JPH06234419A - 整列機構を備えた物品取出しおよび挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】容器をホルダから取出す装置と、方向を揃える
装置と、ホルダ内に戻す装置とを一体の構成とする。 【構成】ホルダ１２を搬送するコンベア２と、その上方
に配置されてコンベア２とともに進行するグリッパ１１
と、グリッパ１１を回転させる回転機構６１と、グリッ
パ１１を昇降させる昇降機構４１と、容器１４の方向を
検出するチェッカ７４とを備えている。グリッパ１１を
下降させてホルダ１２内の容器１４を把持させた後、上
昇させて取出す。チェッカ７４からの検出信号に応じ
て、正しい方向の容器１４はそのまま、異なる向きの容
器１４は、グリッパ１１を回転させて向きを揃える。そ
の後、グリッパ１１を下降させて容器１４をホルダ１２
内に挿入する。 【効果】同一のグリッパ１１に容器１４を把持させて、
取出し、整列および挿入を行なうので、装置がコンパク
ト化し、コストダウンが図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホルダ内に収容されて
搬送される容器等の物品を、そのホルダから取出し、そ
れらの物品すべてを同一の方向を向くように整列させた
後、再びホルダ内に挿入する整列機構を備えた物品取出
しおよび挿入装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、充填機によって容器内に液体を
充填し、その後、キャッピングを行なう等の一連の処理
を行なう容器処理装置では、その容器が軟質合成樹脂等
の軟らかい材質から成るものであったり、不安定な形状
をしているものである場合には、その容器を安定して保
持するため、あるいは、角型や楕円形等の変形容器の場
合にその位置決めやセンタリング等の目的のため、通常
「はかま」と称される容器ホルダ内に容器を収容・保持
して、上記容器処理ラインに載せるようにしている。

【０００３】図９ないし図１１は上記容器ホルダ１の一
例を示すもので、全体として有底の円筒形をしており、
内部には扁平な形状の容器を収容する孔１ａが形成され
ている。また、容器ホルダ１の底部１ｂの両側には、平
行に切欠かれた平面１Ｃが形成されており、コンベア上
に配置された両側のガイドにこれらの平面１ｃを係合さ
せることにより、搬送中に容器ホルダ１が回転しないよ
うにしている。

【０００４】上記のような容器ホルダ１に容器を収容し
て搬送する間に、充填、キャッピング、ラベリング等の
各種処理工程を行なう容器処理装置において、例えば、
ラベラではラベルを貼付ける面をすべて同一の方向に向
けて供給しなければならず、正しい方向を向いていない
容器については方向変換をして整列させる必要がある。
しかしながら、容器ホルダは、通常は上述したように、
搬送中の回転を規制するために係合部（平面１ｃ）が設
けられているため、容器ホルダごと回転させて容器の向
きを揃えることができない。そこで、容器をホルダ内か
ら一旦取出し、その容器の形状や模様等に応じて同一方
向に揃えた後、再びホルダ内に挿入する必要がある。こ
のような目的に使用することができる、ホルダから容器
を取出すための装置（実公平３−２４４９９号）や、容
器の方向を変換してすべての容器を同一方向に揃える装
置（特公平６２−３６９２９、実願平４−３４２２３号
等）が既に提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記ホル
ダからの容器の抜取り装置や物品の方向整列装置は、そ
れぞれが独立した装置として構成されているため、これ
らの装置を直列に配置すれば装置全体が大型化し、ま
た、ラインが長くなるため大きいスペースが必要とな
り、しかも、コスト高にもなるという問題があった。

【０００６】本発明は、上記欠点を除くためになされた
もので、ホルダから物品を取出す装置と、容器を回転さ
せてその方向を揃える整列装置と、ホルダ内に物品を挿
入する装置の各機能を組込んで不可分一体にした整列機
構を備えた物品取出しおよび挿入装置を提供するもので
ある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る整列機構を
備えた物品取出しおよび挿入装置は、物品を収容したホ
ルダを搬送する搬送手段と、ホルダ内の物品を把持する
グリップ手段と、上記搬送手段およびグリップ手段のい
ずれかを昇降させる昇降手段と、グリップ手段を回転さ
せる回転手段と、容器の方向を検出する検出手段とを備
えており、上記グリップ手段によってホルダ内の物品を
把持し、昇降手段によってグリップ手段を上昇あるいは
搬送手段を下降させて物品をホルダから取出し、検出手
段によって検出した物品の方向が一定の方向と異なって
いる場合に、ホルダから取出した物品を把持しているグ
リップ手段を回転手段によって回転させることにより、
物品を一定の方向に整列させ、次いで、上記グリップ手
段を下降または搬送手段を上昇させて、その物品を元の
ホルダ内に挿入するようにしたものである。

【０００８】

【作用】上記整列機構を備えた物品取出しおよび挿入装
置では、搬送手段によって搬送されているホルダ内の容
器をグリップ手段によって把持し、グリップ手段と搬送
手段との相対的昇降によって、ホルダから容器を取出
し、そのグリップ手段によって把持されている容器が一
定の方向と異なっている場合には、グリップ手段を回転
させることによりすべての容器を同一の方向に揃え、次
いで、先に上昇または下降させたグリップ手段または搬
送手段を逆に下降または上昇させて、その容器を元のホ
ルダ内に挿入する。

【０００９】

【実施例】以下図面に示す実施例により本発明を説明す
る。図１は本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物
品取出しおよび挿入装置のレイアウトを示す平面図であ
り、図において、２は容器１４を収容したホルダ１２を
１列で連続的に搬送するホルダ搬送コンベアであり、こ
のホルダ搬送コンベア２の上方に、図２に示す、容器の
取出し挿入機構１０が配設されている。この容器の取出
し挿入機構１０には、等間隔で複数のグリッパ（グリッ
プ手段）１１が設けられており、これらグリッパ１１に
よって、コンベア２上を搬送されているホルダ１２内か
ら容器１４を取出し、その容器１４を一定の方向を向く
ように整列させた後、再びホルダ１２内に挿入する。な
お、ホルダ搬送コンベア２の上流部には、コンベア上の
ホルダ１２の進行を適宜停止させるストッパホイール９
および図示しないタイミングスクリュウが配置されてい
る。このタイミングスクリュウは、上記容器の取出し挿
入機構１０と同期駆動されており、コンベア２によって
搬送される各ホルダ１２の間隔を、上記グリッパ１１の
間隔に一致させて、ホルダ１２とグリッパ１１とを一体
的に進行させるようにしている。

【００１０】次に、図２ないし図４によって、整列機構
を備えた物品取出しおよび挿入装置１０の構成について
詳細に説明する。上記ホルダ搬送コンベア２の上流部と
下流部の上方にそれぞれ一対配置されたスプロケット１
６，１８間に２組のチェーン２０が掛け回され、これら
のチェーン２０間に多数（本実施例では１４個）のグリ
ッパ１１が等間隔で取付けられている。これらのチェー
ン２０は、その下面をレール２２に支持案内されて進行
する。チェーン２０には、取付け部材２４を介して支持
プレート２６が固定され、この支持プレート２６の孔を
貫通して昇降ロッド２８が昇降自在に、かつ、回転可能
に支持されている。昇降ロッド２８の下部に上記グリッ
パ１１が取付けられている。このグリッパ１１は、一対
のレバー３０と、これらレバー３０の向かい合う面にそ
れぞれ取付けられて容器１４の外面に当接するパッド３
２とを備えている。両レバー３０は、ほぼくの字状に折
曲げられ、その上部が交差してピン３４によって連結さ
れており、このピン３４を支点にして下端部を開閉でき
るようになっている。そして、これら両レバー３０の支
点ピン３４より上部は、上記昇降ロッド２８の内部に設
けられたエアシリンダ３６の作動ロッド３６ａに連結さ
れている。エアシリンダ３６の圧力室３６ｂ内には、エ
アチューブ３７を介してエアが給排されるようになって
おり、このエアシリンダ３６の作動によってグリッパ１
１の両レバー３０が開閉される。

【００１１】昇降ロッド２８の上部には、筒状ブロック
３８が嵌合されている。昇降ロッド２８は、筒状ブロッ
ク３８に対して相対的に回転可能であるとともに、筒状
ブロック３８が上昇したときには、その上端に固定され
たリング２８ａが、ベアリング３９を介して筒状ブロッ
ク３８に押上げられることにより一体的に上昇するよう
になっている。筒状ブロック３８の外面には、カムフォ
ロア４０が取付けられて、上記チェーン２０の移動経路
に沿って配設されたカム４２に係合しており、このカム
４２の形状に応じて、昇降ロッド３６およびその下部の
グリッパ１１を昇降させる。これら昇降ロッド２８、カ
ムフォロア４０およびカム４２等によってグリッパ１１
を昇降させる昇降手段４１が構成されている。上記筒状
ブロック３８の、上記カムフォロア４０の反対側には突
起３８ａが形成され、支持プレート２６上に立設された
２本のガイドロッド４３間に係合しており、その昇降を
案内されるとともに、回転を規制されている。

【００１２】昇降ロッド２８の周囲の、支持プレート２
６より下面側には、ギア４４が嵌合している。このギア
４４は昇降ロッド２８とキー４６を介して連結されてお
り、昇降ロッド２８はこのギア４４に対しては相対的に
昇降可能であるとともに、回転方向には連結されて一体
的に回転するようになっている。上記支持プレート２６
には、上記チェーン２０の走行方向に対して、昇降ロッ
ド２８の横に並んだ位置に回転軸４８が貫通され、ベア
リング５０を介して回転自在に支持されている。この回
転軸４８の支持プレート２６より下面側の、上記昇降ロ
ッド２８のギア４４と同じ高さに、同一の径および歯数
を有する第２のギア５２が固定され、２つのギア４４，
５２間にタイミングベルト５４が掛け回されている。さ
らに、回転軸４８の下端部には、回転円板５６が固定さ
れている。この回転円板５６は、容器１４を収容したホ
ルダ１２を搬送する上記コンベア２と平行に配置されス
プリング５８によってコンベア２側に付勢された摩擦板
６０に圧接されつつ進行することにより回転力を付与さ
れている。この回転円板５６が回転すると、この回転が
第１および第２のギア４４，５２とタイミングベルト５
４を介して上記昇降ロッド２８に伝達されてグリッパ１
１を回転させる。これら回転円板５６、摩擦板６０およ
び２つのギア４４，５２とタイミングベルト５４等によ
ってグリッパ１１を回転させる回転手段６１が構成され
ている。

【００１３】回転円板５６が固定されている回転軸４８
の上端には、別の円板６２が固定されている。この上部
円板６２上には、対称の位置すなわち１８０度ずれた位
置に２本のピン６４ａ，６４ｂが設けられている。ま
た、上記支持プレート２６上には、上部円板６２に隣接
して、支点軸６６によって中間部が支持されて揺動可能
な、形状がほぼくの字状のストッパ６８が配置されてい
る。ストッパ６８は通常はスプリング７０によって引か
れて図４の実線の位置にあり、その先端６８ａが上部円
板６２上のピン６４ａ，６４ｂの一方に当たってこの円
板６２を停止させている。

【００１４】上部円板６２やストッパ６８等を支持して
いる支持プレート２６の移動経路の外方に、エアシリン
ダ７２が設けられている。このエアシリンダ７２は、容
器１４を収容したホルダ１２を搬送する上記コンベア２
の側部に配設されて、容器１４の裏表等を検知するチェ
ッカ７４（図１および図２参照）からの信号によって作
動される。このエアシリンダ７２の作動によって上記ス
トッパ６８が瞬間的に叩かれ、図４の想像線に示す位置
に移動してピン６４ａまたは６４ｂとの係合が外され
る。その結果、上記摩擦板６０によって常時回転力を付
与されている回転円板５６が回転する。

【００１５】以上の構成に係る整列機構を備えた物品取
出しおよび挿入装置の作動について説明する。内部に容
器１４が収容されたホルダ１２がコンベア２によって連
続的に搬送される。ホルダ１２内の容器１４は、容器の
取出し挿入機構１０の下方に達する前にチェッカ７４に
よって裏表を確認される。各ホルダ１２は、タイミング
スクリュウによって所定間隔、すなわち、上記容器の取
出し挿入機構１０の各グリッパ１１の間隔に一致するよ
うに位置決めされる。各グリッパ１１の直下にそれぞれ
容器１４およびホルダ１２が位置した状態でともに前進
する。これらの前進に伴って、上方の、グリッパ１１が
取付けられている昇降ロッド２８が、カム４２の曲線に
従って下降する。なお、この時点では、グリッパ１１の
両レバー３０は拡開している。

【００１６】グリッパ１１が下降してその両レバー３０
の間に容器１４が位置する状態になると、昇降ロッド２
８内に設けられたグリッパ開閉用のエアシリンダ３６が
作動してグリッパ１１の両レバー３０を閉じ、容器１４
を把持する。その後、カム４２によって昇降ロッド２８
およびグリッパ１１を上昇させて容器１４をホルダ１２
内から取出す。

【００１７】グリッパ１１の上昇によって容器１４をホ
ルダ１２から取出した後、予め容器１４の裏表を検出し
た上記チェッカ７４からの信号によって、すべての容器
１４が同一の方向を向くように整列させる。容器１４が
正しい方向を向いている場合には、グリッパ回転用のエ
アシリンダ７２を作動させず、そのままグリッパ１１に
よって容器１４を把持して搬送する。一方裏面を向いて
いる容器１４の場合には、チェッカ７４からの信号によ
ってエアシリンダ７２を作動させる。エアシリンダ７２
が作動すると、ストッパ６８が瞬間的に叩かれてその先
端６８ａが係合していたピン６４ａまたは６４ｂから外
れる。回転軸４８の下端部の回転円板５６は、常時摩擦
板６０によって回転力を付与されているので、ストッパ
６８による規制が解除されると、回転円板５６および上
部円板６２が回転する。この上下の円板５６，６２およ
び回転軸４８の回転は、ギア５２、タイミングベルト５
４およびギア４４を介して昇降ロッド２８に伝達され
る。上記ピン６４ａ，６４ｂは上部円板６２の対称の位
置に２本設けられており、ストッパ６８がエアシリンダ
７２によって叩かれて瞬間的に揺動した後、スプリング
７０によって元の位置に復帰すると、それまでストッパ
６８に係合していたピン６４ａまたは６４ｂとは別のピ
ン６４ｂまたは６４ａが１８０度回転して係合し、再
び、上部円板６２および回転円板５６の回転を停止させ
る。従って、昇降ロッド２８のグリッパ１１も同様に１
／２回転して停止される。その結果、裏面を向いていた
容器１４も正しい方向に整列される。その後、グリッパ
１１が再度下降して、把持している容器１４をホルダ１
２内に挿入する。容器１４をホルダ１２内に挿入したグ
リッパ１１は、シリンダ３６の作動によって容器１４を
離した後、スプロケット１８の周りを反転してコンベア
２の上流側へ戻る。なお、裏面を向いている容器１４を
回転させて整列させる整列工程は、容器１４がグリッパ
１１の上昇によってホルダ１２から取出された後、再び
ホルダ１２内に挿入される迄の区間（図２のＲの範囲）
において行なわれる。

【００１８】このように本実施例装置では、ホルダ１２
からの容器１４の取出し工程と、容器１４の向きを整列
させる工程と、容器１４を再びホルダ内に挿入する工程
とを同一のグリッパ１１によって把持した状態で行なう
ので、装置全体をコンパクト化することができ、しか
も、別々の機構によって取出しと方向変換および挿入を
行なう場合よりも構造を簡素化し低コスト化することが
できる。なお、この実施例では、容器１４の裏表を検出
して同一の面を向くように整列させる構成となってお
り、裏向きの容器１４を１８０度回転させるために、上
部円板６２上に２本のピン６４ａ，６４ｂを設けたが、
これに限られるものではなく、例えば、４角形の容器が
すべて同一の面を向くように整列させるために、９０度
毎に４本のピンを配置するようにしてもよい。

【００１９】次に、図５ないし図７により第２の実施例
について説明する。図５はロータリタイプの整列機構を
備えた物品取出しおよび挿入装置の配置を簡略化して示
す平面図であり、容器を収容したホルダは、コンベア１
１０上を一列で連続的に搬送され、タイミングスクリュ
ウ１１１によって所定の間隔に相互の位置を設定され
て、導入スターホイール１１２の各ポケット（図示せ
ず）に収容され、ガイドプレート１１３に沿って搬送さ
れて本実施例に係る物品取出しおよび挿入装置１００内
に導入される。この物品取出しおよび挿入装置１００に
よって、ホルダ内から容器が抜き取られ、チェッカ（図
示せず）によって検出された特定の容器（すなわち正し
い方向を向いていない容器）だけが回転されて、すべて
の容器が同一方向を向くように整列された後、再び同じ
ホルダ内に挿入され、排出スターホイール１１４を介し
て上記コンベア１１０の下流側に排出される。なお、こ
の実施例では、容器は、表面と裏面とが同一形状をし、
また、両側面が表裏面とは異なる他の同一形状を有して
おり、物品取出しおよび挿入装置１００の半径方向外方
を向いている容器の面が、表面あるいは裏面であるとき
には、正しい向きであるものとしてそのまま排出し、側
面が半径方向外方を向いているときには、９０度回転さ
せて、すべての容器の表面あるいは裏面が物品取出し装
置１１０の半径方向外方を向くように揃えるものとす
る。

【００２０】上記整列機構を備えた物品取出しおよび挿
入装置１００の構成について図６および図７によって説
明する。図示しない機台に固定軸１０１を鉛直に配設し
て固定し、この固定軸１０１の周囲に、軸受１０２，１
０３を介して回転筒１０４を回転自在に嵌合させてい
る。この回転筒１０４の下方部には一体に回転テーブル
１０５が固定してあり、この回転テーブル１０５上に
は、円周方向等間隔で、複数の容器支持部材１０７が設
けてあり、上記導入スターホイール１１２を介して各容
器支持部材７に容器を収容したホルダが供給される。

【００２１】回転筒１０４の上端部には第１回転部材１
２５が取付けてあり、この第１回転部材１２５の上方に
所定の間隔をあけて配設した第２回転部材１２６を軸受
１２７を介して上記固定軸１０１に回転自在に支持させ
るとともに、この第２回転部材１２６と上記第１回転部
材１２５とを固定軸１０１と平行な複数本のガイドロッ
ド１２８で相互に一体に連結している。そして、第１お
よび第２回転部材１２５，１２６に、上記各容器支持部
材１０７の直上位置において、以下に説明するグリッパ
１３０をそれぞれ昇降かつ回転自在に設けている。

【００２２】各グリッパ１３０は、上記第１、第２回転
部材１２５，１２６に昇降かつ回転可能に支持させた筒
状本体１３１に取付けられている。筒状本体１３１の中
間部にはブラケット１３４を回転自在に軸支し、このブ
ラケット１３４に設けたカムフォロア１３５をカム１３
６のカム溝１３６ａに係合させることにより筒状本体１
３１を昇降させることができるようにしている。上述の
第１、第２回転部材１２５，１２６を連結するガイドロ
ッド１２８は円周方向等間隔で並んだ筒状本体１３１間
にそれぞれ配設してあり、各筒状本体１３１に軸支した
上記ブラケット１３４はそれぞれ隣接するガイドロッド
１２８に昇降自在に取付けて、このブラケット１３４が
筒状本体１３１とともに回転しないようにしている。ま
た、上記カム１３６は、第１および第２回転部材１２
５，１２６間に配置して、固定軸１０１に取付けてい
る。

【００２３】上記筒状本体１３１の下端部にグリッパ１
３０が設けられている。このグリッパ１３０は、上記第
１実施例のグリッパ１１と同様に、２本のレバー１４１
と、各レバー１４１の互いに向かい合う面に取付けられ
たパッド１４２とを備えており、筒状本体１３１の下部
内に設けられたシリンダ１４３によって開閉されて容器
を把持または開放する。シリンダ１４３の圧力室内は、
筒状本体１３１内の通路１４４、筒状本体１３１の回転
を許容するロータリジョイント１４５、このロータリジ
ョイント１４５の筒状本体１３１との一体的な昇降を許
容する可撓管１４６、第２回転部材１２６と固定軸１０
１との回転を許容するロータリジョイント１４７および
導管１４８を介して図示しないエア供給源に接続されて
おり、圧力室内へのエアの給排によってシリンダ１４３
を作動させてグリッパ１３０の開閉を行なう。

【００２４】そして、上記筒状本体１３１の上端部に、
グリッパ１３０を回転させて容器の方向を一定の方向に
揃えさせる回転駆動機構１５０を設けている。この回転
駆動機構１５０は、図６および図７に示すように、筒状
本体１３１に固定した羽根車１５１を備えている。この
羽根車１５１は、本実施例では、筒状本体１３１を９０
度づつ回転させるために、４枚の羽根１５２を有してお
り、後述するように羽根１５２を固定側の作動杆１５３
に当接させることにより羽根車１５１、筒状本体１３１
およびグリッパ１３０を介して容器を９０度回転させる
ことができるようになっている。

【００２５】また、上記筒状本体１３１には、羽根車１
５１の下方位置にこの筒状本体１３１を正確に９０度づ
つ回転させるためのカム１５４を設けている。このカム
１５４は、９０度毎の４個所に凹部１５４ａを有してお
り、この凹部１５４ａにカムフォロア１５５を圧接させ
て筒状本体１３１の回転角度位置が正確に９０度毎にな
るようにしている。上記カムフォロア１５５はピン１５
６に揺動自在に設けたアーム１５７のの先端部に取付け
てあり、このアーム１５７と上記ピン１５６を支持する
ブラケット１５８との間に張設したばね１５９によって
上記カム１５４に弾接させている。そして、上記ブラケ
ット１５８は筒状本体１３１に回転自在に軸支し、かつ
このブラケット１５８が筒状本体１３１と一体に回転す
るのを防止するために、上記第２回転部材１２６上に立
設したガイドロッド１６０に昇降自在に係合させてい
る。この物品取出しおよび挿入装置１００には、上記実
施例と同様のチェッカ（検出器）が設けられており、こ
のチェッカからの検出信号によって、図６に示すシリン
ダ装置１６７を作動させるようになっている。本実施例
では、容器の側面が物品取出し挿入装置の半径方向外方
を向いている際（正しい方向でない場合）には、シリン
ダ装置６７を作動させて、上述の作動杆１５３を下降端
位置に降下させることができるようになっている。ま
た、容器の表面あるいは裏面が半径方向外方を向いてい
る際（正しい方向を向いている場合）には、上記シリン
ダ装置１６７は非作動位置に保持されて作動杆１５３を
上昇端位置に停止させておく。そして、作動杆１５３を
上昇端に位置させている場合には、この作動杆１５３が
上記羽根車１５１に当接することがなく、作動杆１５３
を下降端まで降下させた場合には、この作動杆１５３を
羽根車１５１に当接させることができるようにしてい
る。

【００２６】上記構成に係る第２の実施例装置の作動に
ついて説明する。コンベア１１０上を１列で搬送されて
きたホルダは、タイミングスクリュウ１１１で所定間隔
（物品取出しおよび挿入装置１００のグリッパ１３０の
間隔と等しい間隔）に間隔を設定され、導入スターホイ
ール１１２を介して物品取出しおよび挿入装置１００内
に導入される。容器を収容した各ホルダは、物品取出し
および挿入装置１００の回転テーブル１０５上に等間隔
で設けられた各容器支持部材１０７に１個づつ供給され
る。回転テーブル１０５の回転に伴なって、先ず、グリ
ッパ１３０が取付けられている筒状本体１３１が、カム
１３６によって下降する。この時には、グリッパ１３０
の両レバー１４１は拡開した状態になっている。両レバ
ー１４１の間に容器が位置する高さまでグリッパ１３０
が下降したところで、上記グリッパ開閉用シリンダ１４
３が作動されてグリッパ１３０の両レバー１４１が閉
じ、容器を把持する（図５の範囲Ａ）。その後、筒状本
体１３１は上記カム１３６によって上昇され、ホルダ内
から容器を取出す（図５の範囲Ｂ）。

【００２７】続いて、図５のＣに示す回転ゾーンにおい
て、すべての容器の向きを揃えて整列させる。この回転
ゾーンＣでは、図示しないチェッカによって予め検出さ
れた容器の向きに応じて上記回転駆動機構１５０を作動
させる。すなわち、容器の側面が回転テーブル１０５の
半径方向外方を向いているときには、シリンダ装置１６
７を作動させて作動杆１５３を降下させる。すると、羽
根車１５１の羽根１５２が作動杆１５３に当接して、こ
の羽根車１５１は、第８図の時計回り方向に回転され、
その羽根車１５１と一体の筒状本体１３１およびカム１
５４が回転され、さらに、グリッパ１３０の回転によっ
て容器が回転される。

【００２８】上記羽根車１５１の回転に伴なってカム１
５４が回転されると、そのカム１５４の凹部１５４ａに
係合していたカムフォロア１５５は、その凹部１５４ａ
から隣接した凹部１５４ａへと相対的に転動するように
なる。これにより容器は正確に９０度回転され、表面ま
たは裏面が半径方向外方を向くように揃えられる。ま
た、グリッパ１３０に把持された容器が、始めから表面
または裏面を回転テーブル１０５の半径方向外方に向け
ていた場合には、シリンダ装置１６７が作動しないた
め、グリッパ１３０が回転されずそのままの向きで容器
を搬送し、結局すべての容器が、その表面または裏面が
半径方向外方を向くように整列される。

【００２９】すべての容器が同一方向を向くように揃え
てこれら容器を搬送しているグリッパ１３０は、上記回
転ゾーンＣに続く下降ゾーンＤおよび挿入ゾーンＥにお
いて、カム１３６によって再び下降され、下方の回転テ
ーブル１０５上をそのグリッパ１１と上下の位置を一致
させてともに搬送されているホルダ内に容器を挿入す
る。その後、シリンダ１４３によってグリッパ１３０を
開放する。グリッパ１３０から放された容器は、排出ス
ターホイール１１４によって上記コンベア１１０上に排
出されて次の工程へ送られる。以上のように本実施例装
置でも、上記実施例と同様に、単一の装置内で、ホルダ
からの容器の取出し工程と、特定の方向を向いた容器の
みを回転させて整列させる整列工程と、容器を取出した
ホルダ内にその容器を戻す挿入工程とを行なうことがで
きるので、容器処理ラインの長さを短縮することがで
き、また、１つのグリッパ１３０によって容器を把持し
ている間に上記各各工程を行なうので、装置全体の構成
を簡略化し、低コスト化を図ることができる。

【００３０】なお、上記実施例では、羽根１５２の数を
９０度毎の４枚としているが、例えば、４５度毎の８枚
とし、２本の作動杆１５３を設けて４５度づつ回転させ
るようにすることができ、同様に他の多角形状や楕円等
の容器についてもその形状に対応させて羽根の数を設定
すればよい。

【００３１】図８は、第３の実施例を示すもので、上記
第２実施例と同様のロータリタイプのホルダからの物品
取出し挿入装置１００であり、上記実施例と同一の部分
には同一の符号を付してその説明を省略する。上記第２
の実施例では、ホルダから容器を取出すためにグリッパ
１３０を昇降させるようにしていたが、この実施例で
は、グリッパ１３０が取付けられている筒状本体１３１
を昇降させるためのカム１３６を設けず、グリッパ１３
０が昇降しないようにするとともに、各グリッパ１３０
の下方にそれぞれ独立した容器台１７０を配設し、これ
ら容器台１７０を昇降可能にしてある。各容器台１７０
はロッド１７１上に設けられ、回転テーブル１０５に対
し昇降可能に支持されている。各ロッド１７１にはカム
フォロア１７２が取付けられており、これらカムフォロ
ア１７２が固定カム１７３のカム溝１７３ａに嵌合し、
カム溝１７３ａの形状に応じて各ロッド１７１および容
器台１７０が昇降するようになっている。

【００３２】この装置では、図５のＡゾーンで、グリッ
パ１３０によって容器台１７０上の容器を把持し、Ｂゾ
ーンで、容器台１７０を下降させることにより、容器を
ホルダから取出し、Ｃゾーンで、容器を同一の方向を向
くように整列させ、Ｄゾーンで、再び容器台１７０を上
昇させ、Ｅゾーンで、グリッパ１３０に把持されている
容器をホルダ内に挿入する。その後、容器を収容保持し
たホルダを、排出スターホイール１１４によってコンベ
ア１１０上に排出する。この実施例でも、上記各実施例
と同様の効果を奏することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
を収容したホルダを搬送する搬送手段と、ホルダ内の物
品を把持するグリップ手段と、上記搬送手段またはグリ
ップ手段のいずれかを昇降させる昇降手段と、グリップ
手段を回転させる回転手段と、容器の方向を検出する検
出手段とを設け、グリップ手段によってホルダ内の物品
を把持し、昇降手段によってグリップ手段を上昇あるい
は搬送手段を下降させて物品をホルダから取出し、検出
手段によって検出した物品の方向が一定の方向と異なっ
ている場合に、ホルダから取出した物品を把持している
グリップ手段を回転手段によって回転させ、次いで、先
に上昇させた上記グリップ手段を下降させまたは先に下
降させた搬送手段を上昇させて、その物品を元のホルダ
内に挿入することにより、物品をホルダから取出す取出
し工程と、物品を一定の方向に整列させる整列工程と、
その物品を元のホルダに戻す工程を、単一の装置内で行
なうことができるので、物品を処理する処理ラインを短
縮してコンパクト化することができるとともに、装置の
簡略化および低コスト化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る整列機構を備えた物品
取出しおよび挿入装置の概略平面図である。

【図２】上記整列機構を備えた物品取出しおよび挿入装
置の側面図である。

【図３】上記整列機構を備えた物品取出しおよび挿入装
置の要部の縦断面図である。

【図４】図３の要部の平面図である。

【図５】第２の実施例の概略平面図である。

【図６】第２の実施例の要部の縦断面図である。

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図である。

【図８】第３の実施例の図６に対応する図である。

【図９】ホルダの一例を示す平面図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。

【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図である。

【符号の説明】

２ 搬送手段（ホルダ搬送コンベア） １１ グリップ手段（グリッパ） １２ ホルダ １４ 物品（容器） ４１ 昇降手段 ６１ 回転手段 ７４ 検出手段（チェッカ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収容したホルダを搬送する搬送手
   段と、ホルダ内の物品を把持するグリップ手段と、上記
   搬送手段およびグリップ手段のいずれかを昇降させる昇
   降手段と、グリップ手段を回転させる回転手段と、容器
   の方向を検出する検出手段とを備え、上記グリップ手段
   によってホルダ内の物品を把持し、昇降手段によってグ
   リップ手段を上昇あるいは搬送手段を下降させて物品を
   ホルダから取出し、検出手段によって検出した物品の方
   向が一定の方向と異なっている場合に、ホルダから取出
   した物品を把持しているグリップ手段を回転手段によっ
   て回転させることにより、物品を一定の方向に整列さ
   せ、次いで、上記グリップ手段を下降または搬送手段を
   上昇させて、その物品を元のホルダ内に挿入することを
   特徴とする整列機構を備えた物品取出しおよび挿入装
   置。