JPH0623436Y2 - ロボット手首部における作業工具位置決め固定装置 - Google Patents
ロボット手首部における作業工具位置決め固定装置Info
- Publication number
- JPH0623436Y2 JPH0623436Y2 JP13685987U JP13685987U JPH0623436Y2 JP H0623436 Y2 JPH0623436 Y2 JP H0623436Y2 JP 13685987 U JP13685987 U JP 13685987U JP 13685987 U JP13685987 U JP 13685987U JP H0623436 Y2 JPH0623436 Y2 JP H0623436Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work tool
- robot wrist
- grinder
- positioning
- holder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、作動工具、例えば携帯用グラインダをロボ
ット手首部に装着する作業工具位置決め固定装置に関す
る。
ット手首部に装着する作業工具位置決め固定装置に関す
る。
〔従来の技術〕 従来の技術においては、作動工具、例えば携帯用グライ
ンダをロボット手首部に装着して、作業、例えばバリ取
り等の作動を行なう際に、作動工具のハンドル取付ねじ
孔及び胴体を利用して作動工具をロボットの手首部に固
定している。
ンダをロボット手首部に装着して、作業、例えばバリ取
り等の作動を行なう際に、作動工具のハンドル取付ねじ
孔及び胴体を利用して作動工具をロボットの手首部に固
定している。
従来の技術による作業工具、例えば携帯用グラインダの
ロボット手首部への装着においては、携帯用グラインダ
の交換等に際し、ロボット手首部、即ちロボツトの基準
位置に対する砥石車周縁等の所定相対位置の再現性が乏
しいため、ロボットのティーチング修正作業時間が長く
なり、作業効率が悪い。更に、従来の装着固定手段は、
作業時の外力によるロボット手首部に対する作業工具、
例えば携帯用グラインダの位置ずれが生じ易い。
ロボット手首部への装着においては、携帯用グラインダ
の交換等に際し、ロボット手首部、即ちロボツトの基準
位置に対する砥石車周縁等の所定相対位置の再現性が乏
しいため、ロボットのティーチング修正作業時間が長く
なり、作業効率が悪い。更に、従来の装着固定手段は、
作業時の外力によるロボット手首部に対する作業工具、
例えば携帯用グラインダの位置ずれが生じ易い。
〔問題点を解決するための手段〕 この考案によるロボット手首部における作業工具位置決
め固定装置は、ロボット手首部に対する位置決め部材並
びに作業工具に係合する固定ボルト及びせりボルトを備
え、ロボット手首部の定位置に固着され得、且つ作業工
具を位置調節自在に装着し得る作業工具保持具と、作業
工具保持具に対し定位置に着脱自在に固着され得、作業
工具の作業部端と衝合する作業工具位置決め用ゲージ部
材とより構成されている。
め固定装置は、ロボット手首部に対する位置決め部材並
びに作業工具に係合する固定ボルト及びせりボルトを備
え、ロボット手首部の定位置に固着され得、且つ作業工
具を位置調節自在に装着し得る作業工具保持具と、作業
工具保持具に対し定位置に着脱自在に固着され得、作業
工具の作業部端と衝合する作業工具位置決め用ゲージ部
材とより構成されている。
作業工具位置決め用ゲージ部材が作業工具保持具の定位
置に固着され、作業工具は、その作業部端とそのゲージ
部材とが衝合するようせりボルトにより位置決めされた
上、固定ボルトにより締着されて作業工具保持具に装着
される。しかる後、作業工具位置決め用ゲージ部材が作
業工具保持具から取外され、次いで、作業工具保持具が
位置決め部材によりロボット手首部の定位置に固着され
る。かくして、作業工具は、ロボット手首部に対し定位
置に取付けられることになる。
置に固着され、作業工具は、その作業部端とそのゲージ
部材とが衝合するようせりボルトにより位置決めされた
上、固定ボルトにより締着されて作業工具保持具に装着
される。しかる後、作業工具位置決め用ゲージ部材が作
業工具保持具から取外され、次いで、作業工具保持具が
位置決め部材によりロボット手首部の定位置に固着され
る。かくして、作業工具は、ロボット手首部に対し定位
置に取付けられることになる。
この考案の実施例を図面に従って説明する。
なお、第１図の右方、左方、上下方向及び第２図の上
方、下方を夫々装置の前方、後方、右左方向、上方、下
方とする。
方、下方を夫々装置の前方、後方、右左方向、上方、下
方とする。
第１図及び第２図において、グラインダ保持具１の長方
形板状の保持具本体２の上面には、中央に芯出しピン部
材３が植設され、その周囲に円周等配に３個のナット4,
4,4と１個の回転止めピン５とが固着されている。これ
らの位置は、携帯用グラインダＧ、即ちグラインダ保持
具１を取付けるロボット手首部の基準孔並びにロボット
手首部フランジのボルト孔及びピン孔の位置に一致す
る。
形板状の保持具本体２の上面には、中央に芯出しピン部
材３が植設され、その周囲に円周等配に３個のナット4,
4,4と１個の回転止めピン５とが固着されている。これ
らの位置は、携帯用グラインダＧ、即ちグラインダ保持
具１を取付けるロボット手首部の基準孔並びにロボット
手首部フランジのボルト孔及びピン孔の位置に一致す
る。
グラインダ保持具１は、ロボット手首部の基準孔に芯出
しピン部材３を、ロボット手首部フランジのピン孔に回
止めピン５を夫々嵌合し、ロボット手首部フランジのボ
ルト孔に挿入した取付ボルト6,6,6をナット4,4,4に螺合
することによりロボット手首部に位置決め固着される。
しピン部材３を、ロボット手首部フランジのピン孔に回
止めピン５を夫々嵌合し、ロボット手首部フランジのボ
ルト孔に挿入した取付ボルト6,6,6をナット4,4,4に螺合
することによりロボット手首部に位置決め固着される。
保持具本体２の前端縁には、中央に上下方向のナット部
材７が突出形成され、その両側に前後方向のナット部材
８，８が垂下形成されている。更に保持具本体２の前部
両側縁にはブラケット９，９が垂下固着され、各ブラケ
ット９の先端部には、左右方向に共軸線にボルト挿入孔
10が穿設されている。
材７が突出形成され、その両側に前後方向のナット部材
８，８が垂下形成されている。更に保持具本体２の前部
両側縁にはブラケット９，９が垂下固着され、各ブラケ
ット９の先端部には、左右方向に共軸線にボルト挿入孔
10が穿設されている。
保持具本体２後部には、両側にＵ形両ボルト挿入孔11,1
1が、中央にねじ孔12が穿設されてされており、下面中
央に前後方向のナット部材13が垂下形成されている。
1が、中央にねじ孔12が穿設されてされており、下面中
央に前後方向のナット部材13が垂下形成されている。
ナット部材７、ナット部材８，８、ねじ孔12及びナット
部材13には、夫々せりボルト14,14…が螺合され、且つ
各せりボルト14,14…は、ロックナット15,15…で固締さ
れている。そうして、Ｕ形両ボルト挿入孔11,11には、
Ｕ形両ボルト16の両脚が下方から挿入され、夫々保持具
本体２を挟んで締付ナット17及びロックナット15で固締
されている。
部材13には、夫々せりボルト14,14…が螺合され、且つ
各せりボルト14,14…は、ロックナット15,15…で固締さ
れている。そうして、Ｕ形両ボルト挿入孔11,11には、
Ｕ形両ボルト16の両脚が下方から挿入され、夫々保持具
本体２を挟んで締付ナット17及びロックナット15で固締
されている。
ブラケット９，９のボルト挿入孔10,10には、取付ボル
ト（固定ボルト）18,18が多少のクリアランスをもって
挿入されている。
ト（固定ボルト）18,18が多少のクリアランスをもって
挿入されている。
他方、携帯用グラインダＧの断面Ｌ字状の位置決め用板
状ゲージ19の基板部20には、芯出しピン部材３及び回転
止めピン５に嵌合する位置決め孔21及びピン孔22並びに
ナット4,4,4に合致するボルト孔23,23,23が穿設されて
いる。更に、ナット部材７に螺合するせりボルト14の操
作孔24が穿設されている。
状ゲージ19の基板部20には、芯出しピン部材３及び回転
止めピン５に嵌合する位置決め孔21及びピン孔22並びに
ナット4,4,4に合致するボルト孔23,23,23が穿設されて
いる。更に、ナット部材７に螺合するせりボルト14の操
作孔24が穿設されている。
基板部20の前端縁から垂下形成されたストッパ部25の下
端縁部は、砥石模擬円板Ｍの周縁部が衝合する段状衝合
部26となっている。
端縁部は、砥石模擬円板Ｍの周縁部が衝合する段状衝合
部26となっている。
上記のグラインダ保持具及び位置決め用板状ゲージから
成るロボット手首部における携帯用グラインダ位置決め
固定装置の操作・作用について述べる。
成るロボット手首部における携帯用グラインダ位置決め
固定装置の操作・作用について述べる。
携帯用グラインダの交換に際しては、取付ボルト6,6,6
を取外すことにより携帯用グラインダＧをグラインダ保
持具１ごとロボット手首部から取外す。そのとき、ハン
ドルを取外した携帯用グラインダＧの胴部の後部がＵ形
両ボルト16の両脚間に挿入され、締付ナット17,17によ
り締付けられ、ブラケット９，９のボルト挿入孔10,10
に挿入された取付ボルト18,18が携帯用グラインダＧの
頭部のハンドル取付ねじ孔へ螺入され、更に各せりボル
ト14,14…が携帯用グラインダＧの各部に衝合されて、
グラインダ保持具１には携帯用グラインダＧが位置決め
取付けられている。なお、Ｕ形両ボルト16及び各せりボ
ルト14は、ロックナット15によって緩み止めされてい
る。
を取外すことにより携帯用グラインダＧをグラインダ保
持具１ごとロボット手首部から取外す。そのとき、ハン
ドルを取外した携帯用グラインダＧの胴部の後部がＵ形
両ボルト16の両脚間に挿入され、締付ナット17,17によ
り締付けられ、ブラケット９，９のボルト挿入孔10,10
に挿入された取付ボルト18,18が携帯用グラインダＧの
頭部のハンドル取付ねじ孔へ螺入され、更に各せりボル
ト14,14…が携帯用グラインダＧの各部に衝合されて、
グラインダ保持具１には携帯用グラインダＧが位置決め
取付けられている。なお、Ｕ形両ボルト16及び各せりボ
ルト14は、ロックナット15によって緩み止めされてい
る。
次いで、各ロックナット15、締付ナット17,17及び全せ
りボルト14,14…を緩めて、取付ボルト18,18を各ロック
ナット15を携帯用グラインダＧから取外す。そうして、
使用済の携帯用グラインダＧをグラインダ保持具１から
取去り、予じめ砥石模擬円板Ｍを取付けた新しい携帯用
グラインダＧの胴体をＵ形両ボルト16に挿入し、取付ボ
ルト18,18をハンドル取付ねじ孔に軽くねじ込み、携帯
用グラインダＧをグラインダ保持具１に対し多少の変位
を許す状態に取付ける。
りボルト14,14…を緩めて、取付ボルト18,18を各ロック
ナット15を携帯用グラインダＧから取外す。そうして、
使用済の携帯用グラインダＧをグラインダ保持具１から
取去り、予じめ砥石模擬円板Ｍを取付けた新しい携帯用
グラインダＧの胴体をＵ形両ボルト16に挿入し、取付ボ
ルト18,18をハンドル取付ねじ孔に軽くねじ込み、携帯
用グラインダＧをグラインダ保持具１に対し多少の変位
を許す状態に取付ける。
更に、位置決め用板状ゲージ19の基板部20の位置決め孔
21及びピン孔22をグラインダ保持具本体２の芯出しピン
部材３及び回転止めピン５に嵌合すると共に取付ボルト
6,6,6をボルト孔23,23,23に挿入し、ナット4,4,4に螺入
して、位置決め用板状ゲージ19をグラインダ保持具１に
所定の位置関係をもって固着する。
21及びピン孔22をグラインダ保持具本体２の芯出しピン
部材３及び回転止めピン５に嵌合すると共に取付ボルト
6,6,6をボルト孔23,23,23に挿入し、ナット4,4,4に螺入
して、位置決め用板状ゲージ19をグラインダ保持具１に
所定の位置関係をもって固着する。
それから、全せりボルト14,14…を携帯用グラインダＧ
の各部に対し衝合締付け、砥石模擬円板Ｍの周縁部がス
トッパ部25の段状衝合部26に衝合するように携帯用グラ
インダＧを位置調整し、且つ各ロックナット15により各
せりボルト14を固締した後、締付ナット17,17及びロッ
クナット15,15を操作してＵ形両ボルト16で携帯用グラ
インダＧの胴部を保持具本体２に締付けると共に、取付
ボルト18,18を締付け、ブラケット９に携帯用グライン
ダＧの頭部を固定することにより、携帯用グラインダＧ
は、グラインダ保持具１に対し所定の位置関係をもって
位置決め固着される。
の各部に対し衝合締付け、砥石模擬円板Ｍの周縁部がス
トッパ部25の段状衝合部26に衝合するように携帯用グラ
インダＧを位置調整し、且つ各ロックナット15により各
せりボルト14を固締した後、締付ナット17,17及びロッ
クナット15,15を操作してＵ形両ボルト16で携帯用グラ
インダＧの胴部を保持具本体２に締付けると共に、取付
ボルト18,18を締付け、ブラケット９に携帯用グライン
ダＧの頭部を固定することにより、携帯用グラインダＧ
は、グラインダ保持具１に対し所定の位置関係をもって
位置決め固着される。
この後、取付ボルト6,6,6を取外し、位置決め用板状ゲ
ージ19の基板部20の位置決め孔21及びピン孔22をグライ
ンダ保持具本体２の芯出しピン部材３及び回転止めピン
５から抜いて位置決め用板状ゲージ19をグラインダ保持
具１から取外すと共に、砥石模擬円板Ｍと新しい砥石車
とを着け替える。
ージ19の基板部20の位置決め孔21及びピン孔22をグライ
ンダ保持具本体２の芯出しピン部材３及び回転止めピン
５から抜いて位置決め用板状ゲージ19をグラインダ保持
具１から取外すと共に、砥石模擬円板Ｍと新しい砥石車
とを着け替える。
そうして、芯出しピン部材３をロボット手首部の基準孔
に、回転止めピン５をロボット手首部のフランジのピン
孔に夫々嵌入し、取付ボルト16,16,16を同フランジのボ
ルト孔に挿入した上、ナット4,4,4に螺入締付ける。か
くして、新しい砥石車の周縁部のロボットの基準位置に
対する所定の位置関係が維持されるように、携帯用グラ
インダＧは、ロボット手首部に位置決め固定される。
に、回転止めピン５をロボット手首部のフランジのピン
孔に夫々嵌入し、取付ボルト16,16,16を同フランジのボ
ルト孔に挿入した上、ナット4,4,4に螺入締付ける。か
くして、新しい砥石車の周縁部のロボットの基準位置に
対する所定の位置関係が維持されるように、携帯用グラ
インダＧは、ロボット手首部に位置決め固定される。
上記の実施例における作業工具は、携帯用グラインダで
あるが、エアチッパ等のその他の動力工具も使用し得
る。
あるが、エアチッパ等のその他の動力工具も使用し得
る。
この考案によるロボット手首部における作業工具位置決
め固定装置は、作業工具、例えば携帯用グラインダのロ
ボット手首部への装着において、携帯用グラインダ等の
交換に際し、ロボット手首部、即ちロボットの基準位置
に対する砥石車周縁等の所定の位置関係を再現し易く、
ティーチング修正が不要であるため、作業効率がよい。
その上、作業時の外力によるロボット手首部に対する位
置ずれが生じないように、作業工具がロボット手首部に
装着される。
め固定装置は、作業工具、例えば携帯用グラインダのロ
ボット手首部への装着において、携帯用グラインダ等の
交換に際し、ロボット手首部、即ちロボットの基準位置
に対する砥石車周縁等の所定の位置関係を再現し易く、
ティーチング修正が不要であるため、作業効率がよい。
その上、作業時の外力によるロボット手首部に対する位
置ずれが生じないように、作業工具がロボット手首部に
装着される。
第１図は、この考案の実施例におけるロボット手首部に
おける作業工具位置決め固定装置の平面図、 第２図は、この考案の実施例におけるロボット手首部に
おける作業工具位置決め固定装置の部分断面正面図であ
る。 １：グラインダ保持具、２：保持具本体 ３：芯出しピン部材、４：ナット ５：回転止めピン、６：取付ボルト ７，８，13：ナット部材、９：ブラケット 10：ボルト挿入孔、11：Ｕ形両ボルト挿入孔 12：ねじ孔、１４：せりボルト 15：ロックナット、16：Ｕ形両ボルト 17：締付ナット、18：取付ボルト 19：位置決め用板状ゲージ 20：基板部、21：位置決め孔 22：ピン孔、23：ボルト孔 24：操作孔、25：ストッパ部 26：段状衝合部 Ｇ：携帯用グラインダ、Ｍ：砥石模擬円板
おける作業工具位置決め固定装置の平面図、 第２図は、この考案の実施例におけるロボット手首部に
おける作業工具位置決め固定装置の部分断面正面図であ
る。 １：グラインダ保持具、２：保持具本体 ３：芯出しピン部材、４：ナット ５：回転止めピン、６：取付ボルト ７，８，13：ナット部材、９：ブラケット 10：ボルト挿入孔、11：Ｕ形両ボルト挿入孔 12：ねじ孔、１４：せりボルト 15：ロックナット、16：Ｕ形両ボルト 17：締付ナット、18：取付ボルト 19：位置決め用板状ゲージ 20：基板部、21：位置決め孔 22：ピン孔、23：ボルト孔 24：操作孔、25：ストッパ部 26：段状衝合部 Ｇ：携帯用グラインダ、Ｍ：砥石模擬円板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 沖野 哲二 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)考案者 川瀬 昌男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 麻田 貢 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 藤内 誠 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)考案者 伊藤 金雄 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−118601（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット手首部に対する位置決め部材並び
に作業工具に係合する固定ボルト及びせりボルトを備
え、ロボット手首部の定位置に固着され得、且つ作業工
具を位置調節自在に装着し得る作業工具保持具と、作業
工具保持具に対し定位置に着脱自在に固着され得、作業
工具の作業部端と衝合する作業工具位置決め用ゲージ部
材とより構成されたロボット手首部における作業工具位
置決め固定装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13685987U JPH0623436Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 | ロボット手首部における作業工具位置決め固定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13685987U JPH0623436Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 | ロボット手首部における作業工具位置決め固定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6442890U JPS6442890U (ja) | 1989-03-14 |
| JPH0623436Y2 true JPH0623436Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31397760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13685987U Expired - Lifetime JPH0623436Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 | ロボット手首部における作業工具位置決め固定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623436Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005259475A (ja) | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Jst Mfg Co Ltd | 異方導電性シート |
-
1987
- 1987-09-09 JP JP13685987U patent/JPH0623436Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6442890U (ja) | 1989-03-14 |
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