すすめ」と音声入力さ
れると、照合部３２ｄは前進指令を出力する。

【００１８】若し、他人の声であったり、使用者の悲
鳴、周囲での騒音等であって、分析・特徴抽出部３２ｂ
から出力された特徴パラメータと一致するものが単語辞
書３２ｃ中になければ、照合部３２ｄは停止指令を出力
する。但し、周囲の騒音等が２ｓ以上続いているときに
は、切り出し部３２ａが音声の切り出しをしないので、
照合部３２ｄは動作指令（停止指令）の出力をしない。
これは、マイク入力が２ｓ以上続くとき、突発性がな
く、危険性が低いと考えられることによる。なお、単語
辞書３２ｃに動作指令別の言葉を音声登録する際、例え
ば、前進につき、使用者に「すすめ」を複数回音声入力
させて、各回の特徴パラメータを分けて登録するように
したり、照合部３２ｄでの照合処理にファジィ推論を利
用するようにすれば、確度の高い音声認識を行うことが
できるようになる。

【００１９】４０は音声認識装置３０で認識された動作
指令に従い、モータ２２，２４の別にモータ制御信号
（電圧）を作成して出力する第２コントローラである。
第２コントローラ４０は、音声認識装置３０から動作指
令が入力されると、それまで出力していたモータ制御信
号の状態を変化する必要がある場合に、動作指令に応じ
たモータ制御信号を出力する。

【００２０】４２はジョイスティック２６の出力から、
ジョイスティック２６がホームポジションに存在するか
否か、換言すれば、ジョイスティック２６が操作中か否
か監視する監視部、４４，４６は監視部の出力に基づき
第１コントローラ２７と第２コントローラ４０の出力を
切り換えてドライバ２８，２９へ出力する切り換えスイ
ッチである。切り換えスイッチ４４，４６は、監視部４
２でジョイスティック２７が非操作状態にあると判断さ
れているとき、第２コントローラ４０の側に切り換わ
り、ジョイスティック２６が操作状態（ホームポジショ
ンの状態）にあると判断されているとき、第１コントロ
ーラ２７の側に切り換わる。また、監視部４２の出力は
第２コントローラ４０にも出力され、該第２コントロー
ラ４０は、ジョイスティック２６が操作中になると同時
に、左右のモータ制御信号をともに零とする。他の構成
部分は図７に示す従来例と全く同様に構成されている。

【００２１】図４は第２コントローラ４０の動作を示す
流れ図、図５は第２コントローラ４０の出力を示す線図
であり、以下、これらの図を参照して本実施例の動作を
説明する。なお、使用者の各動作指令別の音声登録が完
了しており、操作部３４のモード切り換えスイッチ３６
は認識モードに切り換えてあるものとする。

【００２２】ジョイスティックによる運転 使用者がジョイスティック２６を操作しており、該ジョ
イスティック２６がホームポジション以外の位置にある
ときは、監視部４２がジョイスティック操作中と判断し
て、切り換えスイッチ４４，４６を第１コントローラ２
７の側に切り返させる。この結果、モータ２２，２４
は、第１コントローラ２７の制御下に置かれるので、従
来と全く同様にして、ジョイスティック２６の操作に従
い電動車椅子が走行する。

【００２３】音声入力による運転 使用者がジョイスティック２６を操作しないとき、該ジ
ョイスティック２６はホームポジションに復帰し、監視
部４２はジョイスティック不操作中と判断し、切り換え
スイッチ４４，４６を第２コントローラ４０の側に切り
返させる。この結果、モータ２２，２４は第２コントロ
ーラ４０の制御下に置かれるので、音声入力に従い電動
車椅子が走行する。

【００２４】（１）前進 電動車椅子を前進走行させるため使用者がマイク３０に
向かって「すすめ」と話すと、音声認識装置３２で音声
認識されて対応する動作指令である前進指令が第２コン
トローラ４０に出力される。第２コントローラ４０は、
それまで前進していた場合を除き、左右のモータ制御信
号とも、＋極性で同じ一定電圧の状態を継続する電圧に
可変させて出力する（ステップ１０１〜１０４）。該モ
ータ制御信号がドライバ２８，２９へ出力されれば、モ
ータ２２，２４が同じ速度で正転し、電動車椅子は前進
（直進）する。停止状態から前進状態に変わる場合のモ
ータ制御電圧の変化の様子を図５の実線で示す。但し、
それまで、後退、後退左折、後退右折、スピンターンの
動作を行っていたとき、第２コントローラ４０は一旦、
左右のモータ制御信号を零とし電動車椅子を停止させた
あと、＋極性の同じ一定電圧まで立ち上げ、前進させ
る。

【００２５】（２）後退 電動車椅子を後退走行させるため使用者がマイク３０に
向かって「うしろ」と話すと、音声認識装置３２で音声
認識されて対応する動作指令である後退指令が第２コン
トローラ４０に出力される。第２コントローラ４０は、
それまで後退していた場合を除き、左右のモータ制御信
号とも、−極性で同じ一定電圧の状態を継続する電圧に
変化させて出力する（ステップ１０１〜１０４）。該モ
ータ制御信号がドライバ２８，２９へ出力されれば、モ
ータ２２，２４が同じ速度で逆転し、電動車椅子は後退
（直進）する。停止状態から後退状態に変わる場合のモ
ータ制御電圧の変化の様子を図５の破線で示す。但し、
それまで、前進、前進左折、前進右折、スピンターンの
走行を行っていたとき、第２コントローラ４０は一旦、
左右のモータ制御信号を零とし電動車椅子を停止させた
あと、−極性の同じ一定電圧まで立ち上げ、後退させ
る。なお、後退は、後退指令が入力されてから、一定時
間だけ継続させ、該一定時間経過後、左右のモータ制御
信号をともに零にして自動的に停止させるようにしても
よい。

【００２６】（３）スピンターン 停止状態から電動車椅子を左（右）にスピンターンさせ
たい場合、使用者がマイクに向かって「ひだり」と話す
と、音声認識装置３２で音声認識されて対応する動作指
令である左折指令が第２コントローラ４０に出力され
る。第２コントローラ４０は、左折指令を入力すると、
それまで停止状態であったならば（ステップ１０１、１
０２、１０３でＹＥＳ）、ステップ１０４の処理におい
て、右（左）のモータ制御信号を＋極性の一定電圧まで
立ち上げ、左（右）のモータ制御信号を−極性で大きさ
が右（左）より小さい一定電圧まで立ち上げる。この結
果、右（左）のモータ２４（２２）は正転し、左（右）
のモータ２２（２４）は逆転するので、電動車椅子は左
（右）へスピンターンする。なお、スピーンターンは、
後述する停止指令が発せられるまで継続するようにして
もよく、１８０°に相当する時間だけ継続させたのち、
左右のモータ制御信号をともに零にして自動的に停止す
るようにしてもよい。

【００２７】（４）前進左折（前進右折） 電動車椅子を前進しながら左折（右折）させたい場合、
使用者がマイクに向かって「ひだり」と話すと、音声認
識装置３２で音声認識されて対応する動作指令である左
折指令が第２コントローラ４０に出力される。第２コン
トローラ４０は、それまで前進状態、前進右折（前進左
折）状態であったならば（ステップ１０１、１０２、１
０３でＹＥＳ）、ステップ１０４の処理において、右
（左）のモータ制御信号を＋極性の一定電圧としたま
ま、左（右）のモータ制御信号を＋極性で大きさが右
（左）より小さい一定電圧まで立ち下げる。この結果、
右（左）のモータ２４（２２）は相対的に早く正転し、
左（右）のモータ２２（２４）は相対的に遅く正転する
ので、電動車椅子は前進しながら左折（前進しながら右
折）する。

【００２８】（５）後退左折（後退右折） 電動車椅子を後退させながら電動車椅子を左折（右折）
させたい場合、使用者がマイクに向かって「ひだり」と
話すと、音声認識装置３２で音声認識されて対応する動
作指令である左折指令が第２コントローラ４０に出力さ
れる。第２コントローラ４０は、それまで後退状態、後
退右折（後退左折）状態であったならば（ステップ１０
１、１０２、１０３でＹＥＳ）、ステップ１０４の処理
において、右（左）のモータ制御信号を−極性の一定電
圧としたまま、左（右）のモータ制御信号を−極性で大
きさが右（左）より小さい一定電圧まで立ち下げる。こ
の結果、右（左）のモータ２４（２２）は相対的に早く
逆転し、左（右）のモータ２２（２４）は相対的に遅く
逆転するので、電動車椅子は後退しながら左折（後退し
ながら右折）する。

【００２９】（６）通常停止 電動車椅子が動作中に、停止させたい場合、使用者がマ
イクに向かって「ひだり」と話すと、音声認識装置３２
で音声認識されて対応する動作指令である左折指令が第
２コントローラ４０に出力される。第２コントローラ４
０は、それまで停止状態であった場合を除き、左右のモ
ータ制御信号を零まで立ち下げ、左右のモータ２２，２
４の回転を止めて電動車椅子を停止させる（ステップ１
０１〜１０４）。

【００３０】（７）緊急停止 音声認識により運転中に、危険な事態が迫って使用者が
悲鳴を上げたり、周囲で物の落下、衝突等が発生し、マ
イク３０から一定時間長範囲で動作指令以外の音声入力
があると、照合部３２ｄは分析・特徴抽出部３２ｂから
入力された特徴パラメータに一致するものが単語辞書３
２ｃに存在しないので、停止指令を出力する（ステップ
１０１〜１０４）。よって、それまで、電動車椅子が走
行中であったならば、自動的に停止することになり、事
故の発生を未然に回避できる。また、上記の音声入力が
なくても、使用者がジョイスティック２６をチョン押
し、一時的にホームポジションから外すと、監視部４２
がジョイスティック２６が操作されたと判断し、切り換
えスイッチ４２，４４を第１コントローラ２７の側に切
り換えるとともに、第２コントローラ４０から出力さて
いた左右のモータ制御信号をともに零とさせる。該第２
コントローラ４０のモータ制御信号出力が零の状態は、
次に音声認識装置３２から動作指令が入力されるまで継
続する（ステップ１０１、１０５）。ジョイスティック
２６がホームポジションに復帰すると、第１コントロー
ラ２７から出力される左右のモータ制御信号が零とな
り、切り換えスイッチ４２，４４が第２コントローラ４
０の側に切り換わるが、該第２コントローラ４０の出力
がともに零なので電動車椅子は自動的に停止状態とな
る。この結果、音声認識装置３２が誤動作を起こした場
合などでも、簡単に、電動車椅子を緊急停止させること
ができ、事故の発生を未然に回避できる。

【００３１】なお、上記した実施例では、電動車椅子の
速度についてとくに説明しなかったが、従来と同様に、
速度切り換えスイッチを設けて、前進時、後退時等の速
度を複数段階に切り換え可能としてもよい。また、動作
指令に速度を段階的に上昇させる速度上昇指令と、段階
的に下降させる速度下降指令を加え、例えば、「アッ
プ」、「ダウン」の言葉で音声登録しておき、それまで
音声認識で電動車椅子が例えば、前進状態であった場合
に、マイクで「アップ」と入力すれば、音声認識装置が
速度上昇指令を第２コントローラへ出力し、該指令を受
けた第２コントローラは前進速度を１段階上げるように
したり、マイクで「ダウン」と入力すれば、音声認識装
置が速度下降指令を第２コントローラへ出力し、該指令
を受けた第２コントローラは前進速度を１段階下げるよ
うにしてもよい。このようにすれば、速度切り換えスイ
ッチを操作する手間が省けることになる。また、音声登
録した特定話者だけ使用できるようにしたが、不特定話
者が使用できるようにしてもよい。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、車輪を駆動するモータ
を備えた電動車椅子において、音声入力を行うマイク
と、マイクで音声入力された動作指令を認識する音声認
識手段と、音声認識手段で認識された動作指令に従いモ
ータの制御を行う制御手段を備え、マイクで音声入力さ
れた動作指令を音声認識し、認識された動作指令に従い
モータの制御を行うように構成したから、例え手が不自
由であっても、音声で簡単に電動車椅子の運転をできる
ので、補助者の助けを借りることなく、所望場所へ行く
ことができる。

【００３３】音声認識手段に、予め、特定話者の音声を
登録しておく登録手段を設け、マイクで音声入力された
動作指令を認識する際、登録手段に登録された音声のみ
を対象にして行うように構成したから、電動車椅子の使
用中に他人の音声で電動車椅子が使用者の予期しない動
作をしたり、他人が勝手に使用してしまうのを防止でき
る。

【００３４】車輪を駆動するモータと、運転操作をする
ジョイスティックとを備えた電動車椅子において、音声
入力を行うマイクと、マイクで音声入力された動作指令
を認識する音声認識手段と、ジョイスティックが操作中
か否か監視する監視手段と、監視手段でジョイスティッ
クが操作中と判断されたとき、ジョイスティックの操作
に応じたモータ制御信号を発生して該信号に基づきモー
タ制御を行い、ジョイスティックが非操作中と判断され
たとき、音声認識手段で認識された動作指令に応じたモ
ータ制御信号を発生して該信号に基づきモータ制御を行
う制御手段とを備え、ジョイスティックが操作されてい
ない間は、音声入力に従いモータの制御を行い、ジョイ
スティックが操作されたときは、該ジョイスティックの
操作に従いモータ制御を行うように構成したから、音声
入力とジョイスティック操作のいずれでも、電動車椅子
を運転できるので、その時々の状態に応じて最良の運転
方法を選択できる。

【００３５】ジョイスティックが非操作中と判断されて
から、音声認識手段で動作指令が認識されるまでの間、
制御手段はモータの停止制御を行うように構成したか
ら、周囲の騒音等で走行中に音声認識が効かなくなって
も、ジョイスティックをチョン押しすれば停止させるこ
とができ、危険の発生を容易に回避できる。

【００３６】マイクを通して音声認識手段が動作指令と
して認識困難な音声入力があったとき、制御手段は、モ
ータの停止制御を行うように構成したから、使用者が危
険を感じて悲鳴を挙げたり、周囲で物の落下、衝突等が
起きた時、電動車椅子が停止するので、危険の発生を未
然に回避できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例構成図である。

【図２】操作部の構成図である。

【図３】単語辞書に登録されるデータの説明図である。

【図４】第２コントローラの動作を示す流れ図である。

【図５】第２コントローラから出力されるモータ制御信
号の説明図である。

【図６】従来の電動車椅子の外観斜視図である。

【図７】従来の電動車椅子の電気的構成図である。

【図８】ジョイスティックの出力特性を示す線図であ
る。

【図９】モータ制御信号とモータ回転速度の関係を示す
線図である。

【符号の説明】

１４、１６ 後輪 ２２、２４ モータ ２６ ジョイスティック ２７ 第１コントローラ、 ２８、２９ ドライバ ３０ マイク ３２ 音声認識装置 ４０ 第２コントローラ ４２ 監視部 ４４、４６ 切り換えスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青柳 哲次 神奈川県相模原市上鶴間2719番地 三徳ビ ル203号室 株式会社デジタルストリーム 内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪を駆動するモータを備えた電動車椅
   子において、 音声入力を行うマイクと、 マイクで音声入力された動作指令を認識する音声認識手
   段と、 音声認識手段で認識された動作指令に従いモータの制御
   を行う制御手段と、 を備えたことを特徴とする電動車椅子。
2. 【請求項２】 前記音声認識手段は、予め、特定話者の
   音声を登録しておく登録手段を有し、 マイクで音声入力された動作指令を認識する際、登録手
   段に登録された音声のみを対象にして行うようにしたこ
   と、 を特徴とする請求項１記載の電動車椅子。
3. 【請求項３】 車輪を駆動するモータと、運転操作をす
   るジョイスティックとを備えた電動車椅子において、 音声入力を行うマイクと、 マイクで音声入力された動作指令を認識する音声認識手
   段と、 ジョイスティックが操作中か否か監視する監視手段と、 監視手段でジョイスティックが操作中と判断されたと
   き、ジョイスティックの操作に応じたモータ制御信号を
   発生して該信号に基づきモータ制御を行い、ジョイステ
   ィックが非操作中と判断されたとき、音声認識手段で認
   識された動作指令に応じたモータ制御信号を発生して該
   信号に基づきモータ制御を行う制御手段と、 を備えたことを特徴とする電動車椅子。
4. 【請求項４】 ジョイスティックが非操作中と判断され
   てから、音声認識手段で動作指令が認識されるまでの
   間、制御手段はモータの停止制御を行うようにしたこ
   と、を特徴とする請求項３記載の電動車椅子。
5. 【請求項５】 マイクを通して音声認識手段が動作指令
   として認識困難な音声入力があったとき、制御手段は、
   モータの停止制御を行うようにしたこと、 を特徴とする請求項１又は請求項２記載の電動車椅子。