JPH06230825A - 無人搬送車の制御システム - Google Patents
無人搬送車の制御システムInfo
- Publication number
- JPH06230825A JPH06230825A JP5032771A JP3277193A JPH06230825A JP H06230825 A JPH06230825 A JP H06230825A JP 5032771 A JP5032771 A JP 5032771A JP 3277193 A JP3277193 A JP 3277193A JP H06230825 A JPH06230825 A JP H06230825A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- traveling
- travel
- area
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行経路のレイアウト変更に直ちに対応でき
るようにする。 【構成】 無人搬送車１の走行経路２は複数のエリアＡ
１〜５に分割され、各境界には通信装置Ｔ１〜６が配置
される。無人搬送車１の走行制御装置はホストコンピュ
ータ５から動作指示を受け取って、境界を通過する時に
通信装置Ｔに目的地を送信する。これに対し通信装置Ｔ
は侵入するエリア内の走行パラメータを送信し、該走行
パラメータに従って走行制御装置１は無人搬送車１を走
行させる。走行パラメータは、例えば分岐３やカーブ４
での進行方向、ステーションＳまでの距離等を内容とす
る。
るようにする。 【構成】 無人搬送車１の走行経路２は複数のエリアＡ
１〜５に分割され、各境界には通信装置Ｔ１〜６が配置
される。無人搬送車１の走行制御装置はホストコンピュ
ータ５から動作指示を受け取って、境界を通過する時に
通信装置Ｔに目的地を送信する。これに対し通信装置Ｔ
は侵入するエリア内の走行パラメータを送信し、該走行
パラメータに従って走行制御装置１は無人搬送車１を走
行させる。走行パラメータは、例えば分岐３やカーブ４
での進行方向、ステーションＳまでの距離等を内容とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行経路に従って走行
し、物品を搬送する無人搬送車に関し、特にある無人搬
送車が走行する走行経路の変更に容易に対応可能な制御
システムに関する。
し、物品を搬送する無人搬送車に関し、特にある無人搬
送車が走行する走行経路の変更に容易に対応可能な制御
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内等において、物品を搬送するため
に、無人搬送車が実用されている。無人搬送車には、床
面上を走行するタイプや、床面に敷設されたレールに沿
って走行するタイプ（レール走行台車）、天井から吊り
下げられたレールに沿って走行するタイプ（天井走行
車）などがある。各タイプの無人搬送車は、走行経路に
隣接して配置された複数のステーション間で物品を搬送
する。また走行経路途中にはカーブや分岐点がある。無
人搬送車はホストコンピュータから作業の起点と終点と
を指示され、無人搬送車の制御装置が起点のステーショ
ンから物品を受け取り、終点のステーションまで搬送し
て物品を渡す。このため無人搬送車の制御装置は、マッ
プデータと呼ばれる走行経路のレイアウト情報を内蔵
し、個々の無人搬送車の制御の自律性を高めるようにし
ている。
に、無人搬送車が実用されている。無人搬送車には、床
面上を走行するタイプや、床面に敷設されたレールに沿
って走行するタイプ（レール走行台車）、天井から吊り
下げられたレールに沿って走行するタイプ（天井走行
車）などがある。各タイプの無人搬送車は、走行経路に
隣接して配置された複数のステーション間で物品を搬送
する。また走行経路途中にはカーブや分岐点がある。無
人搬送車はホストコンピュータから作業の起点と終点と
を指示され、無人搬送車の制御装置が起点のステーショ
ンから物品を受け取り、終点のステーションまで搬送し
て物品を渡す。このため無人搬送車の制御装置は、マッ
プデータと呼ばれる走行経路のレイアウト情報を内蔵
し、個々の無人搬送車の制御の自律性を高めるようにし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、個々の無
人搬送車がマップデータを内蔵して走行制御を行う方式
では、無人搬送車が走行する走行経路のレイアウトが変
わる場合に即稼働させることはできず、マップデータの
書き換えを行わなければならなかった。レイアウトが変
更されることは、例えば、ある走行経路で稼働させてい
た無人搬送車を他の走行経路に移して利用する場合な
ど、頻繁に行われている。マップデータの書き換えには
手間と時間を要していた。
人搬送車がマップデータを内蔵して走行制御を行う方式
では、無人搬送車が走行する走行経路のレイアウトが変
わる場合に即稼働させることはできず、マップデータの
書き換えを行わなければならなかった。レイアウトが変
更されることは、例えば、ある走行経路で稼働させてい
た無人搬送車を他の走行経路に移して利用する場合な
ど、頻繁に行われている。マップデータの書き換えには
手間と時間を要していた。
【０００４】よって本発明の目的は、マップデータの書
き換えを行うことなく、無人搬送車を異なるレイアウト
の走行経路に直ちに適応させることのできる無人搬送車
の制御システムを提供することにある。
き換えを行うことなく、無人搬送車を異なるレイアウト
の走行経路に直ちに適応させることのできる無人搬送車
の制御システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人搬送車の走行経路を複数のエリアに分
割し、無人搬送車があるエリアに侵入する時に無人搬送
車に内蔵された走行制御装置に該エリア内における無人
搬送車の目的地への走行パラメータを送信する通信装置
を各エリア間の各境界に配置し、走行制御装置は受信し
た該走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を
行うように無人搬送車の制御システムを構成した。
に本発明は、無人搬送車の走行経路を複数のエリアに分
割し、無人搬送車があるエリアに侵入する時に無人搬送
車に内蔵された走行制御装置に該エリア内における無人
搬送車の目的地への走行パラメータを送信する通信装置
を各エリア間の各境界に配置し、走行制御装置は受信し
た該走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を
行うように無人搬送車の制御システムを構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る無人搬送車の制御システムに
おいては、走行経路は複数のエリアに分割され、各エリ
ア間の各境界には、無人搬送車に内蔵された走行制御装
置にデータを送信する通信装置が配置されている。通信
装置は、無人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行
制御装置に該エリア内における無人搬送車の目的地への
走行パラメータを送信する。走行制御装置は受信した該
走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を行
う。
おいては、走行経路は複数のエリアに分割され、各エリ
ア間の各境界には、無人搬送車に内蔵された走行制御装
置にデータを送信する通信装置が配置されている。通信
装置は、無人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行
制御装置に該エリア内における無人搬送車の目的地への
走行パラメータを送信する。走行制御装置は受信した該
走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御を行
う。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御シ
ステムの一実施例が適用された床面上を走行するタイプ
の無人搬送車の走行経路の一例を概略的に示す図、図２
は図１の実施例の通信網を示す図である。
ステムの一実施例が適用された床面上を走行するタイプ
の無人搬送車の走行経路の一例を概略的に示す図、図２
は図１の実施例の通信網を示す図である。
【００１０】図１において、複数の無人搬送車１は床面
上に設定された走行経路２に沿って走行する。走行経路
２には２つの分岐３、４つのカーブ４が含まれている。
直線部分には、それぞれ３つづつのステーションＳ１〜
９が配置されている。図２に示すように、各無人搬送車
１に内蔵された走行制御装置６は地上に備えられたホス
トコンピュータ５と常時通信を行っており、ホストコン
ピュータ５の動作指示に従って、各ステーションＳ１〜
９間で物品を搬送する。
上に設定された走行経路２に沿って走行する。走行経路
２には２つの分岐３、４つのカーブ４が含まれている。
直線部分には、それぞれ３つづつのステーションＳ１〜
９が配置されている。図２に示すように、各無人搬送車
１に内蔵された走行制御装置６は地上に備えられたホス
トコンピュータ５と常時通信を行っており、ホストコン
ピュータ５の動作指示に従って、各ステーションＳ１〜
９間で物品を搬送する。
【００１１】走行経路２は５つのエリアＡ１〜５に分割
されており、各エリアＡ１〜５の境界にはそれぞれ通信
装置Ｔ１〜６が配置されている。通信装置Ｔ１〜６は、
１つのエリアから他のエリアに無人搬送車１が侵入する
時に、無人搬送車の走行制御装置６に走行パラメータを
送信し、走行制御装置６は受信した走行パラメータに従
って該エリア内を走行する。
されており、各エリアＡ１〜５の境界にはそれぞれ通信
装置Ｔ１〜６が配置されている。通信装置Ｔ１〜６は、
１つのエリアから他のエリアに無人搬送車１が侵入する
時に、無人搬送車の走行制御装置６に走行パラメータを
送信し、走行制御装置６は受信した走行パラメータに従
って該エリア内を走行する。
【００１２】走行パラメータは、通信装置Ｔ内で作成さ
れる。走行制御装置６はホストコンピュータ５から受け
取った動作指示の目的地を通信装置Ｔに送信する。侵入
しようとするエリア内に目的地のある場合は、目的地ま
での経路、すなわち目的地に到達するまでにどれだけの
距離を走行し、どこでどちらの方向にカーブするかを走
行パラメータとして送信する。侵入しようとするエリア
内に目的地がない場合には、目的地のある隣接するエリ
アまで、または目的地のエリアに到達するために通過す
る隣接するエリアまでの走行パラメータを送信する。そ
のため通信装置Ｔ内には記憶装置Ｍ、中央処理装置Ｃが
内蔵されている。
れる。走行制御装置６はホストコンピュータ５から受け
取った動作指示の目的地を通信装置Ｔに送信する。侵入
しようとするエリア内に目的地のある場合は、目的地ま
での経路、すなわち目的地に到達するまでにどれだけの
距離を走行し、どこでどちらの方向にカーブするかを走
行パラメータとして送信する。侵入しようとするエリア
内に目的地がない場合には、目的地のある隣接するエリ
アまで、または目的地のエリアに到達するために通過す
る隣接するエリアまでの走行パラメータを送信する。そ
のため通信装置Ｔ内には記憶装置Ｍ、中央処理装置Ｃが
内蔵されている。
【００１３】例えば無人搬送車１ａがホストコンピュー
タ５から、ステーションＳ２で物品を受け取ってステー
ションＳ５まで搬送するよう動作指示を受けたとする。
無人搬送車１がエリアＡ４からエリアＡ１に侵入する時
に、走行制御装置６はエリアＡ４とエリアＡ１との間に
配置された通信装置Ｔ５との間で通信を行う。
タ５から、ステーションＳ２で物品を受け取ってステー
ションＳ５まで搬送するよう動作指示を受けたとする。
無人搬送車１がエリアＡ４からエリアＡ１に侵入する時
に、走行制御装置６はエリアＡ４とエリアＡ１との間に
配置された通信装置Ｔ５との間で通信を行う。
【００１４】走行制御装置６は通信装置Ｔ５に目的地
（ステーションＳ２、Ｓ５）を送信する。すると通信装
置Ｔ５は通信装置Ｔ５に内蔵した中央処理装置Ｃが記憶
装置Ｍからデータを呼び出し、ステーションＳ２及びＳ
５までの走行パラメータを送信する。具体的には、通信
装置Ｔ５と通信後、少しの距離を直進してからカーブ４
に沿って右に直角にカーブし、ステーションＳ２まで直
進するという内容の走行パラメータを送信する。さら
に、ステーションＳ５に到着するために、ステーション
Ｓ２を発進してから直進し、カーブ４を右に曲がって隣
接するエリアＡ２に侵入するという内容のパラメータを
送信する。
（ステーションＳ２、Ｓ５）を送信する。すると通信装
置Ｔ５は通信装置Ｔ５に内蔵した中央処理装置Ｃが記憶
装置Ｍからデータを呼び出し、ステーションＳ２及びＳ
５までの走行パラメータを送信する。具体的には、通信
装置Ｔ５と通信後、少しの距離を直進してからカーブ４
に沿って右に直角にカーブし、ステーションＳ２まで直
進するという内容の走行パラメータを送信する。さら
に、ステーションＳ５に到着するために、ステーション
Ｓ２を発進してから直進し、カーブ４を右に曲がって隣
接するエリアＡ２に侵入するという内容のパラメータを
送信する。
【００１５】走行制御装置６はこれに従って無人搬送車
１ａを走行させ、１ｂのようにステーションＳ２まで走
行して停止し、物品を受け取る。物品を受け取った後、
エリアＡ１とエリアＡ２との境界に達する。
１ａを走行させ、１ｂのようにステーションＳ２まで走
行して停止し、物品を受け取る。物品を受け取った後、
エリアＡ１とエリアＡ２との境界に達する。
【００１６】エリアＡ２内には目的地であるステーショ
ンＳ５は無いから、通信装置Ｔ１は目的地のあるエリア
Ａ５に達するように、分岐３を右にカーブするよう走行
パラメータを送信する。エリアＡ２とエリアＡ５との境
界の通信装置Ｔ３からは、ステーションＳ５まで直進す
る距離を内容とするパラメータを受信する。
ンＳ５は無いから、通信装置Ｔ１は目的地のあるエリア
Ａ５に達するように、分岐３を右にカーブするよう走行
パラメータを送信する。エリアＡ２とエリアＡ５との境
界の通信装置Ｔ３からは、ステーションＳ５まで直進す
る距離を内容とするパラメータを受信する。
【００１７】このような制御システムによれば、無人搬
送車１はマップデータを内蔵していなくても走行経路２
に従って目的地に到達することができる。従って無人搬
送車を異なるレイアウトの走行経路で即稼働させること
ができる。
送車１はマップデータを内蔵していなくても走行経路２
に従って目的地に到達することができる。従って無人搬
送車を異なるレイアウトの走行経路で即稼働させること
ができる。
【００１８】なお、走行経路２の各エリアの境界は、図
１に示すように各分岐３の出入り口ごとに設けるなど、
適宜設けることが可能である。特に本発明を天井走行車
やレール走行台車に適用する場合には、分岐にはトラバ
ーサが備えられているので、分岐の手前に通信装置Ｔを
配置してトラバーサの準備が完了して発進できるかどう
かの情報を併せて送信するようにする。その他、先行す
る無人搬送車があるか否か等の情報も送信することがで
きる。
１に示すように各分岐３の出入り口ごとに設けるなど、
適宜設けることが可能である。特に本発明を天井走行車
やレール走行台車に適用する場合には、分岐にはトラバ
ーサが備えられているので、分岐の手前に通信装置Ｔを
配置してトラバーサの準備が完了して発進できるかどう
かの情報を併せて送信するようにする。その他、先行す
る無人搬送車があるか否か等の情報も送信することがで
きる。
【００１９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明に係る無人搬送車の
制御システムによれば、無人搬送車に内蔵された走行制
御装置は、エリアの境界に配置された通信装置から、無
人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行制御装置に
該エリア内における無人搬送車の目的地への走行パラメ
ータを受信し、該走行パラメータに基づいて無人搬送車
の走行制御を行うので、無人搬送車に走行経路のマップ
データを内蔵する必要がなく、従ってマップデータを書
き換えることなく無人搬送車を異なるレイアウトに即対
応させることができる。
制御システムによれば、無人搬送車に内蔵された走行制
御装置は、エリアの境界に配置された通信装置から、無
人搬送車があるエリアに侵入する時に、走行制御装置に
該エリア内における無人搬送車の目的地への走行パラメ
ータを受信し、該走行パラメータに基づいて無人搬送車
の走行制御を行うので、無人搬送車に走行経路のマップ
データを内蔵する必要がなく、従ってマップデータを書
き換えることなく無人搬送車を異なるレイアウトに即対
応させることができる。
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の制御システ
ムの一実施例が適用された無人搬送車の走行経路の一例
を概略的に示す平面図である。
ムの一実施例が適用された無人搬送車の走行経路の一例
を概略的に示す平面図である。
【図２】図２は、図１の実施例の各機器の通信網の一部
を示す図である。
を示す図である。
１ 無人搬送車 ２ 走行経路 ３ 分岐 ４ カーブ ５ ホストコンピュータ Ａ エリア Ｓ ステーション Ｔ 通信装置
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行経路を複数のエリアに
分割し、無人搬送車があるエリアに侵入する時に無人搬
送車に内蔵された走行制御装置に該エリア内における無
人搬送車の目的地への走行パラメータを送信する通信装
置を各エリア間の各境界に配置し、走行制御装置は受信
した該走行パラメータに基づいて無人搬送車の走行制御
を行うことを特徴とする無人搬送車の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5032771A JPH06230825A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5032771A JPH06230825A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車の制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230825A true JPH06230825A (ja) | 1994-08-19 |
Family
ID=12368110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5032771A Pending JPH06230825A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 無人搬送車の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06230825A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6067159B1 (ja) * | 2016-02-24 | 2017-01-25 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
-
1993
- 1993-01-28 JP JP5032771A patent/JPH06230825A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6067159B1 (ja) * | 2016-02-24 | 2017-01-25 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
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