JPH06226659A - １軸ロボットのストローク延長装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、１軸ロボットのストローク延長装
置に関し、延長用テーブルを駆動させる駆動装置を省い
て装置全体の軽量化を図るとともに、前記延長用テーブ
ルのストローク延長を可能とすることである。 【構成】 １軸ロボットのベース１と、該ベース１に配
設された駆動手段で１軸方向に移動する移動用テーブル
２と、該移動用テーブル２に摺動自在に設けられた延長
用テーブル４とからなり、前記延長用テーブル４の位置
決め手段を前記移動用テーブル２と前記延長用テーブル
４とに設けてなる１軸ロボットのストローク延長装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業用ロボットで左右
（Ｘ軸）方向若しくは前後（Ｙ軸）方向のうち１軸方向
に作業用テーブルを移動させることのできるいわゆる１
軸ロボットのストローク延長装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、１軸ロボットにおける移動用のテ
ーブルは、１軸ロボットの略全体を構成するベースに対
して１軸方向に摺動自在に移動するようにして該ベース
の上に設けられている。

【０００３】そして、更に前記移動用テーブルの上には
延長用テーブルが前記１軸方向と同方向に摺動自在に設
けられている。

【０００４】前記移動用テーブルは、前記ベースに内設
された駆動装置によって所定範囲内で位置制御されて移
動するようになされている。また、前記延長用テーブル
は、前記摺動自在な移動用テーブルに設けられたエアー
シリンダー等の駆動手段によって移動するようになされ
ている。

【０００５】このように構成される１軸ロボットでは、
前記延長用テーブルに加工物等を載置して、作業の都合
に応じて前記移動用テーブルをベースに内設の駆動装置
で１軸方向に所定量で移動させている。

【０００６】また、前記移動用テーブルの移動だけでは
延長用テーブルの移動量が不足する場合には、該移動用
テーブルに設けた駆動手段により前記延長用テーブルの
みを更に移動させている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
１軸ロボットの構造では、前記延長用テーブルを更に所
望の方向へ延長させるために、移動用テーブルの上に駆
動装置を装備している。よって、前記移動用テーブル上
の駆動装置の重量分だけ重量が増して前記ベース内の駆
動装置にとって大きな負荷となる。また、１軸ロボット
の全体の重量が増して取扱いにも不便となり、全体の重
さのバランスも悪く敏捷性に欠けるものである。

【０００８】更に、前記移動用テーブルの上に延長用テ
ーブルを移動させる駆動装置を設けなければならないの
で、該移動用テーブルに駆動装置用のスペースが必要と
なって設計上の制約となり、駆動装置においても長いス
トロークの駆動手段が必要であり装置全体も大きくなっ
てしまうと言う問題点がある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題を解決
するための手段は、１軸ロボットのベースと、該ベース
に配設された駆動手段で１軸方向に移動する移動用テー
ブルと、該移動用テーブルの上に摺動自在に設けられた
延長用テーブルとからなり、前記延長用テーブルの位置
決め手段を前記移動用テーブルと前記延長用テーブルと
に設けたことである。

【００１０】そして、前記位置決め手段は、出没自在な
ロッドを有するエアーシリンダーと、前記ロッドを係止
させるロック用部材とからなり、更に、前記移動用テー
ブルに対する延長用テーブルの延長方向を決める選択用
部材をベースに設けたことである。

【００１１】

【作用】本発明の１軸ロボットのストローク延長装置に
よれば、延長用テーブルを１軸ロボットのベースから１
軸方向へ延長させたい場合に、移動用テーブルに対して
予め延長用テーブルを一端側に寄せて位置決め手段で位
置決めをする。

【００１２】つまり、ベースに配設された駆動手段で前
記移動用テーブルを所望の１軸方向側へ移動させると、
前記延長用テーブルも移動用テーブルとともに移動され
て前記ベースの外側に突出し、当該延長テーブルが延長
された状態となる。このようにして、ベースの駆動手段
と位置決め手段によって延長用テーブルのストロークを
延長させることができる。

【００１３】そして、前記位置決め手段をエアーシリン
ダーで操作するので、装置の全体が軽量化されるととも
に遠隔操作で位置決めがなされる。また、延長用テーブ
ルの移動用テーブルに対する延長方向を決める選択用部
材をベースに設けたので、該選択用部材に延長用テーブ
ルを係止させて延長用テーブルを動かないようにし、ベ
ースに配設した駆動手段で所望の方向に移動用テーブル
のみを移動させ、当該移動用テーブルの一端側に前記延
長用テーブルを寄せる。

【００１４】そこで延長用テーブルの位置決め手段で移
動用テーブルに対して延長用テーブルを位置決めする
と、該延長用テーブルの延長方向が決まる。このよう
に、延長テーブルの延長方向も選択用部材を設けること
により遠隔操作ができる。

【００１５】

【実施例】次に、本発明に係る１軸ロボットのストロー
ク延長装置の一実施例について図面を参照して詳細に説
明する。図１のストローク延長装置の概略斜視図と図２
のＡ視側面図に示すように、１軸ロボットの略全体を構
成し１軸方向に細長いベース１を設け、該ベース１の上
面で１軸方向にベース１の略全長に亘ってスライド部１
ａ，１ａを敷設する。

【００１６】そして、前記ベース１に内設された駆動手
段９で前記１軸方向にスライド部１ａの上を摺動自在に
して移動する移動用テーブル２を設ける。該移動用テー
ブル２は、全体が平板で前記１軸方向に細長く、その長
さが前記ベース１の長さの略半分程度になされている。

【００１７】前記移動用テーブル２の上面に、１軸方向
に沿って当該移動用テーブル２の全長に亘るスライド用
ガイド３を中央部分に敷設する。該ガイド３は例えば図
示のように断面矩形状の細長い柱状体に形成されてい
る。

【００１８】そして、前記ガイド３の片側に１軸方向に
沿って、中央と両端に等間隔で３箇所にロック部材６
ａ，６ｂ，６ｃを立設する。該ロック部材６の各々には
後述するエアーシリンダーのロッド８ａの先端部を嵌入
させるための嵌合孔６ｄが穿孔されている。

【００１９】前記ガイド３を摺動自在にして挟着する係
合部材４ａを介して、ガイド３に沿って摺動自在な延長
用テーブル４を設ける。該延長用テーブル４は、その上
面に工作用の加工部材等の加工品や製品を載置するもの
である。

【００２０】そして、前記延長用テーブル４において、
前記１軸方向と直交する方向の端部で、その側面の中央
部に固定された取付板１０を介してエアーシリンダー５
を設ける。該エアーシリンダー５には、１軸方向と直交
する方向に出没自在なロッド８，８ａが配設されてい
る。

【００２１】前記ベース１の側面の中央部に前記エアー
シリンダー５のロッド８を嵌入させるための嵌合孔７ａ
を穿設した選択用部材７を固設する。該選択用部材７は
例えば図示のように所定幅の平板を屈曲させて形成した
ものである。

【００２２】以上のようにして、延長用テーブル４の位
置決め手段を、該延長用テーブル４にエアーシリンダー
５を配設し、移動用テーブル２にロック用部材６（６
ａ，６ｂ，６ｃ）を配設して構成する。

【００２３】従って、前記移動用テーブル２上で１軸方
向において左側、中央、右側のいずれかの位置に前記延
長用テーブル４を位置決めするには、図３に示すよう
に、エアーシリンダー５のロッド８ａ及びロック用部材
６の嵌合孔６ｄの軸心の位置を合わせ、前記ロッド８ａ
を突出させその先端部を嵌合孔６ｄに嵌合させるのであ
る。

【００２４】こうして移動用テーブル２のロック用部材
６ａ，６ｂ，６ｃの所望の位置において延長用テーブル
４が夫々位置固定されるものである。

【００２５】また、ベース１の中央に延長用テーブル４
を位置固定するには、図４に示すように、選択用部材７
の嵌合孔７ａ及びエアーシリンダー５のロッド８の軸心
の位置を合わせ、前記ロッド８を突出させてその先端部
を嵌合孔７ａに嵌合させて行うものである。

【００２６】以上に説明した位置決め手段により、１軸
ロボットの延長用テーブル４をストローク延長させるに
は、図５乃至図８に示すような一例の手順により行う。

【００２７】即ち、図５（イ），（ロ）に示す状態を基
本状態とすると、ここでは移動用テーブル２がベース１
の１軸方向の中央にあり、そして、エアーシリンダー５
のロッド８ａがロック用部材６ａの嵌合孔６ｄに嵌入し
ている。よって、延長用テーブル４が前記移動用テーブ
ル２の１軸方向の中央に位置している。

【００２８】そして、図６に示すように、エアーシリン
ダー５のロッド８を突出させて選択用部材７の嵌合孔７
ａに嵌入させる。同時にロッド８ａがエアーシリンダー
５の本体内に没入しロック用部材６ａとの係合が解かれ
る。

【００２９】従って、前記ベース１の選択用部材７で延
長用テーブル４が位置固定されるとともに、該延長用テ
ーブル４と移動用テーブル２との間では摺動自在とな
る。

【００３０】そこで、ベース１に内設された駆動手段
（図２参照）を作動させて、図５の状態から図７（イ）
に示すように、前記移動用テーブル２を１軸方向におけ
る左方向に移動させる。

【００３１】そして、移動用テーブル２の右側にあるロ
ック用部材６ｂの嵌合孔６ｄとエアーシリンダー５のロ
ッド８ａの軸心を一致させる。この状態で移動用テーブ
ル２の移動を停止させる。

【００３２】この後、エアーシリンダー５を作動させ
て、ロッド８をエアーシリンダー５の本体内に没入さ
せ、かつ、ロッド８ａを突出させてロック用部材６ｂの
嵌合孔６ｄに嵌入させる。よって延長用テーブル４と選
択用部材７との係合が解かれ、一方、延長用テーブル４
とロック用部材６ｂが係合して移動用テーブル２の右側
に延長用テーブル４が位置固定される。

【００３３】そして、図７に示す状態から図８（イ）に
示すように駆動手段９で移動用テーブル２を右方向に移
動させる。前記移動用テーブル２がベース１の右端に移
動した状態で、延長用テーブル４はベース１の右端から
突出した状態となり、延長用テーブル４はストロークＤ
の分だけ延長されるのである。

【００３４】また、延長用テーブル４を上述とは逆に１
軸方向の左側に延長させたいときには、図７に示す状態
で移動用テーブル２を右側に移動させた後に、エアーシ
リンダー５のロッド８ａを突出させてロック用部材６ｃ
の嵌合孔６ｄに嵌入させて当該移動用テーブル２の左側
に延長用テーブル４を位置固定する。これと同時にロッ
ド８はエアーシリンダー５の本体内に没入して選択用部
材７と延長用テーブル４の係合が解かれる。

【００３５】そして、駆動装置９で移動用テーブル２を
左方向に移動させる。こうして図８（イ）に点線で示す
ように延長用テーブル４がベース１の左側から突出し
て、延長用テーブル４がストロークＤの分だけ延長され
るのである。このように、延長テーブル４を前記駆動装
置９のみで、左右方向に長さＤの分だけストローク延長
させることができるのである。

【００３６】従って、従来の１軸ロボットのストローク
延長装置のように、前記延長用テーブル４を移動させる
ためのエアーシリンダーやベルト駆動等による駆動装置
が本発明では不要となるものである。

【００３７】本発明の１軸ロボットのストローク延長装
置の他の実施例として、図９に示すように、ロック用部
材６の配設において、ロック用部材６ａ，６ｂの間に新
たなロック用部材６ｅを設ければ、ストロークＤ1だけ
延長用テーブル４を延長させることができる。このよう
に所望の数量のロック用部材を立設すれば、延長用テー
ブル４を延長させる場合にストロークを適宜に設定する
ことができる。

【００３８】本発明に係る１軸ロボットのストローク延
長装置は上記の実施例に限られず要旨を変更しない範囲
で種々設計変更が可能であり、例えば、エアーシリンダ
ー５は電磁ソレノイド等の係合部材を出没させることの
できるものであればよく、また、ロック用部材と選択用
部材を電磁石とし延長用テーブル４に前記電磁石で吸着
される係合部材を設けて、位置決めの係合作用をさせる
ようにしてもよい。

【００３９】更に、図９の一点鎖線で示すように、ロッ
ク用部材６を連続した１枚の鋼板にして、これに嵌合孔
６ｄを所定ピッチで複数個穿設するようにしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の１軸ロボ
ットのストローク延長装置は、１軸ロボットのベース
と、該ベースに配設された駆動手段で１軸方向に移動す
る移動用テーブルと、該移動用テーブルの上に摺動自在
に設けられた延長用テーブルとからなり、前記延長用テ
ーブルの位置決め手段を前記移動用テーブルと前記延長
用テーブルとに設けたので、前記位置決め手段で延長用
テーブルと移動用テーブルの位置を決めて駆動手段で移
動用テーブルを移動させることによって延長用テーブル
を１軸方向に延長させることができ、延長用テーブルを
移動させる駆動手段を前記移動用テーブルに設ける必要
がなくなって、１軸ロボットの全体構造が簡易なものと
なり、ストローク延長装置の全体の軽量化となるばかり
でなく、移動用テーブルには、延長用テーブルのための
駆動手段を配設するスペースを設ける必要がないので、
設計上の制約が解消されると云う優れた効果を奏する。

【００４１】また、前記位置決め手段は、出没自在なロ
ッドを有するエアーシリンダーと、前記ロッドを係止さ
せるロック用部材とで形成されるので、簡易に位置決め
がなされるとともに、ロック部材の配設により任意のス
トロークで延長用テーブルを延長させることができると
云う優れた効果を奏する。

【００４２】更に、移動用テーブルに対する延長用テー
ブルの延長方向を決める選択用部材をベースに設けたの
で、遠隔操作で容易に延長方向をきめることができて作
業性及び操作性が向上すると云う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る１軸ロボットのストローク延長装
置の斜視図である。

【図２】同図１のＡ視方向の側面図である。

【図３】本発明のストローク延長装置を構成するエアー
シリンダーとロック用部材の係合状態を示し一部を断面
にした要部側面図である。

【図４】同エアーシリンダーと選択用部材の係合状態を
示し一部を断面にした要部側面図である。

【図５】本発明に係る１軸ロボットのストローク延長装
置の基本状態の正面図（イ）と同側面図（ロ）である。

【図６】同エアーシリンダーのロッドが選択用部材の嵌
合孔に嵌入した状態の側面図である。

【図７】同移動用テーブルを１軸方向の左側に寄せた状
態の１軸ロボットのストローク延長装置の正面図（イ）
と、ロッド８ａをロック用部材６ｂに係合させた状態の
同側面図（ロ）である。

【図８】同延長用テーブルを１軸方向の右側に延長させ
た状態の１軸ロボットのストローク延長装置の正面図
（イ）と、同側面図（ロ）である。

【図９】他の実施例に係る１軸ロボットのストローク延
長装置の斜視図である。

【符号の説明】

１ ベース、 １ａ スライド部、 ２ 移動用テーブル、 ３ スライド用ガイド、 ４ 延長用テーブル、 ４ａ 係合部材、 ５ エアーシリンダー、 ６ ロック用部材、 ６ｄ 嵌合孔、 ７ 選択用部材、 ７ａ 嵌合孔、 ８ ，８ａ エアーシリンダーのロッド、 ９ 駆動手段、 １０ 取付板。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １軸ロボットのベースと、該ベースに配
   設された駆動手段で１軸方向に移動する移動用テーブル
   と、該移動用テーブルに摺動自在に設けられた延長用テ
   ーブルとからなり、前記延長用テーブルの位置決め手段
   を前記移動用テーブルと前記延長用テーブルとに設けた
   ことを特徴とする１軸ロボットのストローク延長装置。
2. 【請求項２】 位置決め手段は、出没自在なロッドを有
   するエアーシリンダーと、前記ロッドを係止させるロッ
   ク用部材とからなることを特徴とする請求項１に記載の
   １軸ロボットのストローク延長装置。
3. 【請求項３】 移動用テーブルに対する延長用テーブル
   の延長方向を決める選択用部材をベースに設けたことを
   特徴とする請求項１または２に記載の１軸ロボットのス
   トローク延長装置。