JPH06238580A - ロボットの動作プログラム生成方法 - Google Patents
ロボットの動作プログラム生成方法Info
- Publication number
- JPH06238580A JPH06238580A JP2795093A JP2795093A JPH06238580A JP H06238580 A JPH06238580 A JP H06238580A JP 2795093 A JP2795093 A JP 2795093A JP 2795093 A JP2795093 A JP 2795093A JP H06238580 A JPH06238580 A JP H06238580A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- operation program
- program
- programming device
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プログラミング装置９に入力される動作プロ
グラム３を自動的に種類の異なるロボット言語５を用い
て動作プログラム３を更新することにより、動作プログ
ラム３の生成のための労力を低減して作業効率の向上を
図る。 【構成】 プログラミング装置９に統一されたロボット
言語５で作成された動作プログラム３を入力し、プログ
ラミング装置９から出力される動作プログラム３を種類
の異なるロボット言語５を用いて書き替えるためにロボ
ット言語５の変更を行う情報を蓄積したデータベース１
１より、入力された動作プログラム３の命令文ごとに種
類の異なるロボット言語５に変換する命令を検索し、そ
の命令に従って入力された動作プログラム３を変換す
る。
グラム３を自動的に種類の異なるロボット言語５を用い
て動作プログラム３を更新することにより、動作プログ
ラム３の生成のための労力を低減して作業効率の向上を
図る。 【構成】 プログラミング装置９に統一されたロボット
言語５で作成された動作プログラム３を入力し、プログ
ラミング装置９から出力される動作プログラム３を種類
の異なるロボット言語５を用いて書き替えるためにロボ
ット言語５の変更を行う情報を蓄積したデータベース１
１より、入力された動作プログラム３の命令文ごとに種
類の異なるロボット言語５に変換する命令を検索し、そ
の命令に従って入力された動作プログラム３を変換す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの動作制御
を行う動作プログラムの生成方法に関し、特に統一され
たロボット言語で作成された動作プログラムをプログラ
ミング装置により種類の異なるロボット言語を用いた動
作プログラムに変換して新たな動作プログラムを生成す
る動作プログラム生成方法に関する。
を行う動作プログラムの生成方法に関し、特に統一され
たロボット言語で作成された動作プログラムをプログラ
ミング装置により種類の異なるロボット言語を用いた動
作プログラムに変換して新たな動作プログラムを生成す
る動作プログラム生成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、動作プログラムに従ってロボット
の動作制御を行う場合、プログラミング装置により、Ｎ
Ｃ装置で使用されるロボット言語を用いた動作プログラ
ムを生成し、その動作プログラムに基づいてＮＣ装置は
ロボットの各駆動部材の数値制御を行っている。
の動作制御を行う場合、プログラミング装置により、Ｎ
Ｃ装置で使用されるロボット言語を用いた動作プログラ
ムを生成し、その動作プログラムに基づいてＮＣ装置は
ロボットの各駆動部材の数値制御を行っている。
【０００３】しかし、ロボットには使用するロボットの
ロボットメーカーが独自に開発したロボット言語を使用
した動作プログラムが備えられている。このため、ＮＣ
装置で使用できるロボット言語とメーカーが開発したロ
ボット言語が異なる場合、作業者は前記動作プログラム
の再開発を行っている。
ロボットメーカーが独自に開発したロボット言語を使用
した動作プログラムが備えられている。このため、ＮＣ
装置で使用できるロボット言語とメーカーが開発したロ
ボット言語が異なる場合、作業者は前記動作プログラム
の再開発を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、メーカーが
独自に開発したロボット言語を用いて作成した動作プロ
グラムをＮＣ装置で使用できる動作プログラムに変換す
るためには、ロボット言語を変換するためのソフトウェ
アの開発をしなければならない。また、ソフトウェアの
開発にはロボットメーカー独自のロボット言語の修得が
必要となり多大の労力を必要としていた。
独自に開発したロボット言語を用いて作成した動作プロ
グラムをＮＣ装置で使用できる動作プログラムに変換す
るためには、ロボット言語を変換するためのソフトウェ
アの開発をしなければならない。また、ソフトウェアの
開発にはロボットメーカー独自のロボット言語の修得が
必要となり多大の労力を必要としていた。
【０００５】そこで、この発明の目的は上記問題点を解
決するために、プログラミング装置に入力される動作プ
ログラムを種類の異なるロボット言語で書き替えるため
の情報を蓄積したデータベースより、入力された動作プ
ログラムの命令ごとに種類の異なるロボット言語に変換
する命令を検索し、その命令に従って動作プログラムを
更新して動作プログラムを生成することにより、作業効
率の向上を図るものである。
決するために、プログラミング装置に入力される動作プ
ログラムを種類の異なるロボット言語で書き替えるため
の情報を蓄積したデータベースより、入力された動作プ
ログラムの命令ごとに種類の異なるロボット言語に変換
する命令を検索し、その命令に従って動作プログラムを
更新して動作プログラムを生成することにより、作業効
率の向上を図るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
にこの発明は、統一されたロボット言語で作成された動
作プログラムをプログラミング装置により種類の異なる
ロボット言語を用いた動作プログラムに書き替えて新た
な動作プログラムを生成する動作プログラム生成方法に
おいて、プログラミング装置に統一したロボット言語で
作成された動作プログラムをプログラミング装置に入力
し、プログラミング装置から出力される動作プログラム
を種類の異なるロボット言語で書き替えるためにロボッ
ト言語を変更する情報を蓄積したデータベースより、入
力された動作プログラムの命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語に変換する命令を検索し、その命令に従って
入力された動作プログラムを変換するものである。
にこの発明は、統一されたロボット言語で作成された動
作プログラムをプログラミング装置により種類の異なる
ロボット言語を用いた動作プログラムに書き替えて新た
な動作プログラムを生成する動作プログラム生成方法に
おいて、プログラミング装置に統一したロボット言語で
作成された動作プログラムをプログラミング装置に入力
し、プログラミング装置から出力される動作プログラム
を種類の異なるロボット言語で書き替えるためにロボッ
ト言語を変更する情報を蓄積したデータベースより、入
力された動作プログラムの命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語に変換する命令を検索し、その命令に従って
入力された動作プログラムを変換するものである。
【０００７】
【作用】上記構成によれば、プログラミング装置に統一
されたロボット言語で作成された動作プログラムを入力
し、プログラミング装置から出力される動作プログラム
を種類の異なるロボット言語で書き替えるためにロボッ
ト言語の変更を行う情報を蓄積したデータベースより、
入力された動作プログラムの命令文ごとに種類の異なる
ロボット言語に変換する命令を検索し、その命令に従っ
て入力された動作プログラムを変換する。
されたロボット言語で作成された動作プログラムを入力
し、プログラミング装置から出力される動作プログラム
を種類の異なるロボット言語で書き替えるためにロボッ
ト言語の変更を行う情報を蓄積したデータベースより、
入力された動作プログラムの命令文ごとに種類の異なる
ロボット言語に変換する命令を検索し、その命令に従っ
て入力された動作プログラムを変換する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明に係わる実施例を図１〜図３
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００９】図１は、ロボット１の動作制御を行うため
の動作プログラム３の生成過程を示す説明図である。
の動作プログラム３の生成過程を示す説明図である。
【００１０】作業者がロボット言語（Ａ）５を用いて作
成した動作プログラム３は、種類の異なるロボット１
ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを生成す
るためのプログラミング装置９に入力される。プログラ
ミング装置９は、作業者が作成した動作プログラム３を
メーカーが独自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）
５に変更するための情報を蓄積したデータベース１１と
接続されている。プログラミング装置９はメーカーが独
自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５を用いた動
作プログラム３ａ，３ｂに基づいて、数値制御の信号を
発信するためのＮＣ装置１３ａ，１３ｂと接続されてい
る。ＮＣ装置１３ａ，１３ｂは動作制御するための前記
ロボット１ａ，１ｂと接続されている。
成した動作プログラム３は、種類の異なるロボット１
ａ，１ｂに対応した動作プログラム３ａ，３ｂを生成す
るためのプログラミング装置９に入力される。プログラ
ミング装置９は、作業者が作成した動作プログラム３を
メーカーが独自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）
５に変更するための情報を蓄積したデータベース１１と
接続されている。プログラミング装置９はメーカーが独
自に開発したロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５を用いた動
作プログラム３ａ，３ｂに基づいて、数値制御の信号を
発信するためのＮＣ装置１３ａ，１３ｂと接続されてい
る。ＮＣ装置１３ａ，１３ｂは動作制御するための前記
ロボット１ａ，１ｂと接続されている。
【００１１】上記構成において、例えば、ロボット１ａ
の動作制御を行う場合、作業者が統一された言語である
ロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作プログラム
３をプログラミング装置９に入力し、データベース１１
より動作プログラム３の命令文ごとにロボット１ａに対
応したロボット言語（Ｂ）５に変更する命令を検索し、
その命令に従ってプログラミング装置９は動作プログラ
ム３を更新する。そして、更新された動作プログラム３
ａはロボット１ａの各駆動部材を数値制御するためのＮ
Ｃ装置１３ａに送信され、ＮＣ装置１３ａはロボット１
ａの動作制御を行う。 また、前記ロボット１ａとメー
カーが異なるロボット１ｂの動作プログラム３ｂを生成
する場合には、前述したロボット１ａと同様に作業者が
統一された言語であるロボット言語（Ａ）５を用いて作
成した動作プログラム３をプログラミング装置９に入力
し、データベース１１より動作プログラム３の命令文ご
とにロボット１ｂに対応したロボット言語（Ｃ）に変更
する命令を検索し、その命令に従ってプログラミング装
置９は動作プログラム３を更新する。そして、更新され
た動作プログラム３ｂはロボット１ｂの各駆動部材を数
値制御するためのＮＣ装置１３ｂに送信され、ＮＣ装置
１３ｂはロボット１ｂの動作制御を行う。
の動作制御を行う場合、作業者が統一された言語である
ロボット言語（Ａ）５を用いて作成した動作プログラム
３をプログラミング装置９に入力し、データベース１１
より動作プログラム３の命令文ごとにロボット１ａに対
応したロボット言語（Ｂ）５に変更する命令を検索し、
その命令に従ってプログラミング装置９は動作プログラ
ム３を更新する。そして、更新された動作プログラム３
ａはロボット１ａの各駆動部材を数値制御するためのＮ
Ｃ装置１３ａに送信され、ＮＣ装置１３ａはロボット１
ａの動作制御を行う。 また、前記ロボット１ａとメー
カーが異なるロボット１ｂの動作プログラム３ｂを生成
する場合には、前述したロボット１ａと同様に作業者が
統一された言語であるロボット言語（Ａ）５を用いて作
成した動作プログラム３をプログラミング装置９に入力
し、データベース１１より動作プログラム３の命令文ご
とにロボット１ｂに対応したロボット言語（Ｃ）に変更
する命令を検索し、その命令に従ってプログラミング装
置９は動作プログラム３を更新する。そして、更新され
た動作プログラム３ｂはロボット１ｂの各駆動部材を数
値制御するためのＮＣ装置１３ｂに送信され、ＮＣ装置
１３ｂはロボット１ｂの動作制御を行う。
【００１２】従って、作業者は、プログラミング装置９
に接続されデータベース１１内に記録されている情報を
入力された動作プログラム３で使用しているロボット言
語（Ａ）５から種類の異なるロボット１ａ，１ｂで使用
されているロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変更するこ
とにより、動作プログラム３の更新を容易に行うことが
できる。
に接続されデータベース１１内に記録されている情報を
入力された動作プログラム３で使用しているロボット言
語（Ａ）５から種類の異なるロボット１ａ，１ｂで使用
されているロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変更するこ
とにより、動作プログラム３の更新を容易に行うことが
できる。
【００１３】以下、図２，図３を用いて、ロボット言語
５の変換処理（以下、トランスレート処理と記す）を説
明する。図２は動作プログラム３の更新過程を示し、図
３はトランスレート処理の具体例を示す。
５の変換処理（以下、トランスレート処理と記す）を説
明する。図２は動作プログラム３の更新過程を示し、図
３はトランスレート処理の具体例を示す。
【００１４】図２に示すように、動作プログラム３は、
作業者が環境データとして入力する変数を記録したユー
ザ変数情報１５と、ユーザ変数情報１５が変数表示とし
てシンボル名で記述された動作プログラム３であるマス
タファイル１７と、ロボットの位置，移動軌跡及び移動
速度等の情報を記録したメインプログラム１９より構成
されている。これら３つの構成要素を含む情報は、マス
タファイル１７内のシンボル名で記述されているユーザ
変数をユーザ変数情報１５よりシンボル名に入力して
（リンク処理）、動作プログラム３を生成する。
作業者が環境データとして入力する変数を記録したユー
ザ変数情報１５と、ユーザ変数情報１５が変数表示とし
てシンボル名で記述された動作プログラム３であるマス
タファイル１７と、ロボットの位置，移動軌跡及び移動
速度等の情報を記録したメインプログラム１９より構成
されている。これら３つの構成要素を含む情報は、マス
タファイル１７内のシンボル名で記述されているユーザ
変数をユーザ変数情報１５よりシンボル名に入力して
（リンク処理）、動作プログラム３を生成する。
【００１５】動作プログラム３には、図３に示すよう
に、例えば命令文である“GOTO”とアドレスである“1
0”が記載されている。また、データベース１１内には
作業者が用いる統一されたロボット言語（Ａ）５の命令
文である“GOTO”と、種類の異なるロボット１ａ，１ｂ
のロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５の命令文である“JMP
”が同一であるという旨の変換プログラム２１が記載
されている。この変換プログラム２１により、“GOTO”
命令文を“JMP ”命令文に変換して、動作プログラムで
ある“GOTO 10 ”を“JMP 10”に変更する。
に、例えば命令文である“GOTO”とアドレスである“1
0”が記載されている。また、データベース１１内には
作業者が用いる統一されたロボット言語（Ａ）５の命令
文である“GOTO”と、種類の異なるロボット１ａ，１ｂ
のロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５の命令文である“JMP
”が同一であるという旨の変換プログラム２１が記載
されている。この変換プログラム２１により、“GOTO”
命令文を“JMP ”命令文に変換して、動作プログラムで
ある“GOTO 10 ”を“JMP 10”に変更する。
【００１６】以上より、プログラミング装置９に入力さ
れる動作プログラム３を種類の異なるロボット１ａ，１
ｂで使用されるロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に書き替
えるための情報を蓄積したデータベース１１より、入力
された動作プログラム３の命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変換する命令を検索し、
その命令に従って動作プログラムを３を更新することが
できる。
れる動作プログラム３を種類の異なるロボット１ａ，１
ｂで使用されるロボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に書き替
えるための情報を蓄積したデータベース１１より、入力
された動作プログラム３の命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語（Ｂ），（Ｃ）５に変換する命令を検索し、
その命令に従って動作プログラムを３を更新することが
できる。
【００１７】このため、作業者は統一されたロボット言
語（Ａ）５のみを習得していれば、他の言語を知らなく
ても自動的にロボットの動作プログラムを作成すること
ができる。
語（Ａ）５のみを習得していれば、他の言語を知らなく
ても自動的にロボットの動作プログラムを作成すること
ができる。
【００１８】尚、この発明は、前述の実施例に限定され
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
るものではなく、前述の実施例以外の態様でもこの発明
を実施しうるものである。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
プログラミング装置に統一されたロボット言語で作成さ
れた動作プログラムを入力し、プログラミング装置から
出力される動作プログラムを種類の異なるロボット言語
で書き替えるためにロボット言語の変更を行う情報を蓄
積したデータベースより、入力された動作プログラムの
命令文ごとに種類の異なるロボット言語に変換する命令
を検索し、その命令に従って入力された動作プログラム
を更新する。
プログラミング装置に統一されたロボット言語で作成さ
れた動作プログラムを入力し、プログラミング装置から
出力される動作プログラムを種類の異なるロボット言語
で書き替えるためにロボット言語の変更を行う情報を蓄
積したデータベースより、入力された動作プログラムの
命令文ごとに種類の異なるロボット言語に変換する命令
を検索し、その命令に従って入力された動作プログラム
を更新する。
【００２０】このため、プログラミング装置のソフトウ
ェアの入れ替えや種類の異なるロボットのロボット言語
の修得をする必要がなくなるため、作業効率の向上を図
ることができる。
ェアの入れ替えや種類の異なるロボットのロボット言語
の修得をする必要がなくなるため、作業効率の向上を図
ることができる。
【図１】この発明を用いた動作プログラムの生成過程を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】動作プログラムの更新過程を示す説明図であ
る。
る。
【図３】ロボット言語のトランスレート処理の具体例を
示す説明図である。
示す説明図である。
３ 動作プログラム ５ ロボット言語 ９ プログラミング装置 １１ データベース
Claims (1)
- 【請求項１】 統一されたロボット言語で作成された動
作プログラムをプログラミング装置により種類の異なる
ロボット言語を用いた動作プログラムに書き替えて新た
な動作プログラムを生成する動作プログラム生成方法に
おいて、プログラミング装置に統一したロボット言語で
作成された動作プログラムをプログラミング装置に入力
し、プログラミング装置から出力される動作プログラム
を種類の異なるロボット言語で書き替えるためにロボッ
ト言語を変更する情報を蓄積したデータベースより、入
力された動作プログラムの命令文ごとに種類の異なるロ
ボット言語に変換する命令を検索し、その命令に従って
入力された動作プログラムを変換することを特徴とする
ロボットの動作プログラム生成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5027950A JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5027950A JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238580A true JPH06238580A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2672759B2 JP2672759B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=12235179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5027950A Expired - Fee Related JP2672759B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの動作プログラム生成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672759B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017000864A1 (de) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | Fanuc Corporation | Fertigungssystem zum Ansteuern mehrerer Typen von Fertigungsvorrichtungen mit einem Programm auf Basis der gemeinsamen Sprachenspezifikation |
| JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP7094502B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126103A (ja) * | 1989-10-11 | 1991-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット用プログラム作成装置 |
| JPH05216524A (ja) * | 1991-03-22 | 1993-08-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP5027950A patent/JP2672759B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03126103A (ja) * | 1989-10-11 | 1991-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット用プログラム作成装置 |
| JPH05216524A (ja) * | 1991-03-22 | 1993-08-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017000864A1 (de) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | Fanuc Corporation | Fertigungssystem zum Ansteuern mehrerer Typen von Fertigungsvorrichtungen mit einem Programm auf Basis der gemeinsamen Sprachenspezifikation |
| US10216163B2 (en) | 2016-01-29 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Manufacturing system for driving plural types of manufacturing apparatuses with program based on common language specification |
| JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP7094502B1 (ja) * | 2021-08-20 | 2022-07-04 | 株式会社安川電機 | ロボットプログラム生成システム、ロボットプログラム生成方法、プロトコル変換判定装置、ロボットプログラム、プロトコル、および、製造システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2672759B2 (ja) | 1997-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080711 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090711 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |