JPS5863005A - 全方向走行車両 - Google Patents
全方向走行車両Info
- Publication number
- JPS5863005A JPS5863005A JP56161865A JP16186581A JPS5863005A JP S5863005 A JPS5863005 A JP S5863005A JP 56161865 A JP56161865 A JP 56161865A JP 16186581 A JP16186581 A JP 16186581A JP S5863005 A JPS5863005 A JP S5863005A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voice
- signal
- command
- driving
- control circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/30—Driver interactions by voice
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は全方向走行車両に関し、更に詳しくは、あらか
じめ登録された運転者の声による命令語により車両全全
方向に走行させることができる全方向走行車両に関する
ものである。
じめ登録された運転者の声による命令語により車両全全
方向に走行させることができる全方向走行車両に関する
ものである。
従来から車両を人間の歩行移ｆｇｖｃ近い状態で全ての
方向に自由自在に移動させようとする試みがある。近年
工場や倉庫で運搬用に使用されているフォークリフトや
、身障者のための電動車椅子等は前記式みの好例であり
、運転者のハンドル操作やレバー操作等によって全方向
に走行できるようになっている。
方向に自由自在に移動させようとする試みがある。近年
工場や倉庫で運搬用に使用されているフォークリフトや
、身障者のための電動車椅子等は前記式みの好例であり
、運転者のハンドル操作やレバー操作等によって全方向
に走行できるようになっている。
しかしながら前記従来の全方向走行車両は必ず運転者の
手動操作によらなければ全方向に移動させることができ
ないために、フォークリフトでは人間が乗るスペース全
役けてやらねばならなかったり電動車椅子では手を使え
ない重度の上下膜障害者には運転できない等の欠点があ
った。
手動操作によらなければ全方向に移動させることができ
ないために、フォークリフトでは人間が乗るスペース全
役けてやらねばならなかったり電動車椅子では手を使え
ない重度の上下膜障害者には運転できない等の欠点があ
った。
そこで本発明の目的は前記従来の全方向走行車両の欠点
を解消し、ハンドル操作やレバー操作等の人手を介する
ことなく、あらかじめ声を登録した運転者が進行方向を
口頭で命令することにより全方向に走行させることがで
きる優れた全方向走行車両を提供することである。
を解消し、ハンドル操作やレバー操作等の人手を介する
ことなく、あらかじめ声を登録した運転者が進行方向を
口頭で命令することにより全方向に走行させることがで
きる優れた全方向走行車両を提供することである。
前記目的を達成する本発明の全方向走行車両は、自由論
と方向可変駆動輪とを備えると共に、この方向可変駆動
輪を作動させる制御装置を配置した全方向走行車両であ
って、前記制御装置は、音声識別ボードと、この音声識
別ボードによって識別された駆動命令語に従って前記方
向可変駆動輪を駆動する制御回路と、この制御回路と連
動して前記駆動命令語をデジタル表示すると共に前記可
変駆動輪の作動状態を表示する表示ツヤネルとから構成
されており、登録限定された運転者の音声命令によって
全方向に走行できるようにしたことを特徴としている。
と方向可変駆動輪とを備えると共に、この方向可変駆動
輪を作動させる制御装置を配置した全方向走行車両であ
って、前記制御装置は、音声識別ボードと、この音声識
別ボードによって識別された駆動命令語に従って前記方
向可変駆動輪を駆動する制御回路と、この制御回路と連
動して前記駆動命令語をデジタル表示すると共に前記可
変駆動輪の作動状態を表示する表示ツヤネルとから構成
されており、登録限定された運転者の音声命令によって
全方向に走行できるようにしたことを特徴としている。
以下図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の全方向走行車両の一実施例を示す電動
車椅子１の斜視図である。本実施例の電動車椅子１は方
向可変駆動輪２と自由輪であるキャスター輪３を備えた
台車４上にアームレスト５ａ１フツトレスト５ｂ、’バ
ックレスト５ｃを有する座椅子５が載置されている。方
向可変駆動輪２はモータ６により左右独立して正、逆ど
ちらの方向にも回転することができる上に、台車番に設
けられた図示しない駆動輪取付軸回転装置（以後ジャイ
ロと記す）［よりその向きも変わるので、電動車椅子１
を全方向に自由自在に走行させることができる。７はバ
ッテリである。
車椅子１の斜視図である。本実施例の電動車椅子１は方
向可変駆動輪２と自由輪であるキャスター輪３を備えた
台車４上にアームレスト５ａ１フツトレスト５ｂ、’バ
ックレスト５ｃを有する座椅子５が載置されている。方
向可変駆動輪２はモータ６により左右独立して正、逆ど
ちらの方向にも回転することができる上に、台車番に設
けられた図示しない駆動輪取付軸回転装置（以後ジャイ
ロと記す）［よりその向きも変わるので、電動車椅子１
を全方向に自由自在に走行させることができる。７はバ
ッテリである。
本発明の電動車椅子１では前記方向可変駆動輪２の回転
方向および向きを運転者の声によるパターン化された命
令１４語、により制御するようになっており、その制御
をするのが右側のアームレスト５ａの前部に設けられた
コントロールがツクス８である。本発明ではあらかじめ
声を登録した運転者がヘッドマイク９（第１図ではバッ
クレス）５ＣＫ引掛けられている）を頭につけてこれに
パターン化された命令語で希望動作を告げれば、その命
令通りにコントロールがツクス８が方向可変駆動輪２を
駆動する。このａ４ターン化された駆動命令語は第２図
に示すように前記・ント・−”ルがツクス８の表示・母
ネル８ａの中央部に設けられた表示器１１に数字で表示
され、運転者に今どの命令が実行されているかわかるよ
うになっていると共に、その命令による電動車椅子１の
進行方向または動作を発光ダイオード１２で示すように
なっている。
方向および向きを運転者の声によるパターン化された命
令１４語、により制御するようになっており、その制御
をするのが右側のアームレスト５ａの前部に設けられた
コントロールがツクス８である。本発明ではあらかじめ
声を登録した運転者がヘッドマイク９（第１図ではバッ
クレス）５ＣＫ引掛けられている）を頭につけてこれに
パターン化された命令語で希望動作を告げれば、その命
令通りにコントロールがツクス８が方向可変駆動輪２を
駆動する。このａ４ターン化された駆動命令語は第２図
に示すように前記・ント・−”ルがツクス８の表示・母
ネル８ａの中央部に設けられた表示器１１に数字で表示
され、運転者に今どの命令が実行されているかわかるよ
うになっていると共に、その命令による電動車椅子１の
進行方向または動作を発光ダイオード１２で示すように
なっている。
本実施例では前記ノ４ターン化された駆動命令語は最大
３２語まで登録可能であり、声を登録して電動車椅子１
を動作させることができる話者は２人まで可能である。
３２語まで登録可能であり、声を登録して電動車椅子１
を動作させることができる話者は２人まで可能である。
話者１人で電動車椅子１を動作させるには第２図の表示
／４’ネル８ａ上にある話者スイッチ１０ｔ−Ｚの位置
にし、話者２人の場合は話者スイッチ１０をＡまたはＢ
の位置にする。話者２人の場合は１人最大１６語の駆動
命令語が登録可能である。そして、話者スイッチ１０を
Ｚの位置で音声を登録した場合は、Ｚ位置以外ではコン
トロールがツクス８は作動しないが、ＡまたはＢの位置
で音声を登録した場合は、ＡまたはＢの位置ではコント
ロールがツクス８はその位置で音声を登録した人のみの
命令し力）受付けないが、Ｚ位置にするとＡ、Ｂ位置で
音声を登録した２人の人の命令をどちらも受付ける。
／４’ネル８ａ上にある話者スイッチ１０ｔ−Ｚの位置
にし、話者２人の場合は話者スイッチ１０をＡまたはＢ
の位置にする。話者２人の場合は１人最大１６語の駆動
命令語が登録可能である。そして、話者スイッチ１０を
Ｚの位置で音声を登録した場合は、Ｚ位置以外ではコン
トロールがツクス８は作動しないが、ＡまたはＢの位置
で音声を登録した場合は、ＡまたはＢの位置ではコント
ロールがツクス８はその位置で音声を登録した人のみの
命令し力）受付けないが、Ｚ位置にするとＡ、Ｂ位置で
音声を登録した２人の人の命令をどちらも受付ける。
このような運転者の音昔の登録および登録した音声によ
る駆動命令語の登録は表示・母ネル８ａ上の登録キー１
３、テストキー１４、リセットキー１５ヲ操作し、表示
器１１Ｖｃ表示される数字を見ながらヘッドマイク９を
通じて行なう。本発明の電動車椅子１に用いる駆動命令
語およびその内容は例えば次表に示すようなものである
。
る駆動命令語の登録は表示・母ネル８ａ上の登録キー１
３、テストキー１４、リセットキー１５ヲ操作し、表示
器１１Ｖｃ表示される数字を見ながらヘッドマイク９を
通じて行なう。本発明の電動車椅子１に用いる駆動命令
語およびその内容は例えば次表に示すようなものである
。
裏
本発明の電動車椅子１は前記のような 命令語により全
方向に自由自在に走行することができるのであるが、次
に前記命令語を認識して駆動輪２を制御する駆動装置の
構成を第３図のブロック図を用いて説明する。
方向に自由自在に走行することができるのであるが、次
に前記命令語を認識して駆動輪２を制御する駆動装置の
構成を第３図のブロック図を用いて説明する。
本発明の電動車椅子１を音声による前記命令語により制
御する音声制御装置２０は、ヘッドマイク９Ｉ／ｃより
入力された音声による命令語をあらかじめ登録された音
声と比較して、登録者の音声であると認識された時には
その命令語″ｆ：５ビットの信号として出力する音声認
識が−ド１６（三洋電機株式会社製Ｓ１１’Ｊ−ａ２）
と、この音声認識ボード１６からの信号を識別して方向
可変駆動輪２を制御する制御回路１７と、この制御回路
１７の識別した駆動命令語およびこの時の方向可変駆動
輪２の作動状態を前記表示ノ４ネル８ａ上に表示する表
示ノｆネル駆動回路１８と、加速減速を滑らかに行なう
速度制御装置１９とから構成されている。そして前記制
御回路１７は、音声認識？−ド１６からの信号を命令語
識別回路１７ａで識別し、入力された音声による駆動命
令語をジャイロ信号１フｂ、ブレーキ信号１７Ｃ１速度
保持信号１７ｄ、モータ正逆転信号１７ｅ、モータ速度
信号１７ｆ、加速度制御信号１７ｇ、電源保持信号１７
ｈ等に分離し、前表に示した駆動命令語の内容に従って
、速度制御装置１９、ジャイロ駆動装置２１、モータ駆
動装置２２ヲ同時に、あるいは別々に作動させて電動車
椅子を全方向に走行させるのである。
御する音声制御装置２０は、ヘッドマイク９Ｉ／ｃより
入力された音声による命令語をあらかじめ登録された音
声と比較して、登録者の音声であると認識された時には
その命令語″ｆ：５ビットの信号として出力する音声認
識が−ド１６（三洋電機株式会社製Ｓ１１’Ｊ−ａ２）
と、この音声認識ボード１６からの信号を識別して方向
可変駆動輪２を制御する制御回路１７と、この制御回路
１７の識別した駆動命令語およびこの時の方向可変駆動
輪２の作動状態を前記表示ノ４ネル８ａ上に表示する表
示ノｆネル駆動回路１８と、加速減速を滑らかに行なう
速度制御装置１９とから構成されている。そして前記制
御回路１７は、音声認識？−ド１６からの信号を命令語
識別回路１７ａで識別し、入力された音声による駆動命
令語をジャイロ信号１フｂ、ブレーキ信号１７Ｃ１速度
保持信号１７ｄ、モータ正逆転信号１７ｅ、モータ速度
信号１７ｆ、加速度制御信号１７ｇ、電源保持信号１７
ｈ等に分離し、前表に示した駆動命令語の内容に従って
、速度制御装置１９、ジャイロ駆動装置２１、モータ駆
動装置２２ヲ同時に、あるいは別々に作動させて電動車
椅子を全方向に走行させるのである。
なお、本発明の全方向走行車両に採用した、あらかじめ
登録された運転者の音声によって方向可変駆動輪を作動
させる制御装置は、運転者の音声が不明瞭で識別できな
い場合、高速で前進中に突然後退の命令が入力された場
合等は安全のために方向可変駆動輪の作動を滑らかに停
止させて、乗車している人に危険のないように１１゜ なっている。 □： 以上説明したように本発明の全方向走行車両は、自由輪
と方向可変駆動輪とを備えると共に、この方向可変駆動
輪を作動させる制御装置を配置した全方向走行車両であ
って、前記制御装置は１．音声識別デートと、この音声
識別ボードによって識別された駆動命令語に従って前記
方向可変駆動輪を駆動する制御回路と、この制御耐路と
連動して前記駆動命令語をデジタル表示すると共に前記
可変駆動輪の作動状態を表示する表示パネルとから構成
されており、登録限定された運転者の音声命令によって
全方向に走行できるようにしたことにより、例えばこれ
が電動車椅子である場合には手金使壊ない重度の上下肢
障害者でもつきそいなしで自由にどこにでも行くことが
できるという効果があり、作業用車両の場合’には人が
乗って行けない危険な場所にも荷物を運んだりすること
ができるという効果があり、これ以外にも各方面に応用
ができるという利点がある。
登録された運転者の音声によって方向可変駆動輪を作動
させる制御装置は、運転者の音声が不明瞭で識別できな
い場合、高速で前進中に突然後退の命令が入力された場
合等は安全のために方向可変駆動輪の作動を滑らかに停
止させて、乗車している人に危険のないように１１゜ なっている。 □： 以上説明したように本発明の全方向走行車両は、自由輪
と方向可変駆動輪とを備えると共に、この方向可変駆動
輪を作動させる制御装置を配置した全方向走行車両であ
って、前記制御装置は１．音声識別デートと、この音声
識別ボードによって識別された駆動命令語に従って前記
方向可変駆動輪を駆動する制御回路と、この制御耐路と
連動して前記駆動命令語をデジタル表示すると共に前記
可変駆動輪の作動状態を表示する表示パネルとから構成
されており、登録限定された運転者の音声命令によって
全方向に走行できるようにしたことにより、例えばこれ
が電動車椅子である場合には手金使壊ない重度の上下肢
障害者でもつきそいなしで自由にどこにでも行くことが
できるという効果があり、作業用車両の場合’には人が
乗って行けない危険な場所にも荷物を運んだりすること
ができるという効果があり、これ以外にも各方面に応用
ができるという利点がある。
第１図は本発明の全方向走行車両の一実施例を示す電動
車椅子の斜視図、第２図は本発明の電動車椅子の音声に
よるコントロールボックスの表示パネルの一実施例の平
面図、第３図は本発明の電動車椅子を音声駆動する駆動
装置の概略構成を示すブロック図である。 １・・・電動車椅子、２・・・駆動輪、３・・・キャス
ター輪、４・・・台車、５・・・座椅子、６・・・モー
タ、７・・・バッテリ、８・・・コントロールボックス
、８ａ・・・表示ノソネル、９・・・ヘッドマイク、１
０・・・話者スイッチ、１１・・・１＋タ一ン表示器、
１６・・・音色認識ボード、１７・・・制御回路、１８
・・・表示パネル駆動回路、１９・・・速度制御装置、
２０・・・音声制御装置、２１・・・ジャイロ駆動装置
、２２・・・モータ駆動装置。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士斎下和彦 第１図 手続補正書 ２発明の名称 全方向走行車両 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者野田武勇 ４、代 理 人
車椅子の斜視図、第２図は本発明の電動車椅子の音声に
よるコントロールボックスの表示パネルの一実施例の平
面図、第３図は本発明の電動車椅子を音声駆動する駆動
装置の概略構成を示すブロック図である。 １・・・電動車椅子、２・・・駆動輪、３・・・キャス
ター輪、４・・・台車、５・・・座椅子、６・・・モー
タ、７・・・バッテリ、８・・・コントロールボックス
、８ａ・・・表示ノソネル、９・・・ヘッドマイク、１
０・・・話者スイッチ、１１・・・１＋タ一ン表示器、
１６・・・音色認識ボード、１７・・・制御回路、１８
・・・表示パネル駆動回路、１９・・・速度制御装置、
２０・・・音声制御装置、２１・・・ジャイロ駆動装置
、２２・・・モータ駆動装置。 代理人 弁理士 小 川 信 − 弁理士 野 口 賢 照 弁理士斎下和彦 第１図 手続補正書 ２発明の名称 全方向走行車両 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者野田武勇 ４、代 理 人
Claims (1)
- 自由輪と方向可変駆動輪とを備えると共に、この方向可
変駆動輪を作動させる制御装置を配置した全方向走行車
両であって、前記制御装置は、音声識別が一ドと、この
音声識別デートによって識別された駆動命令語に従って
前記方向可変駆動輪を駆動する制御回路と、この制御回
路と連動して前記駆動命令語をデジタル表示すると共に
前記可変駆動輪の作動状態全表示する表示パネルとから
構成したことを特徴とする全方向走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56161865A JPS5863005A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 全方向走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56161865A JPS5863005A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 全方向走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5863005A true JPS5863005A (ja) | 1983-04-14 |
Family
ID=15743424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56161865A Pending JPS5863005A (ja) | 1981-10-09 | 1981-10-09 | 全方向走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5863005A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005296082A (ja) * | 2004-04-06 | 2005-10-27 | Hiroshima Pref Gov | 電動車椅子 |
| JP2009197675A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Denso Corp | 燃料噴射装置 |
| KR20150047526A (ko) * | 2012-08-20 | 2015-05-04 | 라발 에이.씨.에스. 엘티디 | 차량 연료 부속품 |
| CN112932822A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 西安交通大学 | 一种电动轮椅的位姿检测及控制方法 |
-
1981
- 1981-10-09 JP JP56161865A patent/JPS5863005A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005296082A (ja) * | 2004-04-06 | 2005-10-27 | Hiroshima Pref Gov | 電動車椅子 |
| JP2009197675A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Denso Corp | 燃料噴射装置 |
| KR20150047526A (ko) * | 2012-08-20 | 2015-05-04 | 라발 에이.씨.에스. 엘티디 | 차량 연료 부속품 |
| CN112932822A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 西安交通大学 | 一种电动轮椅的位姿检测及控制方法 |
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