JPH0623441Y2

JPH0623441Y2 - 無人台車

Info

Publication number: JPH0623441Y2
Application number: JP1986143141U
Authority: JP
Inventors: 栄司阿部; 茂宇田川
Original assignee: 神鋼電機株式会社
Priority date: 1986-09-18
Filing date: 1986-09-18
Publication date: 1994-06-22
Anticipated expiration: 2001-09-18
Also published as: JPS6347902U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」この考案は無人台車に係り、特に方向転換の際の走行抵
抗を小さくした無人台車に関する。

「従来の技術」現在、全方向移動可能な無人台車が多種類考案され、実
用に供されている。一例を第５図に示す。第５図は無人
台車を下方から見た図である。この図において１は無人
台車の底面部、２は該無人台車の底面部１に取り付けら
れたキャスター、３は動輪、４は動輪３が取り付けられ
たターンテーブルである。そして、該ターンテーブル４
は矢印で示したいずれの方向にも必要に応じて回動する
ように構成されている。一方、上記したキャスター２は
遊輪として用いられるもので、第４図に示すような構造
となっている。

すなわち、５はキャスター２を無人台車底面部１に取り
付けるためのキャスター固定部材、６はベアリング、７
は「く」の字形に形成されたアーム、８は該アーム先端
に固定された軸体、９は該軸体により回動自在に支持さ
れる車輪、ｘはアーム７の首振り軸線である。

上述した遊輪として用いられているキャスターには次ぎ
に述べるような欠点が存在する。すなわち無人車が進行
方向を変える場合ほぼ四輪同時に首振り軸Ｘを中心とし
てアーム７に首振りが発生し、これにより車輪９は床面
上を滑って無人台車の進行方向に方向を変えるため走行
抵抗が増大する。一方、第６図、第７図に示すような複
合輪が存在する。この複合輪は従来、コンベアーのロー
ラとして用いられているものである。第６図は該複合輪
の断面図、第７図は同右側面を示した図である。これら
の図において１０は複合輪フレームであり、四方四隅に
それぞれ軸受け部10a、10b、10c、10dが形成されている。1
1a、11b、11c、11dは軸体であり、上記各々の軸受け部10a、
10b、10c、10dにより回動自在に支持されている。12a、12
b、12c、12dはローラであり、ローラ12aは軸体11aに、ロ
ーラ12bは軸体11bに、ローラ12c、12dは車軸11c、11dにそ
れぞれ固定されている。そして、上記ローラ各々の稜線
Ｒは第６図に示す円Ｏの一部を形成するように、円弧状
に成形されている。１３は上記フレーム１０を図示して
いない軸に対し回動自在に取り付けるための孔である。

この複合輪は孔１３を中心として回転すると共に、上記
４個のローラ12a、12b、12c、12dが各々軸体11a、11b、11c、1
1dを中心に回転するように構成されており、２自由度を
有しているものである。従ってこの複合輪が例えば第８
図に示すように、台車底面部１に軸受６１、軸体６２を
介して取り付けられている場合、台車１は床面上であら
ゆる方向に走行抵抗をさほど増加させることなく方向転
換をすることができる。

「考案が解決しようとする問題点」しかし、上述した複合輪においても次のような欠点が存
在する。すなわち、第７図に示すＢの方向に台車が走行
する場合、複合輪は第７図に示した状態にあり、ローラ
12a、12b、12c、12dのいずれかにより台車１は走行する。
そして、上記ローラ径は小であるので走行抵抗が大き
く、また床面にわずかの凹凸があっても走行抵抗の変動
につながる。

この考案は上記問題点を除去するために為されたもので
あり、本考案の目的は走行抵抗を小さくするとともに、
走行の際の安定性を向上させることのできる無人台車を
提供することを目的としている。

「問題点を解決するための手段」この考案に係る無人台車は、無人台車の下部に取り付け
られ、方向転換時に回動されるターンテーブルと、前記
ターンテーブルに取り付けられ、前記無人台車を駆動す
る動輪と、各々、前記無人台車の底面部の四隅に取り付
けられたキャスターであって、首振り軸線を中心として
回転し、その一端部が上記首振り軸線上より外れた点に
位置する首振りアームと、該首振りアームの他端部にお
いて該首振りアームを上記底面部に回動自在に固定する
キャスター固定部と、上記首振りアームにより回転自在
に支持される複合輪フレームと、該複合輪フレームにお
いて各々の回動軸線が同一平面内にあるように回動自在
に取り付けられて、その綾線が上記複合輪フレーム軸線
を中心とする円周の一部を構成する複数個のローラとか
ら構成される４個のキャスターとを具備することを特徴
とする。

「作用」この考案によれば、無人台車が走行方向を変える場合、
複数個のローラのうちいずれかのローラの回転と、該複
数個のローラより構成される複合輪自体の回転により走
行抵抗の増大が防止されると共に、複合輪が取り付けら
れた首振りアームが首振り軸を中心にして回転するの
で、首振り軸まわりのモーメントによりキャスターは常
に走行抵抗が最小になる方向に自動調整されることにな
る。このため、例えば無人台車に用いられた場合は走行
時の走行抵抗が減少し、さらに走行時の安定性が向上す
る。

「実施例」以下、第１図、第２図、第３図を参照し、この考案の一
実施例を説明する。なお、第４図、第５図、第６図の各
部に対応する部分には同一の番号を付してある。

第１図は同実施例の構成を示す正面図であり、本発明に
係るキャスターが無人台車の底面部１に取り付けられた
状態を示している。また、第２図は第１図で示したキャ
スターを軸体11a、11b、11c、11dを含む平面により切断し
た場合の断面図である。第３図は上記キャスターが無人
台車の底面部１の四隅に取り付けられた状態を示す図で
ある。これらの図において、１０１は第６図、第７図で
述べた複合輪であり、軸体８により回動自在に首振りア
ーム７に取り付けられている。首振りアーム７は上端部
7aにおいてベアリング６の内輪6aに嵌合している。ベア
リング６の外輪6bはリング状のキャスタ固定部５に内嵌
している。リング状のキャスター固定部５の一端部には
フランジ5aが形成されて入る。フランジ5aには螺子止め
をするための透孔5bが穿設されている。そして上記キャ
スター固定部が止め螺子Ｓにより無人台車の底面部１に
固定されキャスターが取り付けられようになってい
る。。

次に同実施例の動作について述べる。

無人台車は第３図における矢印Ａの方向へ走行していた
ものであり、今、図に示す位置に停止している。そして
矢印Ｂの方向へ走行方向を転換するところである。ま
ず、ターンテーブル４が矢印Ｃ、あるいはＤの方向に回
転する。従って駆動輪３、３は破線の位置に移動する。
次に駆動輪３、３が駆動される。この場合、キャスタ２
を上記首振り軸線回りに回転させるための回転トルクは
大きいため、通常床に凹凸がなければキャスタ２は首振
りせず、ローラ12a〜12dの内のいずれかのローラの回転
によりほとんど転がり摩擦だけの抵抗で床上を転がる。
そして途中凹凸に乗り上げ走行抵抗が増加し、これによ
る上記首振りアームに作用する首振り軸線回りのモーメ
ントが上記回転トルクより大きくなった時点で、上記首
振りアームが回転しキャスタ２は方向を変える。この状
態では首振り抵抗が発生しており、首振りアーム７の回
転（首振り）が完了すれば、キャスタは複合輪で床上を
転がるようになり、わずかの走行抵抗の増加のみで凹凸
を乗り越え走行する。

上述したように首振りアームの回転はキャスタが床面上
を走行する際の抵抗による首振り軸線回りのモーメント
と当該首振りアームの回転トルクの大小関係により生ず
るため、上記首振りが４個のキャスタに対して同一のタ
イミングで発生する確率は小さく、上記４個のキャスタ
は各々異なったタイミングで首振りを行う。

これに対し、従来の無人台車では進行方向の変換時には
各々のキャスタがほとんど同時に首振りを行い、この首
振り抵抗による走行抵抗の増加が著しいのであるが、上
述したように本考案においては、各々のキャスタは各々
異なったタイミングで首振りを行うため走行抵抗の増加
は平均すれば小さいものとなる。さらに、直線走行時に
おいてはキャスターは複合輪自体の回転により床上を転
がるので走行抵抗は小さく、各々のキャスターにおける
走行抵抗のばらつきによる無人台車の走行方向に対する
ぶれの発生が軽減される。さらに走行抵抗が小さいこと
により無人台車の駆動用モータの容量は小さいものでよ
く、消費電力を軽減することができる。

「考案の効果」以上説明したように、この考案によれば、無人台車の下
部に取り付けられ、方向転換時に回動されるターンテー
ブルと、前記ターンテーブルに取り付けられ、前記無人
台車を駆動する動輪と、各々、前記無人台車の底面部の
四隅に取り付けられたキャスターであって、首振り軸線
を中心として回転し、その一端部が上記首振り軸線上よ
り外れた点に位置する首振りアームと、該首振りアーム
の他端部において該首振りアームを上記底面部に回動自
在に固定するキャスター固定部と、上記首振りアームに
より回転自在に支持される複合輪フレームと、該複合輪
フレームにおいて各々の回動軸線が同一平面内にあるよ
うに回動自在に取り付けられて、その綾線が上記複合輪
フレーム軸線を中心とする円周の一部を構成する複数個
のローラとから構成される４個のキャスターとを設けた
ので、走行方向転換時における走行抵抗の増加を小さく
することができるため、走行に要する消費電力が少なく
て済むという効果が得られる。また、各キャスターにお
ける走行抵抗のばらつきに起因する走行方向のぶれの発
生が軽減され、走行の安定性が向上するという効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の構成を示す構造図、第２
図は軸体11a、11b、11c、11dを含む平面により第一図にお
けるキャスターを切断した場合の断面図、第３図は同実
施例に係るキャスターが取り付けられた無人台車の底面
部を示す図、第４図は従来の偏心キャスターの構成を示
す構造図、第５図は従来のキャスターが取り付けられた
無人台車の底面部を示す図、第６図は従来の複合輪の構
成を軸体11a、11b、11c、11dを含む平面により切断した断
面図、第７図は同複合輪の側面を示す図、第８図は従来
の複合輪の取り付け状態をしめす図である。５……キャスター固定部材、７……首振りアーム、１０
……複合輪フレーム、11a、11b、11c、11d……軸体、12a、1
2b、12c、12d……ローラ、１０１……複合輪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献実開昭55−158780（ＪＰ，Ｕ) 実開昭58−30424（ＪＰ，Ｕ) 実開昭58−93503（ＪＰ，Ｕ) 特公昭32−1751（ＪＰ，Ｂ１)

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】無人台車の下部に取り付けられ、方向転換
時に回動されるターンテーブルと、前記ターンテーブルに取り付けられ、前記無人台車を駆
動する動輪と、各々、前記無人台車の底面部の四隅に取り付けられたキ
ャスターであって、首振り軸線を中心として回転し、そ
の一端部が上記首振り軸線上より外れた点に位置する首
振りアームと、該首振りアームの他端部において該首振
りアームを上記底面部に回動自在に固定するキャスター
固定部と、上記首振りアームにより回転自在に支持され
る複合輪フレームと、該複合輪フレームにおいて各々の
回動軸線が同一平面内にあるように回動自在に取り付け
られて、その綾線が上記複合輪フレーム軸線を中心とす
る円周の一部を構成する複数個のローラとから構成され
る４個のキャスターとを具備することを特徴とする無人台車。