JPH10154009A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
- Publication number
- JPH10154009A JPH10154009A JP8353139A JP35313996A JPH10154009A JP H10154009 A JPH10154009 A JP H10154009A JP 8353139 A JP8353139 A JP 8353139A JP 35313996 A JP35313996 A JP 35313996A JP H10154009 A JPH10154009 A JP H10154009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- travel
- automatic guided
- guided vehicle
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】走行路に布設された無人搬送車には、ルートマ
ップデータを保有しており、中央制御部からの指示デー
タによってルートマップデータを参照して所定のステー
ションへ走行する。布設されているルートの一部が通行
禁止になった場合、無人搬送車は当該通行禁止区間にて
走行不能になり、走行禁止区間が解除されるまで停止し
てしまう。 【解決手段】誘導体が布設された走行路を構成する直
線、曲線、分岐、合流等の構成要素毎に区画し、各ルー
ト構成要素毎に識別符号を付す。中央制御部から無人搬
送車に対して走行先であるステーション並びに走行路中
での走行禁止区間を伝達する場合、該当するルート構成
要素の識別符号を伝達するようにした。
ップデータを保有しており、中央制御部からの指示デー
タによってルートマップデータを参照して所定のステー
ションへ走行する。布設されているルートの一部が通行
禁止になった場合、無人搬送車は当該通行禁止区間にて
走行不能になり、走行禁止区間が解除されるまで停止し
てしまう。 【解決手段】誘導体が布設された走行路を構成する直
線、曲線、分岐、合流等の構成要素毎に区画し、各ルー
ト構成要素毎に識別符号を付す。中央制御部から無人搬
送車に対して走行先であるステーション並びに走行路中
での走行禁止区間を伝達する場合、該当するルート構成
要素の識別符号を伝達するようにした。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路の誘導体に
沿って走行する無人搬送車の走行制御方法に関する。
沿って走行する無人搬送車の走行制御方法に関する。
【従来の技術】図３に示すように無人搬送車３１は誘導
体３２の布設された走行路をこの誘導体３２に沿って走
行する。走行路には第１ステーション３３と第２ステー
ション３４が設けられており、各ステーションにて搬送
物の積み卸しが行われる。第１ステーション３３から第
２ステーション３４に至る走行路は、第１ルート３５と
この第１ルート３５の外側にある第２ルートから構成さ
れている。無人搬送車３１への走行先ステーション等の
情報は、走行路外にある中央制御部３７から無線により
指示される。このような構成のもとで無人搬送車３１は
走行目的ステーションまで自動走行するために、ルート
マップデータを保有している。このルートマップデータ
はステーションの位置関係、ルートの形状（分岐、合
流、直線、曲線）及びこれらの形状毎の距離データから
構成されている。無人搬送車３１は、このルートマップ
データを利用して目的のステーションまでのルートを自
動で決定して自動走行する。無人搬送車３１は走行ルー
トを決定するためにある決められた条件、例えば目的ス
テーションに到達するために一番走行距離が短いルート
等の条件下で処理される。このため、あるステーション
からあるステーションまで走行するためのルートは毎回
同一ルートが選択される。図３に示す第１ステーション
３３から第２ステーションへ無人搬送車３１が走行する
ためのルートは第２ルート３６より走行距離の短い第１
ルート３５が選択される。また、中央制御部３７から無
人搬送車３１への指示データ４１は、図４に示すように
目的ステーション並びにこのステーションでの移載指示
即ち作業内容を表す情報である。
体３２の布設された走行路をこの誘導体３２に沿って走
行する。走行路には第１ステーション３３と第２ステー
ション３４が設けられており、各ステーションにて搬送
物の積み卸しが行われる。第１ステーション３３から第
２ステーション３４に至る走行路は、第１ルート３５と
この第１ルート３５の外側にある第２ルートから構成さ
れている。無人搬送車３１への走行先ステーション等の
情報は、走行路外にある中央制御部３７から無線により
指示される。このような構成のもとで無人搬送車３１は
走行目的ステーションまで自動走行するために、ルート
マップデータを保有している。このルートマップデータ
はステーションの位置関係、ルートの形状（分岐、合
流、直線、曲線）及びこれらの形状毎の距離データから
構成されている。無人搬送車３１は、このルートマップ
データを利用して目的のステーションまでのルートを自
動で決定して自動走行する。無人搬送車３１は走行ルー
トを決定するためにある決められた条件、例えば目的ス
テーションに到達するために一番走行距離が短いルート
等の条件下で処理される。このため、あるステーション
からあるステーションまで走行するためのルートは毎回
同一ルートが選択される。図３に示す第１ステーション
３３から第２ステーションへ無人搬送車３１が走行する
ためのルートは第２ルート３６より走行距離の短い第１
ルート３５が選択される。また、中央制御部３７から無
人搬送車３１への指示データ４１は、図４に示すように
目的ステーション並びにこのステーションでの移載指示
即ち作業内容を表す情報である。
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来方法
によると、布設されているルートの一部を短時間の間無
人搬送車の通行を禁止することが不可能である。もし、
無人搬送車が走行禁止部分のエリアのルートが選択され
走行すると、その部分で走行不可能となり走行禁止区域
が解除されるまで、無人搬送車は停止してしまう。この
結果、無人搬送車の稼働率が低下する問題があった。
によると、布設されているルートの一部を短時間の間無
人搬送車の通行を禁止することが不可能である。もし、
無人搬送車が走行禁止部分のエリアのルートが選択され
走行すると、その部分で走行不可能となり走行禁止区域
が解除されるまで、無人搬送車は停止してしまう。この
結果、無人搬送車の稼働率が低下する問題があった。
【課題を解決するための手段】本発明は、複数のステー
ションを有する走行路に設けた誘導体に沿って走行する
無人搬送車において、前記走行路を構成するルート構成
要素に区画し、各ルート構成要素毎に識別符号を付し、
前記無人搬送車に対して走行先であるステーション並び
に前記走行路中での走行禁止区間を伝達する場合、当該
走行禁止区間に包含される前記ルート構成要素の識別符
号を伝達することを特徴とする無人搬送車の走行制御方
法を提供することにある。
ションを有する走行路に設けた誘導体に沿って走行する
無人搬送車において、前記走行路を構成するルート構成
要素に区画し、各ルート構成要素毎に識別符号を付し、
前記無人搬送車に対して走行先であるステーション並び
に前記走行路中での走行禁止区間を伝達する場合、当該
走行禁止区間に包含される前記ルート構成要素の識別符
号を伝達することを特徴とする無人搬送車の走行制御方
法を提供することにある。
【発明の実施の形態】誘導体が布設された走行路のルー
トを構成する要素（直線、曲線、分岐、合流）毎に区画
し、各ルート構成要素毎に識別符号を付す。中央制御部
から無人搬送車に対して走行先であるステーション並び
に走行路中での走行禁止区間を伝達する場合、ルート構
成要素の識別符号を伝達するようにした。
トを構成する要素（直線、曲線、分岐、合流）毎に区画
し、各ルート構成要素毎に識別符号を付す。中央制御部
から無人搬送車に対して走行先であるステーション並び
に走行路中での走行禁止区間を伝達する場合、ルート構
成要素の識別符号を伝達するようにした。
【実施例】本発明の実施例を図１に示した構成図並びに
図２に示したデータ構成図を用いて説明する。図１に示
すように無人搬送車１１は誘導体１２の布設された走行
路１３をこの誘導体１２に沿って走行する。走行路１３
には第１ステーション１４と第２ステーション１５が設
けられており、各ステーションにて搬送物の積み卸し等
の移載作業が行われる。また走行路１３は、第１ステー
ション１４から第２ステーション１５に至る経路とし
て、第１ルート１６並びにこの第１ルート１６より距離
の長い第２ルート１７が設けられている。無人搬送車１
１への走行先ステーションの指示や移載作業指示等は、
走行路１３の外にある中央制御部１８から無線により行
われる。無人搬送車１１には前述したように走行路１３
のルートマップデータを保有しており、目的とするステ
ーションへの走行路経路を自動的に設定する。本発明に
あっては、走行路１３を構成する直線、曲線、分岐、合
流等のルート構成要素毎にシリアルな識別符号を付加し
て管理している。即ち、図１に点線で示すように各ルー
ト構成要素にＲ１乃至Ｒ１１の識別符号を付加した。走
行路１３の一部に走行禁止区域が発生した場合には、当
該走行禁止区域の情報を他の情報とともに中央制御部１
８から無人搬送車１１へ伝達することにより、無人搬送
車１１はこの走行禁止区域を回避し、目的ステーション
までの走行ルートを自から決定する。例えば図１のＲ６
の区域が走行禁止になると、無人搬送車１１は第１ステ
ーション１４から第２ステーション１５へ向かう場合、
第２ルート１７は走行できないため第１ルート１６を選
択する。中央制御部１８から無人搬送車１１へは、図２
に示すような指示データ２１が送信される。指示データ
２１には目的ステーション、移載指示データ等に加えて
走行禁止区間が付加される。上述のケースの場合にはこ
の走行禁止区間としてルートＲ６のデータが付加され
る。このように中央制御部１８から無人搬送車１１へ走
行指示データに付加された走行禁止区間情報を送信する
ことにより、無人搬送車１１はその区間を回避する道順
を選択することが可能となる。
図２に示したデータ構成図を用いて説明する。図１に示
すように無人搬送車１１は誘導体１２の布設された走行
路１３をこの誘導体１２に沿って走行する。走行路１３
には第１ステーション１４と第２ステーション１５が設
けられており、各ステーションにて搬送物の積み卸し等
の移載作業が行われる。また走行路１３は、第１ステー
ション１４から第２ステーション１５に至る経路とし
て、第１ルート１６並びにこの第１ルート１６より距離
の長い第２ルート１７が設けられている。無人搬送車１
１への走行先ステーションの指示や移載作業指示等は、
走行路１３の外にある中央制御部１８から無線により行
われる。無人搬送車１１には前述したように走行路１３
のルートマップデータを保有しており、目的とするステ
ーションへの走行路経路を自動的に設定する。本発明に
あっては、走行路１３を構成する直線、曲線、分岐、合
流等のルート構成要素毎にシリアルな識別符号を付加し
て管理している。即ち、図１に点線で示すように各ルー
ト構成要素にＲ１乃至Ｒ１１の識別符号を付加した。走
行路１３の一部に走行禁止区域が発生した場合には、当
該走行禁止区域の情報を他の情報とともに中央制御部１
８から無人搬送車１１へ伝達することにより、無人搬送
車１１はこの走行禁止区域を回避し、目的ステーション
までの走行ルートを自から決定する。例えば図１のＲ６
の区域が走行禁止になると、無人搬送車１１は第１ステ
ーション１４から第２ステーション１５へ向かう場合、
第２ルート１７は走行できないため第１ルート１６を選
択する。中央制御部１８から無人搬送車１１へは、図２
に示すような指示データ２１が送信される。指示データ
２１には目的ステーション、移載指示データ等に加えて
走行禁止区間が付加される。上述のケースの場合にはこ
の走行禁止区間としてルートＲ６のデータが付加され
る。このように中央制御部１８から無人搬送車１１へ走
行指示データに付加された走行禁止区間情報を送信する
ことにより、無人搬送車１１はその区間を回避する道順
を選択することが可能となる。
【発明の効果】本発明により、走行路の一部分をある時
間走行を禁止させることが可能となり、無人搬送車は走
行禁止区間を回避する道順を選択することで無人搬送車
の稼働率の向上を図ることができるようになった。
間走行を禁止させることが可能となり、無人搬送車は走
行禁止区間を回避する道順を選択することで無人搬送車
の稼働率の向上を図ることができるようになった。
【図１】本発明の実施例を説明する構成図
【図２】本発明の実施例に用いる電送フォーマット図
【図３】従来技術を説明する構成図
【図４】従来技術を説明する電送フォーマット図
１１…無人搬送車 １２…誘導体 １３…走行路 １４…第１ステーション １５…第２ステーション １６…第１ルート １７…第２ルート １８…中央制御部 Ｒ１〜Ｒ２…識別符号 ２１…指示データ
Claims (1)
- 【請求項１】複数のステーションを有する走行路に設け
た誘導体に沿って走行する無人搬送車において、前記走
行路を構成するルート構成要素に区画し、各ルート構成
要素毎に識別符号を付し、前記無人搬送車に対して走行
先であるステーション並びに前記走行路中での走行禁止
区間を伝達する場合、当該走行禁止区間に包含される前
記ルート構成要素の識別符号を伝達することを特徴とす
る無人搬送車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8353139A JPH10154009A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8353139A JPH10154009A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10154009A true JPH10154009A (ja) | 1998-06-09 |
Family
ID=18428827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8353139A Pending JPH10154009A (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10154009A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012150828A (ja) * | 2007-02-22 | 2012-08-09 | Fujitsu Ltd | 巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法 |
| CN108153302A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-06-12 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质 |
-
1996
- 1996-11-25 JP JP8353139A patent/JPH10154009A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012150828A (ja) * | 2007-02-22 | 2012-08-09 | Fujitsu Ltd | 巡回ロボット及び巡回ロボットの自律走行方法 |
| CN108153302A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-06-12 | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 | 自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质 |
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