JPH11272310A - プログラマブルコントローラのエミュレーション装置 - Google Patents
プログラマブルコントローラのエミュレーション装置Info
- Publication number
- JPH11272310A JPH11272310A JP7433498A JP7433498A JPH11272310A JP H11272310 A JPH11272310 A JP H11272310A JP 7433498 A JP7433498 A JP 7433498A JP 7433498 A JP7433498 A JP 7433498A JP H11272310 A JPH11272310 A JP H11272310A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- virtual
- programmable controller
- sequence program
- emulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 汎用計算機上で実際のシステムが不要でＰＣ
のシーケンスプログラムの動作確認、修正ができるエミ
ュレーション装置を得るものである。 【解決手段】 １台または通信手段にて接続される複数
台のプログラマブルコントローラおけるシーケンスプロ
グラム及びデバイス値を取り込み、汎用計算機上で上記
プログラマブルコントローラの動作を擬似的に実行する
プログラマブルコントローラのエミュレーション装置に
おいて、アプリケーションプログラムからの要求に応
じ、接続されるプログラマブルコントローラ実機あるい
は仮想プログラマブルコントローラとの接続を制御する
ドライバを予め有している中から抽出し、該ドライバを
用いて上記アプリケーションプログラムと接続する。
のシーケンスプログラムの動作確認、修正ができるエミ
ュレーション装置を得るものである。 【解決手段】 １台または通信手段にて接続される複数
台のプログラマブルコントローラおけるシーケンスプロ
グラム及びデバイス値を取り込み、汎用計算機上で上記
プログラマブルコントローラの動作を擬似的に実行する
プログラマブルコントローラのエミュレーション装置に
おいて、アプリケーションプログラムからの要求に応
じ、接続されるプログラマブルコントローラ実機あるい
は仮想プログラマブルコントローラとの接続を制御する
ドライバを予め有している中から抽出し、該ドライバを
用いて上記アプリケーションプログラムと接続する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プログラマブルコ
ントローラ（以下、ＰＣと称す）の動作、ＰＣのシーケ
ンスプログラムをパーソナルコンピュータ（以下、パソ
コンと称す）上でエミュレーションし、ＰＣ実機の無い
場所での、ＰＣの動作、シーケンスプログラムの動作確
認、修正を行うことのできる装置に関するものである。
ントローラ（以下、ＰＣと称す）の動作、ＰＣのシーケ
ンスプログラムをパーソナルコンピュータ（以下、パソ
コンと称す）上でエミュレーションし、ＰＣ実機の無い
場所での、ＰＣの動作、シーケンスプログラムの動作確
認、修正を行うことのできる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は、従来のＰＣのシーケンスプログ
ラムの動作確認、修正を行うときに用いられるシステム
構成図である。図において、１０１はＰＣのシーケンス
プログラムを編集するための編集用コンピュータ、１０
２ａ、１０２ｂ、１０２ｃは接続されるモータ、クレー
ン等の稼動装置１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃをそれぞ
れ制御するＰＣ、、１０４は各ＰＣ１０２が接続される
ＰＣ間通信手段、１０９はシーケンスプログラム編集用
コンピュータ１０１とシーケンスプログラムを編集する
ＰＣ１０２の通信路である。
ラムの動作確認、修正を行うときに用いられるシステム
構成図である。図において、１０１はＰＣのシーケンス
プログラムを編集するための編集用コンピュータ、１０
２ａ、１０２ｂ、１０２ｃは接続されるモータ、クレー
ン等の稼動装置１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃをそれぞ
れ制御するＰＣ、、１０４は各ＰＣ１０２が接続される
ＰＣ間通信手段、１０９はシーケンスプログラム編集用
コンピュータ１０１とシーケンスプログラムを編集する
ＰＣ１０２の通信路である。
【０００３】そして、このようにＰＣ、稼動装置からな
るシステムを実際に構築し、システム全体の実際の動作
を見ながら、シーケンスプログラムの修正をＰＣに接続
したシーケンスプログラム編集用コンピュータで行う必
要がある。
るシステムを実際に構築し、システム全体の実際の動作
を見ながら、シーケンスプログラムの修正をＰＣに接続
したシーケンスプログラム編集用コンピュータで行う必
要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のシーケンスプロ
グラムの編集に関しては、実際にＰＣシステムを構築し
た後に、実際のシステムを動作させながらしかシーケン
スプログラムの動作確認、修正が行えないため、ＰＣシ
ステム構築の作業工程が能率良く進まなかった。また、
動作確認のためには、シーケンスプログラムのプログラ
マが現場に出向き稼動装置の動作をみながら確認しなけ
ればならず、作業性が悪いと共に、実際のＰＣシステム
および稼動装置を使用し試験するため、シーケンスプロ
グラムの不具合によるシステムの誤動作が発生してしま
う恐れがあった。
グラムの編集に関しては、実際にＰＣシステムを構築し
た後に、実際のシステムを動作させながらしかシーケン
スプログラムの動作確認、修正が行えないため、ＰＣシ
ステム構築の作業工程が能率良く進まなかった。また、
動作確認のためには、シーケンスプログラムのプログラ
マが現場に出向き稼動装置の動作をみながら確認しなけ
ればならず、作業性が悪いと共に、実際のＰＣシステム
および稼動装置を使用し試験するため、シーケンスプロ
グラムの不具合によるシステムの誤動作が発生してしま
う恐れがあった。
【０００５】また、プログラミングを行うためのシーケ
ンスプログラムは、稼動装置の入出力を制御することを
主目的として開発された言語であるため、文字列操作、
算術演算、数値変換を容易に行うことはできないばかり
か、作業者にとってわかりやすい表示ではないため、シ
ーケンスプログラムにより、文字列操作、算術演算、数
値変換を行い、デバッグ時にＰＣのメモリの数値を人間
にわかりやすい数値、文字に置き換え表示する必要があ
り、この部分の試験プログラム作成に、多くの工数がか
かってしまう。
ンスプログラムは、稼動装置の入出力を制御することを
主目的として開発された言語であるため、文字列操作、
算術演算、数値変換を容易に行うことはできないばかり
か、作業者にとってわかりやすい表示ではないため、シ
ーケンスプログラムにより、文字列操作、算術演算、数
値変換を行い、デバッグ時にＰＣのメモリの数値を人間
にわかりやすい数値、文字に置き換え表示する必要があ
り、この部分の試験プログラム作成に、多くの工数がか
かってしまう。
【０００６】また、プログラムするためにはメモリ操作
を扱うシーケンスプログラムのコーディングを行う必要
があり、このシーケンスプログラミングは、パーソナル
コンピュータ上で使用できるＣ言語、ＢＡＳＩＣなどの
言語（以下、高級言語と略す）を用いたプログラミング
に比べると、多大な量のコーディングが必要である。
を扱うシーケンスプログラムのコーディングを行う必要
があり、このシーケンスプログラミングは、パーソナル
コンピュータ上で使用できるＣ言語、ＢＡＳＩＣなどの
言語（以下、高級言語と略す）を用いたプログラミング
に比べると、多大な量のコーディングが必要である。
【０００７】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、パソコン上で仮想的にＰＣの実
機、シーケンス動作、メモリ状態をエミュレーションす
ることにより、実際のシステムが不要でＰＣのシーケン
スプログラムの動作確認、修正ができるエミュレーショ
ン装置を得るものである。
なされたものであり、パソコン上で仮想的にＰＣの実
機、シーケンス動作、メモリ状態をエミュレーションす
ることにより、実際のシステムが不要でＰＣのシーケン
スプログラムの動作確認、修正ができるエミュレーショ
ン装置を得るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるプログラ
マブルコントローラのエミュレーション装置は、１台ま
たは通信手段にて接続される複数台のプログラマブルコ
ントローラおけるシーケンスプログラム及びデバイス値
を取り込み、汎用計算機上で上記プログラマブルコント
ローラの動作を擬似的に実行するプログラマブルコント
ローラのエミュレーション装置において、アプリケーシ
ョンプログラムからの要求に応じ、接続されるプログラ
マブルコントローラ実機あるいは仮想プログラマブルコ
ントローラとの接続を制御するドライバを予め有してい
る中から抽出し、該ドライバを用いて上記アプリケーシ
ョンプログラムと接続するものである。
マブルコントローラのエミュレーション装置は、１台ま
たは通信手段にて接続される複数台のプログラマブルコ
ントローラおけるシーケンスプログラム及びデバイス値
を取り込み、汎用計算機上で上記プログラマブルコント
ローラの動作を擬似的に実行するプログラマブルコント
ローラのエミュレーション装置において、アプリケーシ
ョンプログラムからの要求に応じ、接続されるプログラ
マブルコントローラ実機あるいは仮想プログラマブルコ
ントローラとの接続を制御するドライバを予め有してい
る中から抽出し、該ドライバを用いて上記アプリケーシ
ョンプログラムと接続するものである。
【０００９】また、プログラマブルコントローラの制御
を行うためのシーケンスプログラムを、汎用計算機上で
実行可能な言語に変換するものである。
を行うためのシーケンスプログラムを、汎用計算機上で
実行可能な言語に変換するものである。
【００１０】さらに、予め汎用プログラム言語でかかれ
たプログラムを、汎用計算機上で実行可能な言語に変換
されたシーケンスプログラムに組込み、プログラマブル
コントローラの動作を擬似的に実行するものである。
たプログラムを、汎用計算機上で実行可能な言語に変換
されたシーケンスプログラムに組込み、プログラマブル
コントローラの動作を擬似的に実行するものである。
【００１１】また、通信手段にて接続される複数台のプ
ログラマブルコントローラを、汎用計算機の各タスクに
応じて仮想プログラマブルコントローラを求め、これら
仮想プログラマブルコントローラ同士を通信させ擬似的
に実行するものである。
ログラマブルコントローラを、汎用計算機の各タスクに
応じて仮想プログラマブルコントローラを求め、これら
仮想プログラマブルコントローラ同士を通信させ擬似的
に実行するものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、ＰＣに接
続されるパソコンの機能構成を示した機能構成図であ
り、図において、１はパソコン本体、２は内部にシーケ
ンスプログラム２１を有し接続される稼動装置を制御す
るＰＣ、５はＰＣ２にアクセスし、シーケンスプログラ
ムの編集、モニタ等を行うＰＣアクセスアプリケーショ
ンプログラム、６はＰＣアクセスアプリケーションプロ
グラム５からのＰＣアクセス命令５１に基づき、接続先
を実機のＰＣ２あるいはパソコン上に設けられた仮想Ｐ
Ｃ７の何れかに接続するドライバ手段である。なお、ド
ライバ手段６は、ＰＣアクセスアプリケーションプログ
ラム５からＰＣへのアクセスを制御するドライバ部を有
し、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５とは切
り離した位置においている。
続されるパソコンの機能構成を示した機能構成図であ
り、図において、１はパソコン本体、２は内部にシーケ
ンスプログラム２１を有し接続される稼動装置を制御す
るＰＣ、５はＰＣ２にアクセスし、シーケンスプログラ
ムの編集、モニタ等を行うＰＣアクセスアプリケーショ
ンプログラム、６はＰＣアクセスアプリケーションプロ
グラム５からのＰＣアクセス命令５１に基づき、接続先
を実機のＰＣ２あるいはパソコン上に設けられた仮想Ｐ
Ｃ７の何れかに接続するドライバ手段である。なお、ド
ライバ手段６は、ＰＣアクセスアプリケーションプログ
ラム５からＰＣへのアクセスを制御するドライバ部を有
し、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５とは切
り離した位置においている。
【００１３】図２は、ドライバ手段６の機能構成を示し
た機能構成図であり、図において、６１はシーケンスプ
ログラムをパソコン１で実行可能な言語（以下、中間コ
ードと略す）に変換するためのプログラム変換手段、６
２は文字列操作、算術演算、数値変換を行うライブラリ
である高級言語プログラムであり、シーケンスプログラ
ムでは容易に扱うことのできないこれらの操作のプログ
ラムの代わりに使用するものである。６３は高級言語プ
ログラム６２を中間コードに変換するプログラム変換手
段、６４はシーケンスプログラムの中間コードと高級言
語プログラムの中間コードをマージするマージ手段、６
５は変換した中間コードを実行する実行手段である。
た機能構成図であり、図において、６１はシーケンスプ
ログラムをパソコン１で実行可能な言語（以下、中間コ
ードと略す）に変換するためのプログラム変換手段、６
２は文字列操作、算術演算、数値変換を行うライブラリ
である高級言語プログラムであり、シーケンスプログラ
ムでは容易に扱うことのできないこれらの操作のプログ
ラムの代わりに使用するものである。６３は高級言語プ
ログラム６２を中間コードに変換するプログラム変換手
段、６４はシーケンスプログラムの中間コードと高級言
語プログラムの中間コードをマージするマージ手段、６
５は変換した中間コードを実行する実行手段である。
【００１４】図３は、仮想ＰＣ内部のブロック構成を示
したブロック図であり、ラダーロジックテストツール７
１、共有メモリ７２、特殊ユニットエミュレータ手段７
３を有する。図に示されるように、ラダーロジックテス
トツール７１は、ＰＣアクセスアプリケーションプログ
ラム５から仮想ＰＣ７に対するメモリ読み出し要求、書
き込み要求のコマンドを処理するコマンド処理部７１
１、ＰＣアクセスアプリケーションからの要求とは関係
なく一定時間で動作し、所定の時間でシーケンスプログ
ラムの内容に沿いシーケンサ内部メモリの比較、更新、
変更、特殊ユニットへのコマンドの送信を行うといった
ＰＣ単体で動作している状況をエミュレートするシーケ
ンスプログラム実行部７１２から構成される。また、共
有メモリ７２内には、パラメータ設定値、内部メモリに
相当するデータがパラメータデータ７２１及びメモリデ
ータ７２２に格納されている。また、特殊ユニットエミ
ュレータ手段７３は、実機の特殊ユニットと同様に、Ｐ
ＣのＣＰＵによる制御で動作するのではなく、その特殊
ユニット単体でデータを解析し独自に動作する特殊ユニ
ットコマンド処理部７３１を有している。
したブロック図であり、ラダーロジックテストツール７
１、共有メモリ７２、特殊ユニットエミュレータ手段７
３を有する。図に示されるように、ラダーロジックテス
トツール７１は、ＰＣアクセスアプリケーションプログ
ラム５から仮想ＰＣ７に対するメモリ読み出し要求、書
き込み要求のコマンドを処理するコマンド処理部７１
１、ＰＣアクセスアプリケーションからの要求とは関係
なく一定時間で動作し、所定の時間でシーケンスプログ
ラムの内容に沿いシーケンサ内部メモリの比較、更新、
変更、特殊ユニットへのコマンドの送信を行うといった
ＰＣ単体で動作している状況をエミュレートするシーケ
ンスプログラム実行部７１２から構成される。また、共
有メモリ７２内には、パラメータ設定値、内部メモリに
相当するデータがパラメータデータ７２１及びメモリデ
ータ７２２に格納されている。また、特殊ユニットエミ
ュレータ手段７３は、実機の特殊ユニットと同様に、Ｐ
ＣのＣＰＵによる制御で動作するのではなく、その特殊
ユニット単体でデータを解析し独自に動作する特殊ユニ
ットコマンド処理部７３１を有している。
【００１５】次に、図を用いて動作について説明する。
本実施の形態における仮想ＰＣ７は、シーケンスプログ
ラム実行部７１２により、ＰＣアクセスアプリケーショ
ンからの要求とは関係なく一定時間で所定のシーケンス
プログラムに基づき動作し、ＰＣ単体で動作している状
況をエミュレートしている。そして、シーケンスプログ
ラムの動作は、コマンド処理部７１１からのコマンドに
基づく指示を受け、実行、停止を行い、動作状態を変更
する。また、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム
から仮想ＰＣのメモリ読み出し要求があった場合は、コ
マンド処理部７１１で、メモリ読み出し要求が処理さ
れ、共有メモリ７２中の該当個所のメモリ内容を読み出
し、ＰＣアクセスアプリケーションプログラムに値を返
す。書き込み要求の場合は、この共有メモリ７２の内容
を書き込む値により書きかえる。同様に、ＰＣパラメー
タ読み出し要求があった場合は、共有メモリ中の該当す
るパラメータデータをＰＣアクセスアプリケーションに
返す。
本実施の形態における仮想ＰＣ７は、シーケンスプログ
ラム実行部７１２により、ＰＣアクセスアプリケーショ
ンからの要求とは関係なく一定時間で所定のシーケンス
プログラムに基づき動作し、ＰＣ単体で動作している状
況をエミュレートしている。そして、シーケンスプログ
ラムの動作は、コマンド処理部７１１からのコマンドに
基づく指示を受け、実行、停止を行い、動作状態を変更
する。また、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム
から仮想ＰＣのメモリ読み出し要求があった場合は、コ
マンド処理部７１１で、メモリ読み出し要求が処理さ
れ、共有メモリ７２中の該当個所のメモリ内容を読み出
し、ＰＣアクセスアプリケーションプログラムに値を返
す。書き込み要求の場合は、この共有メモリ７２の内容
を書き込む値により書きかえる。同様に、ＰＣパラメー
タ読み出し要求があった場合は、共有メモリ中の該当す
るパラメータデータをＰＣアクセスアプリケーションに
返す。
【００１６】さらに、特殊ユニットエミュレータ手段７
３も、ＰＣエミュレーション部分とは基本的に独立して
エミュレート動作を行っている。仮想のＰＣのエミュレ
ーション部分から、入力信号（例：Ｘ１０デバイスＯ
Ｎ）が入った場合に、特殊エミュレータが実行すべき内
容の実行を行い、かえすべき信号（例：Ｙ１０デバイス
ＯＮ）をＰＣエミュレーション部分に返す。このとき、
実機でＹ１０のデバイスをＯＮするのに時間がかかる処
理である場合、（例えばＹ１０をＯＮするまでに１００
ｍｓ時間が必要）、その時間分のディレイをこの特殊ユ
ニットエミュレータ部分でエミュレーションし値を返
す。このとき、従来の単一プロセスのプログラムで実装
した場合は、この特殊ユニットの１００ｍｓのディレイ
時間により、ＰＣエミュレーション部の動作全体を止め
てしまうため、ＰＣエミュレーション部分のエミュレー
ションを阻害し、実機の動作とは違ったものになってし
まっていたが、マルチプロセスでＰＣエミュレーション
部と特殊ユニットエミュレーション部が独立動作を行っ
ているため、実機のタイミングの厳密なエミュレーショ
ンが可能となっている。
３も、ＰＣエミュレーション部分とは基本的に独立して
エミュレート動作を行っている。仮想のＰＣのエミュレ
ーション部分から、入力信号（例：Ｘ１０デバイスＯ
Ｎ）が入った場合に、特殊エミュレータが実行すべき内
容の実行を行い、かえすべき信号（例：Ｙ１０デバイス
ＯＮ）をＰＣエミュレーション部分に返す。このとき、
実機でＹ１０のデバイスをＯＮするのに時間がかかる処
理である場合、（例えばＹ１０をＯＮするまでに１００
ｍｓ時間が必要）、その時間分のディレイをこの特殊ユ
ニットエミュレータ部分でエミュレーションし値を返
す。このとき、従来の単一プロセスのプログラムで実装
した場合は、この特殊ユニットの１００ｍｓのディレイ
時間により、ＰＣエミュレーション部の動作全体を止め
てしまうため、ＰＣエミュレーション部分のエミュレー
ションを阻害し、実機の動作とは違ったものになってし
まっていたが、マルチプロセスでＰＣエミュレーション
部と特殊ユニットエミュレーション部が独立動作を行っ
ているため、実機のタイミングの厳密なエミュレーショ
ンが可能となっている。
【００１７】ＰＣアクセスアプリケーションプログラム
５からＰＣ２あるいは仮想ＰＣ７に対するアクセスは、
ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５とは切り離
されたドライブ部がドライバ手段６に設けられている。
そのため、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５
からの一元的な要求に応じ、ドライバ手段６が切替の設
定に応じてドライバ部を呼び出してアクセス先をに応じ
た処理（実通信を行う場合のデータアクセス経路は、５
１→６→５３→２→５４→６→５５の順、仮想通信を行
う場合のデータアクセス経路は、５１→６→５２→７→
５６→６→５５の順）を行う。
５からＰＣ２あるいは仮想ＰＣ７に対するアクセスは、
ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５とは切り離
されたドライブ部がドライバ手段６に設けられている。
そのため、ＰＣアクセスアプリケーションプログラム５
からの一元的な要求に応じ、ドライバ手段６が切替の設
定に応じてドライバ部を呼び出してアクセス先をに応じ
た処理（実通信を行う場合のデータアクセス経路は、５
１→６→５３→２→５４→６→５５の順、仮想通信を行
う場合のデータアクセス経路は、５１→６→５２→７→
５６→６→５５の順）を行う。
【００１８】実機ＰＣ２と仮想ＰＣ７を切替えてアクセ
スしようとしても、ＰＣアクセスアプリケーションプロ
グラム５自体のドライバ部の再作成（再コンパイル）が
必要ではなく、上位アプリケーションの変更を一切加え
ること無く、実機ＰＣ２と仮想ＰＣ７へのアクセスを切
り替えることができ、どのような上位アプリケーション
を使用した場合でも、実機ＰＣ２、仮想ＰＣ７の切り替
えを行い、エミュレーションを行うことが可能である。
ここで、仮想ＰＣ７は、ＰＣアクセスアプリケーション
プログラムからのデータアクセス要求に、ＰＣ２実機と
同様の返答を返すものである。
スしようとしても、ＰＣアクセスアプリケーションプロ
グラム５自体のドライバ部の再作成（再コンパイル）が
必要ではなく、上位アプリケーションの変更を一切加え
ること無く、実機ＰＣ２と仮想ＰＣ７へのアクセスを切
り替えることができ、どのような上位アプリケーション
を使用した場合でも、実機ＰＣ２、仮想ＰＣ７の切り替
えを行い、エミュレーションを行うことが可能である。
ここで、仮想ＰＣ７は、ＰＣアクセスアプリケーション
プログラムからのデータアクセス要求に、ＰＣ２実機と
同様の返答を返すものである。
【００１９】また、図２に示されるごとく、ドライバ手
段６は、読み出した各社各シリーズのＰＣ２のシーケン
スプログラム２１を、プログラム変換手段６１によりパ
ソコンで実行可能な言語に変換する。プログラム変換手
段６１にて中間コードに変換されたプログラムを、変換
プログラム実行手段６５にて実行することにより、シー
ケンスプログラムの言語仕様の違うシーケンスプログラ
ムを同一のパソコン上でエミュレートすることが可能と
なる。
段６は、読み出した各社各シリーズのＰＣ２のシーケン
スプログラム２１を、プログラム変換手段６１によりパ
ソコンで実行可能な言語に変換する。プログラム変換手
段６１にて中間コードに変換されたプログラムを、変換
プログラム実行手段６５にて実行することにより、シー
ケンスプログラムの言語仕様の違うシーケンスプログラ
ムを同一のパソコン上でエミュレートすることが可能と
なる。
【００２０】一方、ドライバ手段６上のプログラム変換
手段６３は文字列操作、算術演算、数値変換の制御をが
記述された高級言語プログラム６２から、シーケンスプ
ログラムの中間コードに変換し、マージ手段６４にてシ
ーケンスプログラムの中間コードと、プログラム変換手
段６３で生成した中間コードをマージしたのち変換プロ
グラム実行手段６５において該中間コードのプログラム
を実行する。そのため、シーケンスプログラムでは容易
に扱うことのできないこれら操作のプログラムを使用で
きると共に、デバッグ時にＰＣのメモリの数値を人間に
わかりやすい数値、文字に置き換え表示する必要もな
く、試験プログラム作成を省略することができ、工数う
を削減できる。
手段６３は文字列操作、算術演算、数値変換の制御をが
記述された高級言語プログラム６２から、シーケンスプ
ログラムの中間コードに変換し、マージ手段６４にてシ
ーケンスプログラムの中間コードと、プログラム変換手
段６３で生成した中間コードをマージしたのち変換プロ
グラム実行手段６５において該中間コードのプログラム
を実行する。そのため、シーケンスプログラムでは容易
に扱うことのできないこれら操作のプログラムを使用で
きると共に、デバッグ時にＰＣのメモリの数値を人間に
わかりやすい数値、文字に置き換え表示する必要もな
く、試験プログラム作成を省略することができ、工数う
を削減できる。
【００２１】さらにまた、本発明では、特殊ユニットエ
ミュレータを、実機の機種毎に用意し、ＰＣのＣＰＵと
は独立してエミュレーションすることにより、より実機
ＰＣに近いエミュレートを可能とし、将来的に、特殊ユ
ニットの種類が増えた場合には、この特殊ユニットエミ
ュレータを追加作成することで、ＰＣ全体のエミュレー
トに対応することができる。ＰＣエミュレーション部分
とのＩ／Ｆは、実機のＰＣのＩ／Ｆを仮想的に実装して
いるため、実機のＰＣで追加可能な特殊ユニットは本エ
ミュレータでエミュレーション可能である。なお、本エ
ミュレータの仮想ＰＣの設定を行うときに、仮想ＰＣの
構成を定義し、特殊ユニットの付加状態を設定する。こ
のときに、エミュレータ内部では、使用する仮想ＰＣの
ＣＰＵ部分と、特殊ユニット部分の、内部プログラムを
関連動作するように対応づけし、別プロセスで連携動作
させる。別プロセス間の相互通信は、ＯＳのプロセスの
扱いにより、完全な別メモリ空間となっていたため、容
易ではなかったが、ＯＳ上の共有メモリの使用により、
簡単な相互通信の実装が可能になっている。
ミュレータを、実機の機種毎に用意し、ＰＣのＣＰＵと
は独立してエミュレーションすることにより、より実機
ＰＣに近いエミュレートを可能とし、将来的に、特殊ユ
ニットの種類が増えた場合には、この特殊ユニットエミ
ュレータを追加作成することで、ＰＣ全体のエミュレー
トに対応することができる。ＰＣエミュレーション部分
とのＩ／Ｆは、実機のＰＣのＩ／Ｆを仮想的に実装して
いるため、実機のＰＣで追加可能な特殊ユニットは本エ
ミュレータでエミュレーション可能である。なお、本エ
ミュレータの仮想ＰＣの設定を行うときに、仮想ＰＣの
構成を定義し、特殊ユニットの付加状態を設定する。こ
のときに、エミュレータ内部では、使用する仮想ＰＣの
ＣＰＵ部分と、特殊ユニット部分の、内部プログラムを
関連動作するように対応づけし、別プロセスで連携動作
させる。別プロセス間の相互通信は、ＯＳのプロセスの
扱いにより、完全な別メモリ空間となっていたため、容
易ではなかったが、ＯＳ上の共有メモリの使用により、
簡単な相互通信の実装が可能になっている。
【００２２】実施の形態２．図４は、仮想ＰＣを複数起
動させたときのシステム構成図の一実施例を示す図であ
る。図において、７ａ、７ｂ、７ｃはパソコン１ａ上で
エミュレートされる複数台の仮想ＰＣ、８ａは各仮想Ｐ
Ｃ間でデータの送受信を行うネットワークである仮想Ｐ
Ｃ間通信手段、７ｄ、７ｅはパソコン１ｂ上でエミュレ
ートされる複数台の仮想ＰＣ、８ｂは仮想ＰＣ間通信手
段、８ｃはパソコン１ａ、１ｂ上の仮想ＰＣ同士を接続
する仮想ＰＣ間通信手段である。
動させたときのシステム構成図の一実施例を示す図であ
る。図において、７ａ、７ｂ、７ｃはパソコン１ａ上で
エミュレートされる複数台の仮想ＰＣ、８ａは各仮想Ｐ
Ｃ間でデータの送受信を行うネットワークである仮想Ｐ
Ｃ間通信手段、７ｄ、７ｅはパソコン１ｂ上でエミュレ
ートされる複数台の仮想ＰＣ、８ｂは仮想ＰＣ間通信手
段、８ｃはパソコン１ａ、１ｂ上の仮想ＰＣ同士を接続
する仮想ＰＣ間通信手段である。
【００２３】図５は、図４に対応する仮想ＰＣ間通信の
実機を示す構成図であり、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２
ｅは複数台のＰＣ、４ａ、４ｂ、４ｃはＰＣ間通信手
段、９はＰＣモニタリング用コンピュータである。
実機を示す構成図であり、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２
ｅは複数台のＰＣ、４ａ、４ｂ、４ｃはＰＣ間通信手
段、９はＰＣモニタリング用コンピュータである。
【００２４】パソコン１ａ上において、仮想ＰＣ７ａと
仮想ＰＣ７ｂは、パソコン１ａのマルチタスクの処理と
してそれぞれ単体で、ラダープログラム全体の１スキャ
ン（シーケンスプログラム全体を実行する時間）毎に、
ＰＣネットワークで送受信されたデータの処理を行うと
いったＰＣのエミュレーション（仮想ＰＣ７ａは、仮想
ＰＣ７ａ内のラダープログラム、仮想ＰＣ７ｂは仮想Ｐ
Ｃ７ｂのラダープログラムの記述に従って他のＰＣとは
独立して動作）を行っている。
仮想ＰＣ７ｂは、パソコン１ａのマルチタスクの処理と
してそれぞれ単体で、ラダープログラム全体の１スキャ
ン（シーケンスプログラム全体を実行する時間）毎に、
ＰＣネットワークで送受信されたデータの処理を行うと
いったＰＣのエミュレーション（仮想ＰＣ７ａは、仮想
ＰＣ７ａ内のラダープログラム、仮想ＰＣ７ｂは仮想Ｐ
Ｃ７ｂのラダープログラムの記述に従って他のＰＣとは
独立して動作）を行っている。
【００２５】例えば、仮想ＰＣ７ａのラダープログラム
が、ＰＣネットワーク上の共有デバイスＷ１０を調べ、
Ｗ１０の値が０から１になったときに、ある処理Aを実
行するラダープログラムが入っている状態についての動
作を述べる。仮想ＰＣ７ａでは、Ｗ１０の値を変化させ
る装置が存在しないため、単体でのエミュレーション実
行時には、この処理Aのトレースを行うことができな
い。ここで、仮想ＰＣ７ｂが、一定時間でＷ１０を０か
ら１０に変化させるラダープログラムを持ち、これによ
り仮想ＰＣ７ａの動作を制御するものであるとする。仮
想ＰＣネットワーク８ａでネットワーク通信を行ってい
るため、仮想ＰＣ７ｂの動作により、Ｗ１０の値が変化
し、仮想ＰＣ７ａの処理Aが仮想ＰＣ７ｂで設定したあ
る一定時間で行われることとなる。これをエミュレート
し、従来通りのラダープログラムの処理だけでなくＰＣ
ネットワーク間でのＰＣ間の相互影響についてのエミュ
レートを可能としている。
が、ＰＣネットワーク上の共有デバイスＷ１０を調べ、
Ｗ１０の値が０から１になったときに、ある処理Aを実
行するラダープログラムが入っている状態についての動
作を述べる。仮想ＰＣ７ａでは、Ｗ１０の値を変化させ
る装置が存在しないため、単体でのエミュレーション実
行時には、この処理Aのトレースを行うことができな
い。ここで、仮想ＰＣ７ｂが、一定時間でＷ１０を０か
ら１０に変化させるラダープログラムを持ち、これによ
り仮想ＰＣ７ａの動作を制御するものであるとする。仮
想ＰＣネットワーク８ａでネットワーク通信を行ってい
るため、仮想ＰＣ７ｂの動作により、Ｗ１０の値が変化
し、仮想ＰＣ７ａの処理Aが仮想ＰＣ７ｂで設定したあ
る一定時間で行われることとなる。これをエミュレート
し、従来通りのラダープログラムの処理だけでなくＰＣ
ネットワーク間でのＰＣ間の相互影響についてのエミュ
レートを可能としている。
【００２６】また、パーソナルコンピュータ１ａの１台
上のみでのエミュレーションの他に、パーソナルコンピ
ュータ１ｂを使用した２台のパーソナルコンピュータ上
でのエミュレーションも可能である。これは、仮想ＰＣ
ネットワーク８ｃのような仮想ＰＣネットワーク通信を
Ｅｔｈｅｒｎｅｔなどのパーソナルコンピュータ間の通
信路を使用してエミュレーション装置間で行う機能を実
装したためである。このにより、１台のパーソナルコン
ピュータでは処理の複雑さから、時間的に処理しきれな
い量のエミュレーション量になった場合に、エミュレー
ションするパーソナルコンピュータを分散させ、負荷を
軽くすることを可能としている。図４に示した例は、２
台のパーソナルコンピュータを例としているが、エミュ
レーションの負荷によっては１台のコンピュータで実行
することも可能であるし、５台のパーソナルコンピュー
タに処理を分散し、仮想ＰＣ１台を１台のコンピュータ
に担当させた状態にすることも可能である。
上のみでのエミュレーションの他に、パーソナルコンピ
ュータ１ｂを使用した２台のパーソナルコンピュータ上
でのエミュレーションも可能である。これは、仮想ＰＣ
ネットワーク８ｃのような仮想ＰＣネットワーク通信を
Ｅｔｈｅｒｎｅｔなどのパーソナルコンピュータ間の通
信路を使用してエミュレーション装置間で行う機能を実
装したためである。このにより、１台のパーソナルコン
ピュータでは処理の複雑さから、時間的に処理しきれな
い量のエミュレーション量になった場合に、エミュレー
ションするパーソナルコンピュータを分散させ、負荷を
軽くすることを可能としている。図４に示した例は、２
台のパーソナルコンピュータを例としているが、エミュ
レーションの負荷によっては１台のコンピュータで実行
することも可能であるし、５台のパーソナルコンピュー
タに処理を分散し、仮想ＰＣ１台を１台のコンピュータ
に担当させた状態にすることも可能である。
【００２７】本実施の形態では、各仮想ＰＣがマルチプ
ロセスで独自動作しているため、より実機ＰＣに近い形
でのエミュレーションを実行可能となった。また、通信
により、各々のＰＣが影響を及ぼし、ＰＣの内部メモリ
の状態が変化する状況において、図５の場合、ＰＣモニ
タリング用コンピュータを用い、ＰＣ１台ずつ内部デー
タの確認をする必要があったが、図４の実施例の場合、
仮想ＰＣをパソコンが動作させているため、ＰＣとパソ
コンの物理的結線の必要なく、容易に任意の仮想ＰＣ内
の内部メモリのモニタリングを行うことができる。
ロセスで独自動作しているため、より実機ＰＣに近い形
でのエミュレーションを実行可能となった。また、通信
により、各々のＰＣが影響を及ぼし、ＰＣの内部メモリ
の状態が変化する状況において、図５の場合、ＰＣモニ
タリング用コンピュータを用い、ＰＣ１台ずつ内部デー
タの確認をする必要があったが、図４の実施例の場合、
仮想ＰＣをパソコンが動作させているため、ＰＣとパソ
コンの物理的結線の必要なく、容易に任意の仮想ＰＣ内
の内部メモリのモニタリングを行うことができる。
【００２８】実施の形態３．図６は、仮想ＰＣ７に複数
のＰＣアクセスアプリケーションプログラム５ａ、５ｂ
がアクセスする状態を示す一実施例のブロック図であ
る。仮想ＰＣは７プログラム内で実行するエミュレータ
というわけではなく、パソコン上で独自プロセスとして
生成しており、メモリとしてパソコン上の共有メモリを
使用する。このことで、別プロセスのＰＣアクセスアプ
リケーションプログラムＡ、Ｂからの要求に対し、ＰＣ
実機と同じ振る舞いで、データ矛盾なく応答することが
できる。
のＰＣアクセスアプリケーションプログラム５ａ、５ｂ
がアクセスする状態を示す一実施例のブロック図であ
る。仮想ＰＣは７プログラム内で実行するエミュレータ
というわけではなく、パソコン上で独自プロセスとして
生成しており、メモリとしてパソコン上の共有メモリを
使用する。このことで、別プロセスのＰＣアクセスアプ
リケーションプログラムＡ、Ｂからの要求に対し、ＰＣ
実機と同じ振る舞いで、データ矛盾なく応答することが
できる。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、実際のＰＣシステムを
構築することなく、シーケンスプログラムの作成、動作
シミュレート、修正を汎用計算機上で行うことができ
る。そのため、ＰＣのシステム構築が不要となるためシ
ーケンスプログラム動作のための環境をつくる手間が省
け、ＰＣおよびＰＣを用いたシステムのシーケンスプロ
グラムの作成、動作試験のコストが低減される。
構築することなく、シーケンスプログラムの作成、動作
シミュレート、修正を汎用計算機上で行うことができ
る。そのため、ＰＣのシステム構築が不要となるためシ
ーケンスプログラム動作のための環境をつくる手間が省
け、ＰＣおよびＰＣを用いたシステムのシーケンスプロ
グラムの作成、動作試験のコストが低減される。
【００３０】また、汎用計算機上では、ＰＣの種類、性
能毎の差違によらず、一様にシーケンスプログラムのエ
ミュレートが可能となる。
能毎の差違によらず、一様にシーケンスプログラムのエ
ミュレートが可能となる。
【００３１】さらに、高級言語で作成したプログラムを
シーケンスプログラムに組み込み逐次実行することによ
り、シーケンスプログラムで文字列操作、算術演算、数
値変換ルーチンを組み込む手間を省き、プログラム作業
性が向上する。
シーケンスプログラムに組み込み逐次実行することによ
り、シーケンスプログラムで文字列操作、算術演算、数
値変換ルーチンを組み込む手間を省き、プログラム作業
性が向上する。
【図１】 ＰＣに接続されるパソコンの機能構成図であ
る。
る。
【図２】 ドライバ手段６の機能構成を示した機能構成
図である。
図である。
【図３】 仮想ＰＣ内部のブロック構成を示したブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】 仮想ＰＣを複数起動させたときのシステム構
成図である。
成図である。
【図５】 実機のＰＣ間通信の構成を示す構成図であ
る。
る。
【図６】 仮想ＰＣに複数のＰＣアクセスアプリケーシ
ョンプログラムがアクセスする状態を示すブロック図で
ある。
ョンプログラムがアクセスする状態を示すブロック図で
ある。
【図７】 従来のＰＣのシーケンスプログラムの動作確
認、修正を行うときに用いられるシステム構成図であ
る。
認、修正を行うときに用いられるシステム構成図であ
る。
１ パソコン、２ ＰＣ、５ ＰＣアクセスアプリケー
ションプログラム、６ドライバ手段、７ 仮想ＰＣ、６
１ プログラム変換手段、６２ 高級言語プログラム、
６３ プログラム変換手段、６４ マージ手段、６５
変換プログラム実行手段、７１ ラダーロジックテスト
ツール、７２ 共有メモリ、７３ 特殊ユニットエミュ
レーション手段。
ションプログラム、６ドライバ手段、７ 仮想ＰＣ、６
１ プログラム変換手段、６２ 高級言語プログラム、
６３ プログラム変換手段、６４ マージ手段、６５
変換プログラム実行手段、７１ ラダーロジックテスト
ツール、７２ 共有メモリ、７３ 特殊ユニットエミュ
レーション手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 １台または通信手段にて接続される複数
台のプログラマブルコントローラおけるシーケンスプロ
グラム及びデバイス値を取り込み、汎用計算機上で上記
プログラマブルコントローラの動作を擬似的に実行する
プログラマブルコントローラのエミュレーション装置に
おいて、 アプリケーションプログラムからの要求に応じ、接続さ
れるプログラマブルコントローラ実機あるいは仮想プロ
グラマブルコントローラとの接続を制御するドライバを
予め有している中から抽出し、該ドライバを用いて上記
アプリケーションプログラムと接続することを特徴とす
るプログラマブルコントローラのエミュレーション装
置。 - 【請求項２】 プログラマブルコントローラの制御を行
うためのシーケンスプログラムを、汎用計算機上で実行
可能な言語に変換することを特徴とした請求項１に記載
のシーケンスプログラムのエミュレーション装置。 - 【請求項３】 予め汎用プログラム言語でかかれたプロ
グラムを、汎用計算機上で実行可能な言語に変換された
シーケンスプログラムに組込み、プログラマブルコント
ローラの動作を擬似的に実行することを特徴とする請求
項２に記載のプログラマブルコントローラのエミュレー
ション装置。 - 【請求項４】 通信手段にて接続される複数台のプログ
ラマブルコントローラを、汎用計算機の各タスクに応じ
て仮想プログラマブルコントローラを求め、これら仮想
プログラマブルコントローラ同士を通信させ擬似的に実
行することを特徴とする請求項１乃至３何れかに記載の
プログラマブルコントローラのエミュレーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7433498A JPH11272310A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | プログラマブルコントローラのエミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7433498A JPH11272310A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | プログラマブルコントローラのエミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11272310A true JPH11272310A (ja) | 1999-10-08 |
Family
ID=13544130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7433498A Pending JPH11272310A (ja) | 1998-03-23 | 1998-03-23 | プログラマブルコントローラのエミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11272310A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001209407A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Omron Corp | Ｐｌｃ用プログラムの実行シミュレーション装置 |
| JP2007265238A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Fujitsu Ltd | シミュレーション装置及びシミュレーション方法 |
| JP2008123559A (ja) * | 2008-02-15 | 2008-05-29 | Omron Corp | Ｐｌｃシミュレータ装置及びシミュレーションするためのプログラムとこれが記録された記録媒体 |
| JP2010102475A (ja) * | 2008-10-23 | 2010-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 特殊ユニット模擬装置作成装置およびプログラマブルコントローラ模擬装置 |
| US8170860B2 (en) | 2001-02-13 | 2012-05-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for emulating control and/or regulating functions of a control or regulating device |
| WO2012056537A1 (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-03 | 三菱電機株式会社 | プログラマブルコントローラ |
| JP2013122682A (ja) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | Mitsubishi Electric Corp | 監視システムのシミュレーション装置 |
| JP2019032789A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-02-28 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
| JP2019032788A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-02-28 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
| JP7551037B1 (ja) * | 2024-01-23 | 2024-09-13 | 三菱電機株式会社 | 中継装置、制御システム、制御機能拡張方法及びプログラム |
-
1998
- 1998-03-23 JP JP7433498A patent/JPH11272310A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001209407A (ja) * | 2000-01-25 | 2001-08-03 | Omron Corp | Ｐｌｃ用プログラムの実行シミュレーション装置 |
| US8170860B2 (en) | 2001-02-13 | 2012-05-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for emulating control and/or regulating functions of a control or regulating device |
| JP2007265238A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Fujitsu Ltd | シミュレーション装置及びシミュレーション方法 |
| JP2008123559A (ja) * | 2008-02-15 | 2008-05-29 | Omron Corp | Ｐｌｃシミュレータ装置及びシミュレーションするためのプログラムとこれが記録された記録媒体 |
| JP2010102475A (ja) * | 2008-10-23 | 2010-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 特殊ユニット模擬装置作成装置およびプログラマブルコントローラ模擬装置 |
| WO2012056537A1 (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-03 | 三菱電機株式会社 | プログラマブルコントローラ |
| JP2013122682A (ja) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | Mitsubishi Electric Corp | 監視システムのシミュレーション装置 |
| JP2019032789A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-02-28 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
| JP2019032788A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-02-28 | オムロン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
| JP7551037B1 (ja) * | 2024-01-23 | 2024-09-13 | 三菱電機株式会社 | 中継装置、制御システム、制御機能拡張方法及びプログラム |
| WO2025158534A1 (ja) * | 2024-01-23 | 2025-07-31 | 三菱電機株式会社 | 中継装置、制御システム、制御機能拡張方法及びプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Hong et al. | A PC-based open robot control system: PC-ORC | |
| US20050102054A1 (en) | Method and system for simulating processing of a workpiece with a machine tool | |
| JPS6017539A (ja) | エミユレ−シヨン方式 | |
| CN111427310A (zh) | 一种工业机器人控制器运行系统 | |
| CN102955460A (zh) | 一种数控系统主站对io端子从站的控制系统 | |
| JPH06309011A (ja) | Ｆａシステムの生産セル制御装置 | |
| JPH11272310A (ja) | プログラマブルコントローラのエミュレーション装置 | |
| JP3819639B2 (ja) | プログラミング装置 | |
| James et al. | An expert system architecture for coping with complexity in computer-aided control engineering | |
| CN110442520A (zh) | 一种基于plc编程语言的交叉调试系统及方法 | |
| JPH04149658A (ja) | 情報処理装置 | |
| JP2006127069A (ja) | プラント監視制御システム | |
| JP3847571B2 (ja) | 制御用表示装置、そのプログラム、および、それを記録した記録媒体、並びに制御システム | |
| JPH09230913A (ja) | プログラマブルコントローラのプログラミングツール | |
| JP2001150373A (ja) | ロボットシミュレーション装置及びロボット制御装置 | |
| JP3269164B2 (ja) | プログラマブルコントローラの周辺装置 | |
| JP2016110220A (ja) | プログラマブル・ロジック・コントローラおよびその制御方法 | |
| JPH11134010A (ja) | プログラマブルコントローラにおけるプログラム実行方法 | |
| JP2003044277A (ja) | プログラム開発支援装置、プログラム開発支援プログラムおよびそれを記録した記録媒体 | |
| JP2009244952A (ja) | モーションコントローラ、シミュレーション方法及びシミュレーションプログラム | |
| JPH0736516A (ja) | シミュレーション装置 | |
| Wetzlmaier et al. | Breaking Boundaries in Industrial Programming: Towards a Novel Architecture for Machine Controls | |
| Dupourqué et al. | Towards multi-processor and multi-robot controllers | |
| JPH04288603A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2767587B2 (ja) | ローカル端末シミュレータ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20040621 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050317 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050426 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050817 |