JPH0622654Y2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、ワークを所定の部所に正しく搬送する装置に
関するものである。

＜従来の技術＞ 自動車のボデー組付けにおいて、多数のボデーワークを
積み重ねたパレットより１個づつワークを吸着して持ち
上げ、これを水平方向に移動して組付治具に搬送してい
る。この場合、パレットに積み重ねられたワークはずれ
が生じていると、ずれたままで吸着して持ち上げられ、
組付治具にもそのまま搬入されることになる。

そこで、ワーク搬入途上で持ち上げたワークを４個所の
ガイド棒に摺接案内して正規位置に修正するようにした
装置が特開昭64-22729号で提供されている。

＜考案が解決しようとする課題＞ 上記従来装置では、ガイド棒にワークが摺接するため、
ワーク端縁の変形、傷等が生ずる。また、ワークの吸着
力が弱いと、ワークがガイド棒に当たったときにワーク
を吸着から離す方向に力が作用してワークが脱落するお
それがあり、吸着力が強いときにはワークの変形を引き
起こす。

さらに、ワークは吸着カップとマグネットの両吸着部材
で保持している。そのため、ガイド棒によってワークが
位置を修正するときに、ワークの表面とマグネットとの
接触面は相対摺動し、ワーク表面に擦過傷が生じる等の
不具合を有している。

＜課題を解決するための手段＞ 本考案は、上記従来の不具合を解決したワーク搬入装置
を提供するもので、その特徴とする構成は、ガイドレー
ルに懸架されて水平方向に移動する上部フレームと、こ
の上部フレームに上下方向に移動可能に設けられた下部
フレームと、この下部フレームに水平方向に移動可能に
設けられワークを水平面内で吸着吊下するワーク吸着部
材を備えた位置出しフレームと、前記下部フレームに固
設された第１アクチュエータにより水平方向に進退移動
し前記ワーク吸着部材に吸着吊下されたワーク端面位置
を検測するワーク位置検測センサと、前記下部フレーム
に固設され前記位置出しフレームを水平方向に進退移動
する第２アクチュエータと、前記ワーク位置検測センサ
の検測信号に基づいて前記第２アクチュエータを制御し
位置出しフレームを移動して吸着吊下されているワーク
を正規位置に補正するコントローラとから成るものであ
る。

＜作用＞ 上記の構成により、ワーク吸着部材に吸着吊下されたワ
ーク位置をワーク位置検測センサでワーク正規位置に対
するずれ量を検測し、この検測信号に基づいて第２アク
チュエータによって下部フレームを前記ずれ量だけ移動
してワークを正規位置に補正するものである。

＜実施例＞ 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
において、１はワーク搬送装置であり、ガイドレール２
に懸架されて所定の位置間Ａ−Ｂを水平移動し、所定位
置Ａ、Ｂで上下方向に移動する。

前記所定位置Ａは、フロアー上に搬送されてくるパレッ
ト３の直上であり、このパレット３には多数のワークＷ
が積み重なって収納されている。前記所定位置Ｂは、組
付治具４の位置であり、前記パレット３内のワークＷを
ワーク搬送装置で取り上げて組付治具４の直上に搬送
し、ワークＷを下降して組付治具４にセットする。

そこで、本考案によるワーク搬送装置１の具体的な構成
を第２図によって説明する。

５は上部フレームであり、図略のガイドローラによって
ガイドレール２に走行可能に案内されている。６は下部
フレームであり、前記上部フレーム５の下面にパンタグ
ラフ17によって上下動可能に取付けられ、図略の昇降用
シリンダ装置によって上下作動する。

この下部フレーム６の下面に水平方向のガイド部材７が
設けられ、このガイド部材７に位置出しフレーム８がベ
アリング等を介して移動可能に案内されている。この位
置出しフレーム８の下面の複数個所にワークＷを平面内
で吸着するための吸着カップ９が装備されている。

さらに、前記位置出しフレーム８の移動方向の下部フレ
ーム６の端部には第１シリンダ10が位置出しフレーム８
の移動方向と同方向の軸線で固設され、その作動ロッド
にワーク位置検測センサ11が設けられている。

また、前記第１シリンダ10の固設位置とは反対側の下部
フレーム６の端部に前記位置出しフレーム８を進退作動
する第２シリンダ12が固設されている。

前記第１シリンダ10と第２シリンダ12には圧力源13と電
磁制御弁14、15を介して配管接続され、前記ワーク位置
検測センサ11はコントローラ16と電気的に接続され、コ
ントローラ16は前記電磁制御弁14、15と電気的に接続さ
れている。尚、前記第１シリンダ10並びに第２シリンダ
12はエンコーダ付きのサーボモータに置き換えて、コン
トローラ16とサーボモータとを電気的に接続してもよ
い。

次に上記構成の動作について説明する。第１図におい
て、ワーク搬送装置１の所定位置Ａで下部フレーム６が
下降し、パレット３に積み重ねられている最上部のワー
クＷを吸着カップ９により吸着し、下部フレーム６が上
昇してワークＷを吊下げる。

下部フレーム６が上昇端に位置すると、その確認信号に
よりワーク搬送装置１はガイドレール２に沿って所定位
置Ｂに向って移動しワークＷを搬送する。

このワークＷの搬送途上で第１シリンダ10によりワーク
位置検測センサ11が前進してワークＷの端縁に接触す
る。このとき、第２図で例示するように、ワーク位置02
が正規位置01よりずれている場合、ワーク位置検測セン
サ11は01−02のずれ量Ｌを検測し、これをコントローラ
16に入力する。コントローラ16では、予めテーチングさ
れた正規位置01とワーク位置02とを比較し、前記ずれ量
Ｌを補正すべく電磁制御弁15に信号を出力し、第２シリ
ンダ12を作動して位置出しフレーム８を移動してワーク
Ｗのずれ量Ｌを正規位置01に補正する。

このワークＷのずれ量Ｌの補正完了後にワーク搬送装置
１は所定位置Ｂに到達し、下部フレーム８を下降して組
付治具４にワークＷを正しくセットするものである。

＜考案の効果＞ 以上のように本考案によると、上下動可能な下部フレー
ムにワーク吸着部材を備えた位置出しフレームを水平方
向に移動可能に設け、この位置出しフレームにワーク吸
着部材で吸着吊下したワークをワーク位置検測センサに
て検測し、その検測信号によるワークずれ量を位置出し
フレームにフィードバックして位置出しフレームを移動
してワーク位置ずれを正規位置に補正するようにした構
成であるから、位置を補正するワークはガイド棒等の摺
接案内動作は全く存在せず、ワークの変形、損傷なく、
またワークが脱落することなく搬送途上でのワーク位置
補正が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は全体構成図、第
２図はワーク搬送装置の詳細を示す正面図である。 １…ワーク搬送装置、２…ガイドレール、５…上部フレ
ーム、６…下部フレーム、７…ガイド部材、８…位置出
しフレーム、９…吸着カップ、10…第１シリンダ、11…
ワーク位置検測センサ、12…第２シリンダ、16…コント
ローラ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ガイドレールに懸架されて水平方向に移動
   する上部フレームと、この上部フレームに上下方向に移
   動可能に設けられた下部フレームと、この下部フレーム
   に水平方向に移動可能に設けられワークを水平面内で吸
   着吊下するワーク吸着部材を備えた位置出しフレーム
   と、前記下部フレームに固設された第１アクチュエータ
   により水平方向に進退移動し前記ワーク吸着部材に吸着
   吊下されたワーク端面位置を検測するワーク位置検測セ
   ンサと、前記下部フレームに固設され前記位置出しフレ
   ームを水平方向に進退移動する第２アクチュエータと、
   前記ワーク位置検測センサの検測信号に基づいて前記第
   ２アクチュエータを制御し位置出しフレームを移動して
   吸着吊下されているワークを正規位置に補正するコント
   ローラとから成るワーク搬送装置。