JPH06230097A - 移動体位置検出装置 - Google Patents
移動体位置検出装置Info
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- JPH06230097A JPH06230097A JP3463093A JP3463093A JPH06230097A JP H06230097 A JPH06230097 A JP H06230097A JP 3463093 A JP3463093 A JP 3463093A JP 3463093 A JP3463093 A JP 3463093A JP H06230097 A JPH06230097 A JP H06230097A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の移動体位置を同時に精度よく検出し得
る移動体位置検出装置を提供すること。 【構成】 複数の目標物からのパルス光を受光し当該目
標物の方位にかかる測定面上の受光位置情報を出力する
方位検出手段３と、方位検出手段３の出力により各目標
物からのパルス光の周期を求める周期検出手段１と、周
期検出手段１からの周期データに基づいて方位検出手段
３の出力をサンプリングし各目標物の位置を求める位置
検出手段２とから構成される。
る移動体位置検出装置を提供すること。 【構成】 複数の目標物からのパルス光を受光し当該目
標物の方位にかかる測定面上の受光位置情報を出力する
方位検出手段３と、方位検出手段３の出力により各目標
物からのパルス光の周期を求める周期検出手段１と、周
期検出手段１からの周期データに基づいて方位検出手段
３の出力をサンプリングし各目標物の位置を求める位置
検出手段２とから構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体位置検出装置に
係り、とくに車両等の複数移動体位置を同時に検出する
のに好適な移動体位置検出装置に関する。
係り、とくに車両等の複数移動体位置を同時に検出する
のに好適な移動体位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の移動体位置検出装置は、移動体か
らの連続光を方位検出手段で受光し、その光の重心を制
御手段にて二次元の位置データに変換していた。
らの連続光を方位検出手段で受光し、その光の重心を制
御手段にて二次元の位置データに変換していた。
【０００３】また、外乱光の影響を避けるために、移動
体が出力する光を一定周期のパルス光に変調するととも
に、その変調周期に同期して方位検出手段の出力をサン
プリングしていた。つまり、図１１に示されるように制
御手段は移動体からの光が点灯している時Ｐ１と消灯し
ている時Ｐ２に方位検出手段の出力をサンプリングし、
それぞれの受光レベルの差を求めることにより外乱光の
影響を除いていた。
体が出力する光を一定周期のパルス光に変調するととも
に、その変調周期に同期して方位検出手段の出力をサン
プリングしていた。つまり、図１１に示されるように制
御手段は移動体からの光が点灯している時Ｐ１と消灯し
ている時Ｐ２に方位検出手段の出力をサンプリングし、
それぞれの受光レベルの差を求めることにより外乱光の
影響を除いていた。
【０００４】一方、制御手段は方位検出手段の出力を図
１２に示されるように一定周期でサンプリングを行な
い、光を検出すると光出力の立ち上がりから次の光出力
の立ち上がりまでの時間を計測することにより移動体か
らの光のパルス変調周期を求め、続いてその変調周期に
同期して方位検出手段の出力をサンプリングし、外乱光
の影響を除いていた。
１２に示されるように一定周期でサンプリングを行な
い、光を検出すると光出力の立ち上がりから次の光出力
の立ち上がりまでの時間を計測することにより移動体か
らの光のパルス変調周期を求め、続いてその変調周期に
同期して方位検出手段の出力をサンプリングし、外乱光
の影響を除いていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例において、移動体からの光が連続光である場合には
入射光の重心位置を計測しているために、図１３の二次
元位置検出素子３０に示すように２つの移動体からの光
Ａ，Ｂを受信しても光Ａ，Ｂの重心Ｃのデータが出力さ
れ、２つの移動体位置を検出できないという不都合があ
った。
来例において、移動体からの光が連続光である場合には
入射光の重心位置を計測しているために、図１３の二次
元位置検出素子３０に示すように２つの移動体からの光
Ａ，Ｂを受信しても光Ａ，Ｂの重心Ｃのデータが出力さ
れ、２つの移動体位置を検出できないという不都合があ
った。
【０００６】また、上記従来例において、移動体からの
光を一定周期のパルス光とし、それに同期して方位検出
手段の出力をサンプリングする場合には、移動体と方位
検出手段とを分離することができないだけでなく、複数
の移動体位置を検出するためには図１４に示されるよう
に各移動体からのパルス光の周期を複雑なものにしなけ
ればならないという問題点があった。
光を一定周期のパルス光とし、それに同期して方位検出
手段の出力をサンプリングする場合には、移動体と方位
検出手段とを分離することができないだけでなく、複数
の移動体位置を検出するためには図１４に示されるよう
に各移動体からのパルス光の周期を複雑なものにしなけ
ればならないという問題点があった。
【０００７】さらに、上記従来例において、先ず方位検
出手段の出力を一定周期でサンプリングして移動体から
の光のパルス周期を求め、続いてその周期に同期してサ
ンプリングを行う場合には、２つの移動体からの光を受
光すると図１５に示されるように方位検出手段からの出
力パターンが複雑になるために、２つの移動体位置を検
出できないという問題点があった。
出手段の出力を一定周期でサンプリングして移動体から
の光のパルス周期を求め、続いてその周期に同期してサ
ンプリングを行う場合には、２つの移動体からの光を受
光すると図１５に示されるように方位検出手段からの出
力パターンが複雑になるために、２つの移動体位置を検
出できないという問題点があった。
【０００８】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに複数の移動体位置を同時に精度
よく検出することができる移動体位置検出装置を提供す
ることにある。
不都合を改善し、とくに複数の移動体位置を同時に精度
よく検出することができる移動体位置検出装置を提供す
ることにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、複
数の目標物からのパルス光を受光し当該目標物の方位に
かかる測定面上の受光位置情報を出力する方位検出手段
と、この方位検出手段の出力により各目標物からのパル
ス光の周期を求める周期検出手段と、この周期検出手段
からの周期データに基づいて方位検出手段の出力をサン
プリングし各目標物の位置を求める位置検出手段とを具
備するという構成を採っている。これによって前述した
目的を達成しようとするものである。
数の目標物からのパルス光を受光し当該目標物の方位に
かかる測定面上の受光位置情報を出力する方位検出手段
と、この方位検出手段の出力により各目標物からのパル
ス光の周期を求める周期検出手段と、この周期検出手段
からの周期データに基づいて方位検出手段の出力をサン
プリングし各目標物の位置を求める位置検出手段とを具
備するという構成を採っている。これによって前述した
目的を達成しようとするものである。
【００１０】
【作用】方位検出手段は、複数の目標物からのパルス光
を受光すると、測定面上の受光位置２次元情報を出力す
る。
を受光すると、測定面上の受光位置２次元情報を出力す
る。
【００１１】周期検出手段は、方位検出手段からの出力
のサンプリングデータを解析し、その出力レベルに基づ
いて各目標物からのパルス光の周期を求める。
のサンプリングデータを解析し、その出力レベルに基づ
いて各目標物からのパルス光の周期を求める。
【００１２】位置検出手段は、周期検出手段にて検出し
た周期データに同期して方位検出手段からの出力をサン
プリングし、そのサンプリングデータに基づいて各目標
物の二次元位置を求める。
た周期データに同期して方位検出手段からの出力をサン
プリングし、そのサンプリングデータに基づいて各目標
物の二次元位置を求める。
【００１３】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図１０に基づいて説明する。
図１０に基づいて説明する。
【００１４】図１の実施例は、複数の目標物からのパル
ス光を受光し当該目標物の方位にかかる測定面上の受光
位置情報を出力する方位検出手段３と、方位検出手段３
の出力により各目標物からのパルス光の周期を求める周
期検出手段１と、周期検出手段１からの周期データに基
づいて方位検出手段３の出力をサンプリングし各目標物
の位置を求める位置検出手段２とから構成される。
ス光を受光し当該目標物の方位にかかる測定面上の受光
位置情報を出力する方位検出手段３と、方位検出手段３
の出力により各目標物からのパルス光の周期を求める周
期検出手段１と、周期検出手段１からの周期データに基
づいて方位検出手段３の出力をサンプリングし各目標物
の位置を求める位置検出手段２とから構成される。
【００１５】ここで、方位検出手段３としては図３に示
されるように目標物からの光のみを透過させるフィルタ
３ａと、光の重心を検出し電気信号に変換する二次元位
置検出素子（ＰＳＤ）３ｂと、フィルタ３ａを透過した
光を二次元位置検出素子３ｂ上に収束させるレンズ３ｃ
とを備えた構成となっている。
されるように目標物からの光のみを透過させるフィルタ
３ａと、光の重心を検出し電気信号に変換する二次元位
置検出素子（ＰＳＤ）３ｂと、フィルタ３ａを透過した
光を二次元位置検出素子３ｂ上に収束させるレンズ３ｃ
とを備えた構成となっている。
【００１６】さらに、二次元位置検出素子３ｂは図４お
よび図５に示されるように平板状シリコンの表面にＰ
層、裏面にＮ層、そして中間にあるＩ層の３層から構成
されており、表面に入射した光は、光電変換され、光電
流としてＰ層に付けられた４つの電極Ｙ，Ｙ’，Ｘ，
Ｘ’から分割出力される。なお、左右方向（ｘ方向）の
位置データは電極Ｙ，Ｙ’から出力され、上下方向（ｙ
方向）の位置データは電極Ｘ，Ｘ’から出力される。
よび図５に示されるように平板状シリコンの表面にＰ
層、裏面にＮ層、そして中間にあるＩ層の３層から構成
されており、表面に入射した光は、光電変換され、光電
流としてＰ層に付けられた４つの電極Ｙ，Ｙ’，Ｘ，
Ｘ’から分割出力される。なお、左右方向（ｘ方向）の
位置データは電極Ｙ，Ｙ’から出力され、上下方向（ｙ
方向）の位置データは電極Ｘ，Ｘ’から出力される。
【００１７】二次元位置検出素子３ｂに光スポットが入
射されると、入射位置には光エネルギーに比例した電荷
が発生する。発生した電荷は光電流として抵抗層すなわ
ちＰ層を通り、各電極より出力されるが、抵抗層は全面
に均一な抵抗値を持つように作られているので、光電流
は電極までの距離に逆比例して分割され取り出される。
ここで、左右方向（ｘ方向）については図６に示される
ように電極Ｘ，Ｘ’間の距離をＬ、光電流をＩ0、電極
Ｘから取り出される電流をＩ1、電極Ｘ’から取り出さ
れる電流をＩ2（Ｉ0＝Ｉ1＋Ｉ2）とすれば、以下のよう
な関係がある。
射されると、入射位置には光エネルギーに比例した電荷
が発生する。発生した電荷は光電流として抵抗層すなわ
ちＰ層を通り、各電極より出力されるが、抵抗層は全面
に均一な抵抗値を持つように作られているので、光電流
は電極までの距離に逆比例して分割され取り出される。
ここで、左右方向（ｘ方向）については図６に示される
ように電極Ｘ，Ｘ’間の距離をＬ、光電流をＩ0、電極
Ｘから取り出される電流をＩ1、電極Ｘ’から取り出さ
れる電流をＩ2（Ｉ0＝Ｉ1＋Ｉ2）とすれば、以下のよう
な関係がある。
【００１８】（ａ）二次元位置検出素子３ｂの中心を原
点とした場合、
点とした場合、
【００１９】 Ｉ1 ＝ Ｉ0 （１ − ２ＸA ／ Ｌ） ／ ２ （１）
【００２０】ここで、ＸAは原点から入射位置までの距
離である。
離である。
【００２１】 Ｉ2 ＝ Ｉ0 （１ ＋ ２ＸA ／ Ｌ） ／ ２ （２）
【００２２】 （Ｉ2 − Ｉ1）／（Ｉ2 ＋ Ｉ1） ＝ ２ＸA ／ Ｌ （３）
【００２３】 Ｉ1 ／ Ｉ2 ＝ （Ｌ − ２ＸA） ／ （Ｌ ＋ ２ＸA） （４）
【００２４】（ｂ）二次元位置検出素子３ｂの端を原点
とした場合、
とした場合、
【００２５】 Ｉ1 ＝ Ｉ0 （Ｌ − ＸB） ／ Ｌ・・・・・・・・・・・（５）
【００２６】ここで、ＸBは原点から入射位置までの距
離である。
離である。
【００２７】 Ｉ2 ＝ Ｉ0 × ＸB ／ Ｌ・・・・・・・・・・・・・・・（６）
【００２８】 （Ｉ2 − Ｉ1） ／ （Ｉ2 ＋ Ｉ1） ＝ （２ＸB − Ｌ） ／ Ｌ・・（７）
【００２９】 Ｉ1 ／ Ｉ2 ＝ （Ｌ − ＸB） ／ ＸB・・・・・・・・・・（８）
【００３０】このように、Ｉ1、Ｉ2の差または比を求め
ることにより（３）式、（４）式、（７）式、（８）式
に示されるように入射光エネルギーとは無関係に、光の
入射位置を求めることができる。
ることにより（３）式、（４）式、（７）式、（８）式
に示されるように入射光エネルギーとは無関係に、光の
入射位置を求めることができる。
【００３１】また、周期検出手段１と位置検出手段２
は、図２に示されるようにコンピュータ３００により実
現することも可能である。
は、図２に示されるようにコンピュータ３００により実
現することも可能である。
【００３２】次に、本実施例の動作について図７のフロ
ーチャートを用いて説明する。ここでは分かりやすくす
るために図２に示されるように２台の車両位置を検出す
る場合について説明する。
ーチャートを用いて説明する。ここでは分かりやすくす
るために図２に示されるように２台の車両位置を検出す
る場合について説明する。
【００３３】．車両１からあらかじめ設定された周期
のパルス光Ａが出力され、車両２００からあらかじめ設
定された周期のパルス光Ｂが出力される。なお、説明の
ため、車両１００からのパルス光Ａと車両２００からの
パルス光Ｂの光量は同じであるものとするが、これに限
定されるものではない。
のパルス光Ａが出力され、車両２００からあらかじめ設
定された周期のパルス光Ｂが出力される。なお、説明の
ため、車両１００からのパルス光Ａと車両２００からの
パルス光Ｂの光量は同じであるものとするが、これに限
定されるものではない。
【００３４】．二次元位置検出素子３ｂは、受光した
光の重心位置を示すデータを電極Ｙ，Ｙ’，Ｘ，Ｘ’か
ら出力する。
光の重心位置を示すデータを電極Ｙ，Ｙ’，Ｘ，Ｘ’か
ら出力する。
【００３５】．周期検出手段１は、一定時間毎に二次
元位置検出素子３ｂからの出力のサンプリングを行う
（図７のＳ１）。ここで、図９に示されるように車両１
が車両２よりも上方向に位置していると、図８および図
１０に示されるように車両１からのパルス光Ａのみを受
光した場合の二次元位置検出素子３ｃからの上下方向
（ｙ方向）出力は、車両２からのパルス光Ｂのみを受光
した場合よりも大きくなる。
元位置検出素子３ｂからの出力のサンプリングを行う
（図７のＳ１）。ここで、図９に示されるように車両１
が車両２よりも上方向に位置していると、図８および図
１０に示されるように車両１からのパルス光Ａのみを受
光した場合の二次元位置検出素子３ｃからの上下方向
（ｙ方向）出力は、車両２からのパルス光Ｂのみを受光
した場合よりも大きくなる。
【００３６】また、車両１からのパルス光Ａと車両２か
らのパルス光Ｂを同時に受光した場合は、二次元位置検
出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力は、図９に示
されるようにパルス光Ａとパルス光Ｂの重心位置Ｃに対
応する値、すなわち図８および図１０に示されるように
パルス光Ａに対応する値とパルス光Ｂに対応する値との
間の値となる。
らのパルス光Ｂを同時に受光した場合は、二次元位置検
出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力は、図９に示
されるようにパルス光Ａとパルス光Ｂの重心位置Ｃに対
応する値、すなわち図８および図１０に示されるように
パルス光Ａに対応する値とパルス光Ｂに対応する値との
間の値となる。
【００３７】すなわち、車両１からのパルス光Ａと車両
２からのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両１
が車両２よりも上（ｙの＋方向）にあるために、二次元
位置検出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力すなわ
ち電極Ｙ，Ｙ’の出力レベルは次の（９）式の関係にあ
る。
２からのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両１
が車両２よりも上（ｙの＋方向）にあるために、二次元
位置検出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力すなわ
ち電極Ｙ，Ｙ’の出力レベルは次の（９）式の関係にあ
る。
【００３８】 （パルス光Ａ）＞（パルス光Ａ＋パルス光Ｂ）＞（パルスＢ） （９）
【００３９】逆に、車両１からのパルス光Ａと車両２か
らのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両２が車
両１よりも上（ｙの＋方向）にある場合には、二次元位
置検出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力すなわち
電極Ａ，Ａ’の出力レベルは次の（１０）式の関係にな
る。
らのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両２が車
両１よりも上（ｙの＋方向）にある場合には、二次元位
置検出素子３ｃからの上下方向（ｙ方向）出力すなわち
電極Ａ，Ａ’の出力レベルは次の（１０）式の関係にな
る。
【００４０】 （パルス光Ｂ）＞（パルス光Ａ＋パルス光Ｂ）＞（パルスＡ） （１０）
【００４１】上記の関係は左右方向（ｘ方向）について
も同様であり、車両１からのパルス光Ａと車両２からの
パルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両１が車両２
よりも右（ｘの＋方向）にある場合には、二次元位置検
出素子３ｃからの左右方向（ｘ方向）出力すなわち電極
Ｘ，Ｘ’の出力レベルは次の（１１）式の関係にある。
も同様であり、車両１からのパルス光Ａと車両２からの
パルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両１が車両２
よりも右（ｘの＋方向）にある場合には、二次元位置検
出素子３ｃからの左右方向（ｘ方向）出力すなわち電極
Ｘ，Ｘ’の出力レベルは次の（１１）式の関係にある。
【００４２】 （パルス光Ａ）＞（パルス光Ａ＋パルス光Ｂ）＞（パルスＢ） （１１）
【００４３】逆に、車両１からのパルス光Ａと車両２か
らのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両２が車
両１よりも右（ｘの＋方向）にある場合には、二次元位
置検出素子３ｃからの左右方向（ｘ方向）出力すなわち
電極Ｘ，Ｘ’の出力レベルは次の（１２）式の関係にな
る。
らのパルス光Ｂの光量が同じであり、しかも車両２が車
両１よりも右（ｘの＋方向）にある場合には、二次元位
置検出素子３ｃからの左右方向（ｘ方向）出力すなわち
電極Ｘ，Ｘ’の出力レベルは次の（１２）式の関係にな
る。
【００４４】 （パルス光Ｂ）＞（パルス光Ａ＋パルス光Ｂ）＞（パルスＡ） （１２）
【００４５】周期検出手段１は、二次元位置検出素子３
ｃからのサンプリングデータを解析する。そして、図８
に示されるように車両１からのパルス光Ａのみの場合に
対応する値と、車両２からのパルス光Ｂのみの場合に対
応する値と、パルス光Ａとパルス光Ｂを同時に受光した
場合に対応する値とを求める（図７のＳ２）。
ｃからのサンプリングデータを解析する。そして、図８
に示されるように車両１からのパルス光Ａのみの場合に
対応する値と、車両２からのパルス光Ｂのみの場合に対
応する値と、パルス光Ａとパルス光Ｂを同時に受光した
場合に対応する値とを求める（図７のＳ２）。
【００４６】．続いて、周期検出手段１は、図８に示
されるように車両１からのパルス光Ａのみの場合に対応
する値ａを検出すると、次に車両１からのパルス光Ａの
みの場合に対応する値ａ’を検出するまでの時間を計測
し、パルス光Ａの周期を求める。次に、同様にして車両
２からのパルス光Ｂのみの場合に対応する値ｂを検出す
ると、次に車両２からのパルス光Ｂのみの場合に対応す
る値ｂ’を検出するまでの時間を計測し、パルス光Ｂの
周期を求める（図７のＳ３，４）。
されるように車両１からのパルス光Ａのみの場合に対応
する値ａを検出すると、次に車両１からのパルス光Ａの
みの場合に対応する値ａ’を検出するまでの時間を計測
し、パルス光Ａの周期を求める。次に、同様にして車両
２からのパルス光Ｂのみの場合に対応する値ｂを検出す
ると、次に車両２からのパルス光Ｂのみの場合に対応す
る値ｂ’を検出するまでの時間を計測し、パルス光Ｂの
周期を求める（図７のＳ３，４）。
【００４７】．位置検出手段２は、周期検出手段１か
らの周期データを受け取ると、パルスＡの周期およびパ
ルスＢの周期に同期して二次元位置検出素子３ｃの出力
のサンプリングを行う。
らの周期データを受け取ると、パルスＡの周期およびパ
ルスＢの周期に同期して二次元位置検出素子３ｃの出力
のサンプリングを行う。
【００４８】．位置検出手段２は、二次元位置検出素
子３ｃからのサンプリングデータを解析し、パルスＡの
周期でパルス光Ａのみの場合に対応する値を検出する
と、電極Ｘ，Ｘ’の出力から（３）式、（４）式、
（７）式、（８）式のいずれかを用いて車両１の左右方
向（ｘ方向）の位置を求め、同様にして電極Ｙ，Ｙ’の
出力から車両１の上下方向（ｙ方向）の位置を求める
（図７のＳ５）。
子３ｃからのサンプリングデータを解析し、パルスＡの
周期でパルス光Ａのみの場合に対応する値を検出する
と、電極Ｘ，Ｘ’の出力から（３）式、（４）式、
（７）式、（８）式のいずれかを用いて車両１の左右方
向（ｘ方向）の位置を求め、同様にして電極Ｙ，Ｙ’の
出力から車両１の上下方向（ｙ方向）の位置を求める
（図７のＳ５）。
【００４９】また、パルスＢの周期でパルス光Ｂのみの
場合に対応する値を検出すると、電極Ｘ，Ｘ’の出力か
ら（３）式、（４）式、（７）式、（８）式のいずれか
を用いて車両２の左右方向（ｘ方向）の位置を求め、同
様にして電極Ｙ，Ｙ’の出力から車両２の上下方向（ｙ
方向）の位置を求める（図７のＳ５）。
場合に対応する値を検出すると、電極Ｘ，Ｘ’の出力か
ら（３）式、（４）式、（７）式、（８）式のいずれか
を用いて車両２の左右方向（ｘ方向）の位置を求め、同
様にして電極Ｙ，Ｙ’の出力から車両２の上下方向（ｙ
方向）の位置を求める（図７のＳ５）。
【００５０】ここで、パルスＡとパルスＢのサンプリン
グが同時になった場合には、直前のサンプリングデーダ
に基づいてパルスＡに対応する値とパルスＢに対応する
値とに分離し、上記と同様にして車両１の位置と車両２
の位置を求める（図７のＳ６）。
グが同時になった場合には、直前のサンプリングデーダ
に基づいてパルスＡに対応する値とパルスＢに対応する
値とに分離し、上記と同様にして車両１の位置と車両２
の位置を求める（図７のＳ６）。
【００５１】以上のように、複数移動体の位置を同時に
検出することができるため、不整地走行車両や工場内で
の無人搬送車の制御をリアルタイムで行うことが可能と
なる。
検出することができるため、不整地走行車両や工場内で
の無人搬送車の制御をリアルタイムで行うことが可能と
なる。
【００５２】上記の実施例では、移動体が２つの場合に
ついて説明しているが、移動体が３つ以上の場合につい
ても同様な処理で各移動体の位置を同時に検出すること
ができる。
ついて説明しているが、移動体が３つ以上の場合につい
ても同様な処理で各移動体の位置を同時に検出すること
ができる。
【００５３】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、１つの方位検出手段で複数の光源
からの光を分離抽出することができ、これがため、複数
の移動体の位置を同時に高精度で検出することができ、
車両の管理、車両の自律走行および共同作業等の制御を
リアルタイムで行うことが可能になるという従来にない
優れた移動体位置検出装置を提供することができる。
ので、これによると、１つの方位検出手段で複数の光源
からの光を分離抽出することができ、これがため、複数
の移動体の位置を同時に高精度で検出することができ、
車両の管理、車両の自律走行および共同作業等の制御を
リアルタイムで行うことが可能になるという従来にない
優れた移動体位置検出装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す構成図である。
【図２】図１の一具体例を示す説明図である。
【図３】図１における方位検出手段の詳細を示す構成図
である。
である。
【図４】図３における二次元位置検出素子の電極位置を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図５】図３における二次元位置検出素子のｙ方向の動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
【図６】図３における二次元位置検出素子のｘ方向の動
作を示す説明図である。
作を示す説明図である。
【図７】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図８】図３における二次元位置検出素子の出力レベル
を説明するための説明図である。
を説明するための説明図である。
【図９】図３における二次元位置検出素子の受光位置の
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１０】図３における二次元位置検出素子の受光信号
に対する出力を示す説明図である。
に対する出力を示す説明図である。
【図１１】従来例における制御手段の動作を示す説明図
である。
である。
【図１２】従来例における二次元位置検出素子のｙ方向
出力例を示す説明図である。
出力例を示す説明図である。
【図１３】従来例における二次元位置検出素子の受光例
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図１４】従来例における移動体からのパルス光の出力
例を示す説明図である。
例を示す説明図である。
【図１５】従来例における受光信号の出力例を示す説明
図である。
図である。
１ 周期検出手段 ２ 位置検出手段 ３ 方位検出手段 ３ａ フィルタ ３ｂ 二次元位置検出素子（ＰＳＤ） ３ｃ レンズ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の目標物からのパルス光を受光し当
該目標物の方位にかかる測定面上の受光位置情報を出力
する方位検出手段と、この方位検出手段の出力により各
目標物からのパルス光の周期を求める周期検出手段と、
この周期検出手段からの周期データに基づいて前記方位
検出手段の出力をサンプリングし各目標物の位置を求め
る位置検出手段とを装備したことを特徴とする移動体位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3463093A JPH06230097A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 移動体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3463093A JPH06230097A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 移動体位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230097A true JPH06230097A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=12419727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3463093A Withdrawn JPH06230097A (ja) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | 移動体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230097A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009036709A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
| JP2009092470A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
| JP2013083653A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-05-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
-
1993
- 1993-01-29 JP JP3463093A patent/JPH06230097A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009036709A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
| JP2009092470A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-04-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
| JP2013083653A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-05-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 光ビーコン、及び、光ビーコンにおけるアップリンク領域設定方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000404 |