JPH06238609A - 釘打ち作業ライン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 釘の補給を含む釘打ち作業を、簡単な構成の
装置にて自動的に達成できるようにする。 【構成】 釘打ち対象物３１を一方向に搬送する搬送コ
ンベア１４、１５と、この搬送コンベア１４、１５に平
行して配設された複数の釘打ち機１〜６と、搬送コンベ
ア１４、１５と釘打ち機配列ラインとの間をこれらと平
行に移動できかつ搬送コンベア１４、１５と複数の釘打
ち機１〜６との間で釘打ち対象物３１を授受する多関節
なハンドリング機構１１、１２と、釘打ち機配列ライン
に沿って移動しかつ所定位置の釘供給源５１から各釘打
ち機１〜６に釘を持ち運んで補給する移動補給手段５２
とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は釘打ち作業ラインに関
し、例えば、パチンコ遊戯機等各種の遊戯機の基板に釘
打ちを自動的に行うのに利用する釘打ち作業ラインに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】遊戯機の基板に自動的に釘打ちを行う釘
打ち機は従来から知られている。このものは、供給され
る遊戯機の基板を位置決めし、これに設定された遊戯機
の種類に応じた所定のパターンにて自動的に釘打ちを行
う。

【０００３】この釘打ちのために釘打ち機は、自身のホ
ッパに収容した釘を自動的に整列させて順次前記釘打ち
に供する釘の整列供給機構を備えている。

【０００４】遊戯機の基板には多くの釘が複雑なパター
ンで釘打ちされる。したがって作業は煩雑である。これ
を前記釘打ち機によって自動的に行うと便利であり、作
業能率が向上する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで近時では、遊
戯機の新機種の開発が活発に行われるようになり、機種
数が増大しているとともに、遊戯機の短命化と、遊戯人
口の増大とによって遊戯機製造台数が勢い増大してい
る。

【０００６】このため、前記釘打ち機にて自動的に釘打
ちを行っても、各釘打ち機に釘打ち対象物を供給し、釘
打ち後これを次のものと交換する作業や、釘打ち機にて
大量に消費される釘を補給したりするのを人手によって
行うのでは、多大な労力を必要とするので、作業性が悪
いしコスト高になる。

【０００７】そこで多関節なロボットによって、釘打ち
対象物を供給し、次のものと交換する作業を自動的に行
うことも考えられる。しかし単に１つの釘打ち機につき
１つのロボットによって前記作業を自動的に行うだけで
は、釘の自動的な補給はできない。また、１台の釘打ち
機に１台のロボットが必要なために、多数のロボットを
要することとなるし、釘打ち機とこれに同数のロボット
とを、この各ロボットに釘打ち前の釘打ち対象物を供給
するように搬送し、また釘打ち後の釘打ち対象物を移載
されてこれを次工程へ搬送する搬送手段とともに配設す
るので、ライン構成が複雑で大きな平面スペースを専有
することになるので、却って設備費やランニングコスト
が高くなる。

【０００８】また１台のロボットに複数の釘打ち機を割
り当てることも考えられる。しかしこれでは、１台のロ
ボットに大きく、かつ複雑な関節動作機構が必要である
し、動作制御も複雑になる。このためコストの低減には
ならないし、実用に適さない。

【０００９】本発明は、釘打ち作業およびこれのための
釘打ち対象物の供給や、釘打ち後のものとの交換、各釘
打ち機への釘の補給と言った一連の煩雑な作業を簡単か
つ専用スペースの小さなライン構成によって自動的に行
い、前記従来のような問題を解消することができる釘打
ち作業ラインを提供することを課題とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を達成するために、釘打ち対象物を一方向に搬送する
搬送コンベアと、この搬送コンベアに平行して配設され
た複数の釘打ち機と、搬送コンベアと釘打ち機配列ライ
ンとの間をこれらと平行に移動できかつ搬送コンベアと
複数の釘打ち機との間で釘打ち対象物を授受する多関節
なハンドリング機構と、釘打ち機配列ラインに沿って移
動しかつ所定位置の釘供給源から各釘打ち機に釘を持ち
運んで補給する移動補給手段とを備えたことを特徴とす
るものである。

【００１１】搬送コンベアは、釘打ち前の釘打ち対象物
を対応したハンドリング機構に供給する釘打ち対象物供
給位置を搬送終端部に有し、この位置まで釘打ち対象物
を搬送する供給搬送手段と、釘打ち後の釘打ち対象物を
対応したハンドリング機構から受け取る釘打ち対象物受
取位置を搬送始端部に有し、この位置から釘打ち対象物
を次工程へ搬送する取出し搬送手段とを備え、搬送終端
部と、搬送始端部とは上下に重なって配置されているの
が好適である。

【００１２】供給搬送手段の釘打ち対象物供給位置から
ハンドリング機構側に張り出し、釘打ち対象物供給位置
に搬送されてくる釘打ち前の釘打ち対象物を受入れてハ
ンドリング機構に供給するローディング部と、取出し搬
送手段の釘打ち対象物受取位置からハンドリング機構側
に張り出し、ハンドリング機構により移載された釘打ち
後の釘打ち対象物を取出し搬送手段に送り込んで搬送さ
れるようにするアンローディング部とを設け、ローディ
ング部とアンローディング部は、それぞれ平面から見て
横方向に位置ずれしているのがさらによい。

【００１３】

【作用】本発明によれば、ハンドリング機構が、搬送コ
ンベアと複数の釘打ち機の配設ラインとの間に位置し
て、搬送コンベアにより一方向搬送されてくる釘打ち前
の釘打ち対象物を複数の釘打ち機のそれぞれに供給して
釘打ち作業に供するとともに、各釘打ち機にて釘打ちさ
れた釘打ち後の釘打ち対象物を搬送コンベアに移載する
ことにより次工程へ前記一方向に搬送されるようにし
て、釘打ち対象物への釘打ち作業を、一方向ラインの搬
送コンベアと、１つのハンドリング機構と、これに対応
する複数の釘打ち機とによって能率よく自動的に達成さ
れるようにすることができる。また移動補給手段が所定
位置にある釘供給源から各釘打ち機の位置に移動するこ
とにより、釘供給源の釘を持ち運んで各釘打ち機に自動
的に補給することができる。

【００１４】また、ハンドリング機構自身の各釘打ち機
の配設ラインに平行な移動により各釘打ち機との間の、
前記釘打ち前、釘打ち後の釘打ち対象物の授受を行うの
で、複数の釘打ち機に対し１台の釘打ち機との間の授受
動作に対応する分だけの小さく簡単な関節動作によっ
て、前記授受を行うことができる。

【００１５】さらに、一方向に釘打ち対象物を搬送する
搬送コンベアと、複数の釘打ち機と、これらの間を移動
して両者間での釘打ち前、釘打ち後の釘打ち対象物を授
受するハンドリング機構とは互いに平行な配置または動
作範囲を持って隣接しているとともに、釘供給源から各
釘打ち機の位置に移動してこれらに釘を補給する移動補
給手段は各釘打ち機配設ラインに沿って移動するように
設けられればよいので、全体のライン構成を単純でしか
も小さな平面スペースに収まるようにすることができ
る。

【００１６】上記の場合、搬送コンベアが供給搬送手段
によって、これの終端部の釘打ち対象物供給位置まで釘
打ち前の釘打ち対象物を搬送してこれを対応したハンド
リング機構に供給し、供給手段の終端部と始端部が重な
った取出し搬送手段によって、始端部の釘打ち対象物受
取位置に対応したハンドリング機構から移載される釘打
ち後の釘打ち対象物を次工程へ搬送する一方向ラインの
搬送コンベアによる釘打ち前の釘打ち対象物の供給と、
釘打ち後の釘打ち対象物の取出しおよび次工程への搬送
とを、個別な搬送取扱いにより互いの干渉等の混乱なし
に達成することができる。

【００１７】さらに、供給搬送手段によって釘打ち対象
物供給位置に搬送してきた釘打ち対象物を、ハンドリン
グ機構側に張り出したローディンブ部に送り出し、この
ローディング部にてハンドリング機構に供給し、またハ
ンドリング機構が各釘打ち機から取り出してきた釘打ち
後の釘打ち対象物を、取出し搬送手段の釘打ち対象物受
取位置からハンドリング機構側に張り出すとともにロー
ディング部とは平面的に横方向に位置ずれしたアンロー
ディング部に受け取ってこれを取出し搬送手段に送り込
んで次工程へ搬送されるようにすることにより、一方向
ラインをなすように上下に重なった供給搬送手段の終端
部および取出し搬送手段の始端部での、釘打ち対象物の
供給および受け取りを、供給搬送手段および取出し搬送
手段での他の釘打ち対象物の搬送に影響なく、しかもロ
ーディング部およびアンローディング部の双方が上方に
開放した状態にて簡易に行うことができる。

【００１８】

【実施例】以下本発明が適用されたパチンコ遊戯機の製
造ラインの一実施例について図を参照しながら説明す
る。

【００１９】本実施例のパチンコ遊戯機の製造ラインで
は、図１に全体を示すように第１〜第６の複数の釘打ち
機１〜６がそれぞれ横方向に並ぶように一直線上に配設
されている。各第１〜第６の各釘打ち機１〜６の正面側
に対向してハンドリング機構としての第１、第２の各ロ
ボット１１、１２が配置され、共にガイドレール１３に
懸吊され第１〜第６の各釘打ち機１〜６の配設ラインに
沿って移動できるようになっている。

【００２０】これら第１〜第６の各釘打ち機１〜６と第
１、第２の各ロボット１１、１２との配設部のまわり
に、この配設部を矩形状に囲うように形成した搬送コン
ベアが、供給コンベア１４と取出しコンベア１５との組
合せにて設けられている。この供給、取出し各コンベア
１４、１５は、第１、第２の各ロボット１１、１２の動
作範囲２１、２２の双方に対向するそれらの各搬送終端
部１４ａ、搬送始端部１５ａとを、所定の間隔を持って
互いに上下に重なり合い、平面的には図の矢印で示す一
方向搬送ラインを形成しており、搬送終端部１４ａおよ
び搬送始端部１５ａは前記矩形の一辺部をなしている。

【００２１】供給コンベア１４の搬送終端部１４ａの手
前で、これとはほぼ直角に曲がって位置する前工程ライ
ン１４ｂには、搬送始端部１４ｃ側から順次にゲージプ
レス２３、単軸ボール盤２４および多軸ボール盤２５が
配設され、第１の搬送手段１４が搬送する釘打ち対象物
３１に対しそれぞれの処理を施すようになっている。

【００２２】供給コンベア１４には、図示しない例えば
バキューム・スタッカにストックされているパチンコ遊
戯機の基台が釘打ち対象物３１として供給される。この
釘打ち対象物３１は、図示しないルータマシンによって
輪郭切りが行われており、この所定の輪郭に対応する所
定位置に位置決め穴３２（図２）も設けられている。

【００２３】以降この位置決め穴３２は、釘打ち対象物
３１に各種の処理を行う場合の位置基準に利用される。

【００２４】搬送終端部１４ａには第１のロボット１１
の動作範囲２１の搬送終端部１４ａ側ほぼ中央に位置す
る第１の釘打ち対象物供給位置３３と、第２のロボット
１２の動作範囲２２の搬送終端部１４ａ側ほぼ中央に位
置する第２の釘打ち対象物供給位置３４とを有し、これ
ら第１、第２の各釘打ち対象物供給位置３３、３４に
は、第１、第２の各ロボット１１、１２の側に張り出す
ローディング部３５、３６を有し、供給コンベア１４に
て搬送されてくる釘打ち前の釘打ち対象物３１を第１、
第２の各釘打ち対象物供給位置３３、３４にて、このロ
ーディング部３５、３６に振り分けて送り出すプッシャ
３７が設けられている。

【００２５】搬送始端部１４ｂには第１のロボット１１
の動作範囲２１の搬送始端部１４ｂ側ほぼ中央に位置す
る第１の釘打ち対象物受取位置３８と、第２のロボット
１２の動作範囲２２の搬送始端部１４ｂ側ほぼ中央に位
置する第２の釘打ち対象物受取位置３９とを有し、これ
ら第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９に
は、第１、第２の各ロボット１１、１２の側に張り出す
アンローディング部４１、４２を有し、これらアンロー
ディング部４１、４２には第１、第２の各ロボット１
１、１２によって、第１〜第６の各釘打ち機１〜６から
移載される釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５に送
り込むプーラー４４が設けられている（図４）。

【００２６】取出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに
直角をなして続く次の一辺部である後工程ライン１５ｂ
には、釘打ち後の釘打ち対象物３１に図示しない風車を
取付ける風車打ち機４５が設けられ、風車を自動的に打
ち付けるようにしてある。

【００２７】この後工程ライン１５ｂの後にさらに直角
をなして続く検査工程ライン１５ｃには釘曲がり検査機
４６が設けられ、その直後には不良品を排除するリジェ
クタ４７が設けられている。

【００２８】なお供給コンベア１４および取出しコンベ
ア１５の双方はローディング部３５、３６およびアンロ
ーディング部４１、４２を含めて、いわゆる駆動式ロー
ラコンベアを採用しており、全体において釘打ち対象物
３１を搬送するのにこれが同時に接する範囲の数のロー
ラの１つを駆動し、これのオン、オフによって釘打ち対
象物３１を所定の位置に停止させたり、搬送したりする
ことを自由に制御することができ、常時所定のピッチあ
るいはタイミングを保って釘打ち対象物３１を搬送する
ようにしてある。

【００２９】そして、前工程ライン１４ｂを経て供給コ
ンベア１４の搬送終端部１４ａへ、一定時間の間に供給
されてくる釘打ち前の釘打ち対象物３１の数と、前記ロ
ーディング部３５、３６から第１、第２の各ロボット１
１、１２により各釘打ち機１〜６に供給されて釘打ちを
受け、この後アンローディング部４１、４２を介して取
出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに、前記一定時間
の間に取り出される釘打ち対象物３１の数とが等しくな
るように釘打ち作業が遂行されるようにする。

【００３０】また、供給コンベア１４および取出しコン
ベア１５の途中各部には、釘打ち対象物３１の有無を検
出する図示しないセンサが設けられ、搬送している前後
の釘打ち対象物３１が連ならないように後続の釘打ち対
象物３１の搬送を制限する制御を行うようになってい
る。この制御の結果、前工程ライン１４ｂから搬送され
てくる釘打ち対象物３１が過剰になるような場合は、前
工程ライン１４ｂでの過剰作業を制限するようにも制御
する。

【００３１】これによって、供給コンベア１４の搬送終
端部１４ａへは、常に過不足のない適正数の釘打ち対象
物３１が適正なタイミングで供給されてくることにな
る。

【００３２】取出しコンベア１５の検査ライン１５ｃの
側方には、渡りコンベア４８等を介し良品を検査ライン
１５ｃから受け取り、これを倉庫等へ送り込む排出コン
ベア４９が設けられている。

【００３３】さらに、第１〜第６の各釘打ち機１〜６の
配設ラインに沿って移動し、所定位置に設けられた釘供
給源であるホストホッパ５１から第１〜第６の各釘打ち
機１〜６に釘を補給する移動補給手段５２が設けられて
いる。

【００３４】前記第１〜第６の各釘打ち機１〜６、第
１、第２の各ロボット１１、１２、ゲージプレス２３、
単軸ボール盤２４、多軸ボール盤２５、風車打ち機４
５、検査機４６および移動補給手段５２は、それぞれに
専属の端末機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９を有し、こ
れら端末機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９を介してホス
トコンピュータ６８に接続され、各端末機１ａ〜６ａ、
６１〜６７、６９での入力データやプログラムを利用し
ながら、ホストコンピュータ６８での総合的なプログラ
ムに従い関連制御されて、各種の遊戯機を自動的に製造
できるようにしてある。

【００３５】ゲージプレス２３は図２に示すように、加
圧板７１の下面に電磁石を内蔵したポイントゲージ板装
着面７１ａを形成し、これによって磁性体よりなるポイ
ントゲージ板７２を着脱自在に吸着保持し、釘打ち対象
物３１の釘打ち面の各釘打ち位置にピンポイント打刻を
行う。

【００３６】ポイントゲージ板７２は、遊戯機の種類に
応じたものを装着し、これの基準穴７３を加圧板７１の
下面の基準ピン７４に嵌め合わせることにより位置決め
を行い、さらにポイントゲージ板７２を釘打ち対象物３
１に押し当てるとき、基準ピン７４が釘打ち対象物３１
の基準穴３２に嵌まり合うことによって釘打ち対象物３
１を位置決めするので、遊戯機に応じたピンポイント打
刻が正確に達成される。ゲージプレス２３も公知のもの
であるので詳細な図示および説明は省略する。

【００３７】加圧板７１へのポイントゲージ板７２の選
択的な装着は人手によって行うが、各遊戯機に対応した
ものを所定の番地位置にストックするスタッカを採用
し、所定の番地に所定のポイントゲージ板７２を出し入
れしながら、加圧板７１に選択的に自動的に装着するよ
うにもできる。

【００３８】単軸ボール盤２４は図３に示すように、供
給コンベア１４の前工程ライン１４ｂにおいて、ゲージ
プレス２３の下流側に位置し、搬送されてくる釘打ち対
象物３１を一時的に倍の速度で搬送して送り出す倍速コ
ンベア８１を有している。この倍速コンベア８１の上に
単軸のドリル８２ａを持ったドリルヘッド８２をＸＹロ
ボット８３により支持して設け、直交するＸＹ２方向に
ドリルヘッド８２を移動させられるようにしてある。こ
の移動のためにＸＹロボット８３はドリルヘッド８２を
Ｙ方向に移動させるＹ方向レール８４と、このＹ方向レ
ール８４をＸ方向に移動させるＸ方向レール８５とを有
している。

【００３９】そして単軸ボール盤２４は、倍速コンベア
８１に受け入れた釘打ち対象物３１を途中の所定位置に
一時停止させ、この停止した釘打ち対象物３１上の複数
の所定位置に前記ドリルヘッド８２を順次に移動させて
所定数の穴を必要位置に明ける。

【００４０】釘打ち対象物３１の位置決めは、倍速コン
ベア８１にて矢印方向に搬送される釘打ち対象物３１を
所定位置に停止させる前方ストッパ８６と、釘打ち対象
物３１の後端部に当接するバックアップ８７とによって
仮位置決めした後、倍速コンベア８１の下方より上昇す
る基準ピン８８が釘打ち対象物３１の基準穴３２に嵌ま
り込むことによって最終的に位置決めする。

【００４１】単軸ボール盤２４は、釘打ち対象物３１を
位置決めした後、制御プログラムに従って、２、３か所
の穴空け加工を行う。この穴空けは遊戯機の例えばパチ
ンコ玉を案内するガイドレールを嵌め付ける穴の中の機
種によって異なる数カ所の穴を対象にして順次行う。共
通する多数の穴については次の多軸ボール盤２５によっ
て同時に行う。

【００４２】多軸ボール盤２５は多数のドリル２５ａを
位置調節できるように持ったドリルヘッド２５ｂを備
え、このドリル２５ａの数だけの穴を同時に明けられ
る。しかし、機種ごとに位置が異なる穴が複数ある場
合、これらに対応する多軸ボール盤２５の各ドリル位置
を変更して対処するのでは手間がかかり過ぎる。機種に
よって位置が異なる複数の穴については、単軸ボール盤
２４の穴明け位置の指定情報を変更して対処する方が、
全体の作業手順上、時間の短縮となり有利である。

【００４３】もっとも単軸ボール盤２４と、多軸ボール
盤２５との組合せ使用は実益に則して適宜設定すればよ
い。

【００４４】したがって、遊戯機製造装置としては、単
軸ボール盤２４および多軸ボール盤２５を備え、その時
々で使い分ければ便利であり、ときには単軸ボール盤２
４の方を停止したままにすることがあってもよい。な
お、多軸ボール盤２５は公知のものであるので、詳細な
図示と説明は省略する。

【００４５】本実施例が対象とするパチンコ遊戯機の場
合、機種ごとに位置が異なる穴が２、３カ所と少ないの
で、これを単軸ボール盤２４にて行い、機種によっても
位置が共通している穴については多軸ボール盤２５にて
行っている。この共通している穴は例えば７か所程度で
ある。

【００４６】供給コンベア１４の搬送終端部１４ａと取
出しコンベア１５の搬送始端部１５ａの重なり状態は図
４に示す通りである。これにより平面的には同一搬送ラ
インを形成していて場所を取らず、供給コンベア１４に
よって搬送終端部１４ａに搬送してきた釘打ち前の釘打
ち対象物３１を、第１、第２の各釘打ち対象物供給位置
３４、３５にて第１、第２の各ロボット１１、１２に供
給することと、第１、第２の各ロボット１１、１２によ
って取出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに移載され
た釘打ち後の釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の
第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９の送り
込んで取出しコンベア１５によって次工程へ搬送するこ
ととが、別系統にて混乱なく達成することができる。

【００４７】第１、第２の各釘打ち対象物供給位置３
３、３４のローディング部３５、３６、および第１、第
２の各釘打ち対象物受け取り位置３８、３９のアンロー
ディング部４１、４２のぞれぞれは、図１、図４に示す
ように２枚の釘打ち対象物３１を搬送できる長さに形成
され、平面より見て横方向に位置ずれしている。

【００４８】これにより、前記上下に重なった第１、第
２の各釘打ち対象物供給位置３５、３６および第１、第
２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９において、これ
ら共に上方に開放した状態の、ローディング部３５、３
６とアンローディング部４１、４２を通じて、第１、第
２の各ロボット１１、１２との釘打ち前の釘打ち対象物
３１および釘打ち後の釘打ち対象物の授受を互いが干渉
するような混乱なしに容易にかつ確実に行うことができ
る。

【００４９】各ローディング部３５、３６に設けられる
プッシャー３７は、供給コンベア１４上を横断するよう
に位置するガイド３７ａと、このガイド３７ａに案内さ
れて供給コンベア１４の搬送終端部１４ａに搬送されて
きた釘打ち対象物３１をローディング部３５、３６の基
部側半部位置に押し出すスライダ３７ｂとよりなり、ロ
ーディング部３５、３６は送り出されてきた釘打ち対象
物３１を先端位置に設けられているストッパ９１に到達
するまで搬送するようになっている。スライダ３７ｂの
釘打ち対象物３１を押動するピン３７ｃは、釘打ち対象
物３１を押動する往動時にのみ突出するように制御する
のが好適である。これによって復動時の釘打ち対象物３
１との引っ掛かりが確実に回避できる。

【００５０】これによってローディング部３５、３６に
送り出された釘打ち対象物３１はストッパ９１に当接す
る位置に位置決めされ、また各ローディング部３５、３
６の先端部両側に設けられた左右一対の位置決めアーム
９２が、前記位置に釘打ち対象物３１が達したのを図示
しないセンサにて検出されるのを待って、左右同期して
内側に旋回され、ストッパ９１に当接している釘打ち対
象物３１を左右から挟持する状態で釘打ち対象物３１を
左右方向のセンタリングを行う。

【００５１】したがって釘打ち対象物３１は各ローディ
ング部３５、３６の先端位置にて、どの方向にも正確に
位置決めされることになり、これに対応した第１、第２
の各ロボット１１、１２の動作制御での番地指定にて、
各ローディング部３５、３６に送りだされた釘打ち対象
物３１を確実に把持することができ、対応する第１〜第
６の各釘打ち機１〜６の所定のものに供給することがで
きる。

【００５２】なお、ローディング部３５、３６に送り込
まれる後続の釘打ち対象物３１はストッパ９３が上昇さ
れることによって一時的に停止しておき、前記ローディ
ング部３５、３６での先着釘打ち対象物３１に対する位
置決めを邪魔したり、位置決め後の釘打ち対象物３１が
第１、第２の各ロボット機構１１、１２によって持ち運
ばれるのを邪魔しないようにしている。

【００５３】ローディング部３５、３６の先端部の先着
釘打ち対象物３１が持ち運ばれた後、ストッパ９３は一
時的に下降されて後続の釘打ち対象物３１に対する停止
を解除し、ローディング部３５、３６の先端部に搬送さ
れるようにする。以降は同じ動作の繰り返しである。

【００５４】またローディング部３５、３６の２つは、
供給コンベア１４の搬送終端部１４ａに搬送されてくる
釘打ち対象物３１を分担して受入れ、第１、第２の各ロ
ボット１１、１２に個別に供給するようにする。このた
め、第１の釘打ち対象物供給位置３３に搬送されてきた
釘打ち対象物３１を第１のロボット１１に供給するのに
時間が掛かっても、ローディング部３５に送り出されて
いるので、後続の釘打ち対象物３１が第２の釘打ち対象
物供給位置まで搬送されるのを邪魔することが回避さ
れ、前記分担供給が混乱なく達成されるようにすること
ができる。

【００５５】ところで、張り出し部の数は任意に設定で
き、前工程での釘打ち対象物３１に対する処理能力に対
応して過不足ないように設定するのが好適である。また
１つのハンドリング機構に対して２つ以上の張り出し部
を対応させることもできる。

【００５６】第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３
８、３９のアンローディング部４１、４２も、２枚の釘
打ち対象物３１を受け取れる長さを有し、第１、第２の
各ロボット１１、１２によって先端部に移載される釘打
ち後の釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送始
端部１５ａに向け搬送するようになっている。

【００５７】アンローディング部４１、４２に設けられ
るプーラー４４は、アンローディング部４１、４２の基
部側半部の上にこれを縦断するように位置したガイドレ
ール４４ａと、このガイドレール４４ａに案内されて、
アンローディング部４１、４２の基部側半部に搬送され
てきた釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送始
端部１５ａに引き込むスライダ４４ｂとからなる。スラ
イダ４４ｂの釘打ち対象物３１を押動するピン４４ｃ
も、プッシャー３７の場合と同様に、往動時にのみ突出
するようにするのが好適である。

【００５８】アンローディング部４２は２つの釘打ち対
象物３１を受け入れることができるので、第２のロボッ
ト１２によって釘打ち対象物３１が移載されるのに時間
が掛かっても、これが即取出しコンベア１５の搬送始端
部１５ａに掛かることはなく、取出しコンベア１５の搬
送始端部１５ａにアンローディング部４１から引き込ま
れて搬送されてくる釘打ち対象物３１の邪魔になるよう
なことを回避することができる。

【００５９】第１、第２の各ロボット１１、１２は図５
〜図８に詳しく示してある。第１、第２の各ロボット１
１、１２を懸吊するガイドレール１３は、図５、図６に
示すように鉄骨構造体１０１により十分な強度と精度で
架設されている。ガイドレール１３は左右一対のＩ型鋼
１３ａによって第１、第２の各ロボット１１、１２を自
身の長手方向に移動できるように懸吊しており、一方の
Ｉ型鋼１３ａの下端部内面に設けたラック１０２に、第
１、第２の各ロボット１１、１２に備える各ピニオンギ
ヤ１０３が噛み合っている。

【００６０】これにより、第１、第２の各ロボット１
１、１２に備える各モータ１０４にて減速ギヤ１０５を
介しピニオンギヤ１０３を駆動することにより、第１、
第２の各ロボット１１、１２はラック１０２を介してガ
イドレール１３の長手方向に移動され、第１〜第６の各
釘打ち機１〜６および、第１、第２の釘打ち対象物供給
位置３３、３４のローディング部３５、３６と、第１、
第２の釘打ち対象物受取位置３８、３９のアンローディ
ング部４１、４２とに対向する各位置に移動することが
できる。

【００６１】ところで、釘打ち機１〜６での作業位置を
なす移動テーブル１ｂ〜６ｂは、釘打ち対象物３１に有
する基準穴３２が鉛直方向に嵌まり合う鉛直方向の位置
決めピンとしての基準ピン１０を有し、前記高精度な位
置決めを満足するようにしてある。この高精度な位置決
めのため基準ピン１０と基準穴３２とは遊びがなく十分
な嵌合代を持って嵌まり合うようになっている。

【００６２】したがってこのような位置決めのための嵌
め合いや、この嵌め合いを外して位置決めを解除する作
業は、釘打ち対象物３１に少しでも傾きがあると、こじ
れ等によって困難になるので、鉛直方向に傾きなく正確
に嵌め付け、また持ち上げる必要がある。

【００６３】これをも満足するため、本実施例における
第１、第２の各ロボット１１、１２は、図７、図８に示
すように、垂直まわりに旋回できる第１関節軸１１１、
この第１関節軸１１１に対し第１アーム１１２がこれの
基部にて水平軸まわりに旋回できる第２関節軸１１３
と、第１アーム１１２の先端部にて第２アーム１１４が
第２関節軸１１３と平行な水平軸まわりに旋回できる第
３関節軸１１５と、第２アーム１１４の先端で第３関節
軸１１５と平行な水平軸まわりに上向き、前向き、下向
きの１８０度範囲で旋回できる第４関節軸１１６と、こ
の第４関節軸１１６と直交する第２アームの長手方向軸
まわりに旋回できる第５関節軸１１７とを有した多関節
アーム１１０をなしており、前記第１、第２の釘打ち対
象物供給位置３３、３４のローディング部３５、３６、
第１、第２の釘打ち対象物受取位置３８、３９のアンロ
ーディング部４１、４２、および移動テーブル１ｂ〜６
ｂとの間で、釘打ち対象物３１を授受することができる
とともに、多関節アーム１１０の先端部である第５関節
軸１１７の先端を鉛直方向に平行移動できるようにして
ある。

【００６４】第５関節軸１１７の先端には、これの両側
対象位置に振り分けて支持した第１、第２の各ハンド１
２１、１２２が設けられている。第１、第２の各ハンド
１２１、１２２は、それぞれの左右一対の把持爪１２１
ａ、１２１ｂと、把持爪１２２ａ、１２２ｂとが表裏に
向くように背中合わせに設けられている。各ハンド１２
１、１２２はそれぞれの把持爪１２１ａと、把持付け１
２２ａとが互いに平行なままシリンダ・リンク機構２５
１によって離接されるいわゆる平行ハンドである。しか
しこれに限らず適当なものを選択して使用することがで
きる。

【００６５】第１、第２の各ハンド１２１、１２２は、
それぞれの把持爪１２１ａ、１２１ｂおよび把持爪１２
２ａ、１２２ｂが下向きであるときに、釘打ち対象物３
１を両側から挟んで把持する。

【００６６】第１、第２の各ロボット１１、１２は、前
記第１関節軸１１１による垂直軸まわりの旋回によっ
て、前記第１、第２の各ハンド１２１、１２２を搬送コ
ンベア１３に対向する向きと、第１〜第３の各釘打ち機
１〜３と第４〜第６の各釘打ち機４〜６とに選択的に対
向させることができ、前記ガイドレール１３に沿った移
動とで、図１に示す各動作範囲２１、２２を持つことが
できる。

【００６７】これによって第１のロボット１１は、第１
の釘打ち対象物供給位置３３のローディング部３５と、
第１の釘打ち対象物受取位置３８のアンローディング部
４１と、第１〜第３の各釘打ち機１〜３とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部３５からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物３
１を保持して第１〜第３の各釘打ち機１〜３のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物３１を取出し、これをアンローディング部
４１に移載して取出しコンベア１５により風車打ち機４
５の側に送られるようにする。

【００６８】また、第２のロボット１２は、第２の釘打
ち対象物供給位置３４のローディング部３６と、第２の
釘打ち対象物受取位置３９のアンローディング部４２
と、第４〜第６の各釘打ち機４〜６とのそれぞれに対向
する位置に移動できる。

【００６９】これによって第２のロボット１２は、第２
の釘打ち対象物供給位置３６のローディング部３６と、
第２の釘打ち対象物受取位置３９のアンローディング部
４２と、第４〜第６の各釘打ち機４〜６とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部３６からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物３
１を保持して第４〜第６の各釘打ち機４〜６のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物３１を取出し、これをアンローディング部
４２に移載して取出しコンベア１５により風車打ち機４
５の側に送られるようにする。

【００７０】第１、第２の各ロボット１１、１２におい
て、前記２つのハンド１２１、１２２の一方を下向きに
設けておくだけでも、これが多関節なアーム１１０の先
端の鉛直方向に平行移動する動きに追従することによ
り、前記ローディング部３５、３６やアンローディング
部４１、４２、および釘打ち対象物３１の授受位置にあ
る移動テーブル１ｂ〜６ｂに対して真上から鉛直方向に
近づき、また鉛直方向に真上へ離れることができるの
で、ローディング部３５、３６に水平面上で位置決めさ
れた遊戯盤基材を自動的に持ち上げるのは勿論、移動テ
ーブル１ｂ〜６ｂ上での水平方向の位置決めのための鉛
直方向の基準ピン１０と基準穴３２との嵌まり合いや、
この嵌め合いを外す動作をともなっての釘打ち対象物３
１の自動的な移載や持ち上げを、こじれなしに容易かつ
確実に行うことができる。

【００７１】以上の第１、第２の各ロボット１１、１２
が釘打ち前および釘打ち後の釘打ち対象物３１を授受す
る場合の具体的な関節動作の様子を図７に第１、第２の
各ロボット１１、１２につき共通して示してある。

【００７２】さらにこの場合、第１、第２の各ハンド１
２１、１２２は、釘打ち前の釘打ち対象物３１と釘打ち
後の釘打ち対象物３１とにつき同時に把持して、移動お
よび関節動作できるので、釘打ち前の釘打ち対象物３１
を一方のハンドにて把持した後、これを第５関節軸１１
７まわりに１８０°反転した上向きの待機状態としなが
ら、釘打ちを完了した釘打ち機に移動し、ここで下向き
となっている他方のハンドにて直ちに釘打ち後の釘打ち
対象物３１を把持して取出すことができる。

【００７３】また、この取出し後その場でハンド１２
１、１２２を第５関節軸１１７まわりにさらに１８０度
反転させて上下の向きの関係を逆にし、再度下向きとな
った一方のハンドに把持している釘打ち前の釘打ち対象
物３１を釘打ち機に即座に供給することができる。

【００７４】このため、釘打ち後の釘打ち対象物３１の
取出しと釘打ち前の釘打ち対象物３１の供給とのため
に、釘打ち対象物供給位置と釘打ち機との間を往復し、
釘打ち機と釘打ち対象物受取位置との間を往復すると云
った２往復するようなことが解消され、釘打ち後の釘打
ち対象物３１を取り出した後ハンド１２１、１２２の上
下の反転を行い、下向きとなった釘打ち前の釘打ち対象
物３１の供給を行う極く短い時間の間釘打ち機の作業が
停止すればよいことになる。

【００７５】したがって、１つの釘打ち機において、釘
打ち前の釘打ち対象物３１が供給されてこれに釘打ちを
行って後、この釘打ち後の釘打ち対象物３１を取り出さ
れて次の釘打ち前の釘打ち対象物３１が供給されて次の
釘打ちを開始するまでの間のタイムラグが極く短くな
り、釘打ち機での作業能率が向上する。

【００７６】風車打ち機４５は、図１に示すように後工
程ライン１５ｂの側方に設けられ、後工程ライン１５ｂ
上に設けられたボード供給、排出機構２０１と組み合わ
せて稼働される。ボード供給、排出機構２０１も専用の
端末機２０２を有し、これがホストコンピュータ６８に
接続されて、これのプログラムにしたがって動作制御さ
れる。

【００７７】ボード供給、排出機構２０１は前記制御に
よって、後工程ライン１５ｂを搬送されてくる釘打ち後
の釘打ち対象物３１を２枚単位で風車打ち機４５に自動
的に供給し、風車打ち機４５にて同時に風車打ちされた
２枚の風車打ち後の釘打ち対象物３１を後工程ライン１
５ｂに自動的に戻し、次の検査ライン１５ｃへ搬送され
るようにする。

【００７８】風車打ち機４５は図１に示すように、左右
に風車供給機構２０３を有し、ボード供給、排出機構２
０１によって送り込まれる２枚の釘打ち対象物３１のそ
れぞれに対し風車を供給し、これを自動的に打ち付け
る。詳細な説明は省略する。

【００７９】釘曲がり検査機４６は図９〜図１１に示す
ように、検査ライン１５ｃに到達する釘打ちおよび風車
打ち後の釘打ち対象物３１を受載して搬送する左右一対
のチェンコンベア１３１と、このチエンコンベア１３１
の固定ストッパ２１１で規正される所定位置に達したも
のを所定の検査高さに持ち上げてチェンコンベア１３１
および固定ストッパ２１１に関係なく間欠送りする間欠
送り機構１６１とが設けられている。

【００８０】そしてこの間欠送り機構１６１によって所
定高さにて間欠送りされる釘打ち、および風車打ち後の
釘打ち対象物３１につき、これを搬送方向と直交する方
向に横断する検査視野１３７を持つように並べた４台の
ＴＶカメラ１３２によって、各間欠送り後の停止状態に
て、所定領域ごとに検査し、これの繰り返しによって検
査が全域に及ぶようにしてある。

【００８１】前記間欠送りのために、チェンコンベア１
３１の間欠送り機構１６１の直ぐ手前に、順次搬送され
てくる釘打ち対象物３１を一時的に停止させる前後２つ
の昇降式のストッパ１６２、１６３が設けられ、間欠送
り機構１６１の釘打ち対象物３１が排出されエンプティ
状態にあることが検出されたとき、前方側のストッパ１
６２が下降して待機させていた先頭の釘打ち対象物３１
が間欠送り機構１６１の部分に搬送されるようにする。

【００８２】しかしこのとき後方側のストッパ１６３は
まだ上昇状態を保って後続の釘打ち対象物３１が搬送さ
れないようにする。これは、前記先頭の釘打ち対象物３
１が間欠送り機構１６１がある所定位置にまで搬送され
たとき、ここで間欠送り機構１６１に位置決め状態にし
て持ち上げられ、間欠送りを開始されるが、後続の釘打
ち対象物３１が早期に搬送されることにより、前記間欠
送りのための位置決めや持ち上げを邪魔しないためであ
る。

【００８３】先頭の釘打ち対象物３１が前方側のストッ
パ１６２を通過し終えたときこれを上昇させた後、後方
側のストッパ１６３を下降させて後続の釘打ち対象物３
１が前方側のストッパ１６２に向かって搬送され次の検
査のあめの待機されるとともに、さらにこれに次の釘打
ち対象物３１が続いて停止するのを待って、後方側のス
トッパ１６３を上昇させることにより、次の搬送の際の
前後の釘打ち対象物３１を分離できるようにする。以降
同じ動作を繰り返す。

【００８４】前記間欠送り機構１６１は、シリンダ１６
４によって昇降されるガイドレール１６５に前記間欠送
り板１６６がガイドレール１６５に沿って移動できるよ
うに設けられ、間欠送り板１６６はガイドレール１６５
に設けた図示しない送りねじ等の送り手段に連結され、
これの所定量つづの駆動により間欠送りされる。

【００８５】そして間欠送り板１６６は、所定位置へ到
着した釘打ち対象物３１を持ち上げるのに上昇すると
き、自身に備える基準ピン１６７が釘打ち対象物３１の
基準穴３２に嵌まり込むことによって位置決めし、この
状態で前記間欠送駆動されることにより釘打ち対象物３
１を４回間欠送りし、釘打ち対象物３１の全域が前記検
査視野１３７を４段階に通過して全域を検査されるよう
にする。

【００８６】この検査のために前記検査位置の少し前方
の照明器１３３により照明するようにしてある。この前
方からの照明は、釘打ち対象物３１に釘打ちされる釘１
３４が、図１３に示すように釘打ち対象物３１が設置さ
れる上の方向に向け約５°程度傾斜するようにされてい
るのに対応し、この傾き側から釘１３４の頭部を照明す
るようにしてある。照明光源は蛍光灯としてあるが特に
種類を問うものではなく、前面に設置したアクリル板３
５やスリガラス等によって乱反射光が向けられる。

【００８７】これによって釘１３４の頭部の特に釘打ち
対象物３１搬送方向側に輝度の高い部分が、頭部全体の
数分の１の大きさででき、この実際の頭部よりも極く小
さい高輝度像１３４ａの位置データを基準データと照合
することにより頭部の全体を撮像する場合よりも正確に
適、不適を判別することができる。

【００８８】具体的には、検査視野１３７の撮像面に各
釘１３４の頭部位置に対応して設定した適正な頭部位置
範囲を示すウインドウ１３７ａ内に位置する前記高輝度
像１３４ａの面積が所定値以下の場合、無い場合に、釘
１３４が傾いたり、曲がったり、釘１３４の頭部が傾い
たり、あるいは釘１３４が打たれていないものと判断し
て不良と判定し、他は良と判定する。

【００８９】なお判別の原理と、この原理による判別の
可否につき説明すると、図１４に示す通りである。

【００９０】図１４における（ａ）は高輝度像１３４ａ
の全体がウインドウ１３７ａの中にあるので全くの正常
であり、基準値を明らかに上回ることになるので良と判
別できる。（ｂ）（ｃ）は高輝度像１３４ａの全体がウ
インドウ１３７ａ外に完全に外れているので、不良と判
別できる。（ｄ）は高輝度像１３４ａの極く一部しかウ
インドウ１３７ａ内に位置しないので、基準値以下で不
良と判別できる。（ｅ）は高輝度像１３４ａの半部以上
がウインドウ１３７ａ内に位置しているので基準値を上
回り、良と判別できる。

【００９１】（ｇ）（ｈ）（ｌ）（ｍ）は釘１３４の曲
がりのために頭部が搬送方向における側面側あるいは正
面側から見て、所定角度以上に傾いている場合には、高
輝度像１３４ａがウインドウ１３７ａに対し前記傾き側
に振れることにより、不良と判定できることを示してい
る。また（ｉ）（ｊ）（ｎ）（ｏ）は釘１３４に曲がり
があるが、前記側面側および正面側において頭部位置と
傾きが正常範囲であるために、検査不能であることを示
している。（ｆ）（ｋ）は側面側からも、正面側からも
正常であり、良と判定できることを示している。

【００９２】検査ライン１５ｃのリジェクタ４７部で
は、不良と判定された釘打ち対象物３１が到達したと
き、昇降ストッパ４７ｃの上昇によりこれを一時停止さ
せ、対でプーラ４７ａが働くことによって、前記停止し
た釘打ち対象物３１を排出コンベア４７ｂに取出し、こ
れをライン外に排出するようになっている。

【００９３】移動補給手段５２は図１５〜図１８に示す
ように、第１〜第６の各釘打ち機１〜６の配設部に沿っ
て横架されたガイドレール１４１に支持案内されるトロ
リー１４２を有し、このトロリー１４２に補給ホッパ１
４３を設けてある。

【００９４】トリロー１４２はガイドレール１４１に沿
って張設された駆動ワイヤ１４３ａの駆動によってガイ
ドレール１４１の長手方向に移動される。トロリー１４
２の所定のホームポジションと、第１〜第６の各釘打ち
機１〜６のそれぞれとの対向位置とが、ガイドレール１
４１上に設けた位置表示１５０、１５１と対向すること
により機械的または光学的に、あるいは超音波や磁気的
に検出されるようになっている。機械的に検出しても差
し支えない。またトロリー１４２の駆動は駆動ワイヤ１
４３ａに限らず、チェンやその他適当な索条を用いるこ
とができる。また他の往復移動機構を採用することもで
きる。

【００９５】第１の釘打ち機１と対向するガイドレール
１４１の一端近くに設定されたホームポジションでは、
前記ホストホッパ５１にも対向し、ここでホストホッパ
５１から釘の供給を受ける。この釘の供給のために、ホ
ストホッパ５１から振動フィーダ１４３ｂによって送り
出される釘１３４を、バケット式等の各種のリフトコン
ベア１４５によって上方の供給ホッパ１４６に送り込
み、この供給ホッパ１４６から補給ホッパ１４３に釘を
投入するようになっている。

【００９６】前記振動フィーダ１４３ｂの使用によっ
て、ホストホッパ５１からの釘１３４の単位時間当たり
の送り出し量の設定、送り出し、送り出し停止を、振動
フィーダ１４３ｂの振動数の設定や、振動の開始、停止
によって容易に行うことができる。

【００９７】ホストホッパ５１が低位に設置してあるの
は、これへの釘の投入が人手によって簡易に行えるよう
にするためである。

【００９８】釘を投入された補給ホッパ１４３は、トロ
リー１４２が釘のエンプティ信号を発している釘打ち機
と対向する位置に移動されることにより、この釘打ち機
に補給ホッパ１４３内の釘を補給できるようにする。

【００９９】この釘の補給は、補給ホッパ１４３の底部
一側に設けた蓋板１４７をガイドレール１４１側のシリ
ンダ１４８による開放レバー１４９を介した押動操作に
よって開くことで行う。

【０１００】第１〜第６の各釘打ち機１〜６は、前記釘
の補給を自身のホッパ１４６ａに受入れ、これを振動式
や適当な整列機を経て釘打ちに供する。

【０１０１】したがって第１〜第６の各釘打ち機１〜６
のいずれにも釘を必要な都度補給することができ、全体
においてパチンコ機を自動的に製造することができる。
この釘の補給の必要を検出するために、整列機１ｅ〜６
ｅにエンプティ検出用のセンサ２３１が設けられてい
る。

【０１０２】図１９は前記のパチンコ遊戯機の製造ライ
ンを制御する制御回路の概略ブロック図であり、これに
よる主な制御例を図２０〜２７に示してある。

【０１０３】これについて説明する。図１９に示すよう
にホストコンピュータ６８のＣＰＵに各種の設定を行っ
たり上方を入力するキーボード１８１を有している。こ
のキーボード１８１によって本実施例のパチンコ遊戯機
の製造ラインで製造するパチンコ遊戯機の機種がその都
度入力される。製造する機種の切換は必要に応じて時間
単位で、日にち単位で、あるいは月単位で、あるいは必
要な製造台数を満足する都度行われればよい。

【０１０４】ホストコンピュータ６８は、前記制御のた
めに前記各端末制御機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９の
それぞれと通信を行うし、必要な種々の信号が入出力さ
れる。図２０はこのような制御の主な内容を示すメイン
ルーチンのフローチャートである。 図２１は単軸ボー
ル盤２４の動作処理サブルーチンのフローチャートを示
し、釘打ち対象物３１が搬入されたことをセンサ等によ
って確認したとき、本サブルーチンが実行される。

【０１０５】まず搬入された釘打ち対象物３１の位置決
めが終了した時点で、図２０の入出力制御において入力
設定されている製造すべき機種がなんであるかを判別す
る。

【０１０６】機種がＡのときはＡについての３か所づつ
の穴明けを行う。機種ＢであるとＢについての３か所づ
つの穴明けを行う。Ｃ機種であるとＣについての３か所
づつの穴明けを行う。

【０１０７】穴明けが完了すると、位置決めを解除する
ことにより穴明け後の釘打ち対象物３１が次へ搬送され
るようにし、穴明け位置から釘打ち対象物３１が排出さ
れたのをセンサ等によって確認すると、先端ストッパ８
６を上昇させて次に搬送されてくる釘打ち対象物３１を
停止させられるようにする位置決め予備動作を行いメイ
ンルーチンにリターンする。

【０１０８】図２２は対象物供給動作処理サブルーチン
のフローチャートを示している。本サブルーチンは供給
フラグが１にセットされていることにより実行される。
供給フラグは第１の釘打ち対象物供給位置に釘打ち対象
物３１がない場合にセットされるもので、供給コンベア
１４の前工程ライン１４ｂから終端部１４ａに釘打ち前
の釘打ち対象物３１が供給され始めるときの状態であ
る。

【０１０９】釘打ち対象物３１が第１の釘打ち対象物供
給位置３３に到着したことがセンサ等によって確認され
ると、供給フラグを０にリセットした後、レール状リフ
タ２０１を上昇させて前記到着した釘打ち対象物３１を
持ち上げて供給コンベア１４の影響を受けないようにし
ておき、これの完了がタイマやセンサ等によって確認さ
れるとプッシャー３７を動作させて前記到着した釘打ち
対象物３１をローディング部３５に送り込む。

【０１１０】ローディング部３５の先端部がエンプティ
であることが確認されると、ストッパ９３が下降し、前
記送り込まれた釘打ち対象物３１がローディング部３５
の先端部に搬送されるようにする。釘打ち対象物３１が
ローディング部３５の先端のストッパ９１に当接する位
置に達したことをセンサ等にて確認すると、左右位置決
めストッパ９２を働かせてセンタリングを行う。

【０１１１】これによりローディング部３５では釘打ち
対象物３１を供給できる状態になるので、供給可の信号
を発進する。

【０１１２】そして次の釘打ち対象物３１が第１の釘打
ち対象物供給位置３３および第２の釘打ち対象物供給位
置３４の双方に順次搬入されたのを確認したときのみ、
供給フラグを１にセットしてリターンし、さらに次の釘
打ち対象物３１が第１の釘打ち対象物供給位置に到達し
たときに、これをローディング部３５に搬入して供給で
きるようにする。

【０１１３】そして前記第２の釘打ち対象物供給位置３
４に到達した前記次の釘打ち対象物３１が、前記動作に
続く第２供給位置ローディング部処理にてローディング
部３６に搬入され供給できるようにする。

【０１１４】以上の繰り返しで、第１の釘打ち対象物供
給位置３３では、搬送されてくる先行のものから奇数順
位のものをローディング部３５に送り込んで供給できる
ようにするのに大使、第２の釘打ち対象物供給位置３４
では、搬送されてくる先行のものから偶数順位のものを
ローディング部３６に送り込んで供給できるようにす
る。

【０１１５】図２３は第１または第２のロボット動作処
理のサブルーチンを示すフローチャートであり、釘打ち
前対象物把持フラグが０にリセットされているときに実
行される。

【０１１６】この釘打ち前対象物把持フラグは、釘打ち
前の釘打ち対象物３１を把持しているとき１にセットさ
れるものであり、初期状態では０にリセットされてい
る。

【０１１７】第１または第２の釘打ち対象物供給位置が
供給可の信号を発したかどうかを判別し、発していると
第１または第２のロボット１１または１２にて供給可と
なっているローディング部３５または３６の釘打ち対象
物３１を把持する。

【０１１８】この把持の終了によって前記釘打ち前対象
物フラグを１にセットし、釘打ち完了機があるかどうか
を釘打ち機側の動作信号によって確認し、初期にはこれ
がないので釘打ち機に釘打ち対象物３１がないエンプテ
ィ機があるかどうかを判別し、あると優先順位にしたが
って各エンプティ機に順次供給する。

【０１１９】この優先順位は第１、第２の各ロボット１
１、１２が互いに干渉し合わないように、初期状態では
例えばそれらが担当する３つの釘打ち機の同じ方向で見
た同一順位のものから順に指定し、次回以降はエンプテ
ィ信号を発した順番に供給するようにするとよい。

【０１２０】供給が完了すると釘打ち前対象物把持フラ
グを０にリセットして、次の把持が行われるようにす
る。以上の動作の繰り返しによって各釘打ち機１〜３、
４〜６に釘打ち前の釘打ち対象物３１を順次に供給し、
釘打ち作業が実行されるようにすることができる。

【０１２１】これにより第１〜第６の各釘打ち機１〜６
では釘打ち完了機が順次にでき、釘打ち完了機が確認さ
れるとこれに係る釘打ち後の釘打ち対象物３１を取出す
とともに、取出しが完了した後、これによりエンプティ
となる釘打ち機に対し釘打ち後の釘打ち対象物３１を供
給し、次の釘打ち作業が続行されるようにする。そして
この場合も供給が完了した時点で釘打ち前対象物把持ブ
ラグを０にリセットし、次の釘打ち前の釘打ち対象物３
１を把持できるようにする。

【０１２２】さらに前記取り出した釘打ち後の釘打ち対
象物３１を第１または第２のアンローディング部４１ま
たは４２に移載し、これが完了することによってメイン
ルーチンにリターンする。

【０１２３】図２４は対象物取出し動作処理サブルーチ
ンのフローチャートを示している。

【０１２４】本サブルーチンは、第１または第２の釘打
ち対象物受取位置３８または３９に釘打ち後の釘打ち対
象物３１が移載されたことがセンサ等によって確認され
た場合に実行され、第１の釘打ち対象物受取位置３８に
釘打ち対象物３１が移載されたときは第１のプーラー３
８が動作して前記釘打ち対象物３１を取出しコンベア１
５の搬送始端部１５ａに送り込んで次工程へ搬送される
ようにし、第２の釘打ち対象物受取位置３９に釘打ち対
象物３１が移載されたときは第２のプーラー３８が動作
して前記釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送
始端部１５ａに送り込んで次工程へ搬送されるようにす
る。

【０１２５】図２５は釘曲がり検査動作処理サブルーチ
ンのフローチャートを示している。

【０１２６】本サブルーチンは検査位置に釘打ちおよび
風車打ち後の釘打ち対象物３１が搬入されたことがセン
サによって確認されると実行される。

【０１２７】前方側ストッパが上昇している状態で、こ
れに当接するまで釘打ち対象物３１が搬入されたのをセ
ンサ等によって確認すると、後方側ストッパを上昇させ
た後、前方側ストッパを下降さっせて、１つの釘打ち対
象物３１が検査位置に搬送されるようにし、所定の検査
位置にある固定ストッパ２１１に到達したことがセンサ
等によって確認されると、間欠送り機構の間欠送り板を
持ち上げ、釘打ち対象物３１を所定高さに持ち上げると
ともに基準ピン１６７を釘打ち対象物３１の基準穴３２
に嵌め合わせることにより、釘打ち対象物３１を間欠送
り機構に対して位置決めし、これが完了したとき間欠送
り機構による間欠送り板の駆動を所定量行う。これによ
り釘打ち対象物３１を所定の検査位置に到達したことが
センサ等によって確認されたとき、検査視野１３７が対
応している先端領域につての検査動作を行う。なお前記
位置決め精度がよく釘打ち対象物３１を初期検査位置に
適正に規正できるものであれば、釘打ち対象物３１を初
期検査位置にするための前記間欠送り機構の駆動は省略
することができる。

【０１２８】検査後、カウンタをインクリメントし、カ
ウンタのカウント値が４になるまで、間欠送り板の所定
量の駆動とこの駆動後の検査動作とを行い、間欠送り板
に把持している釘打ち、風車打ち後の釘打ち対象物３１
につき４回の釘曲がり検査を検査位置を後端側に移しな
がら実行し、全域の検査を終える。

【０１２９】そして、カウンタのカウント値が４になっ
ているのを確認したとき、このカウント値を０にリセッ
トした後、前記検査の結果不良信号が発せられたかどう
かを判別し、不良信号がある場合は、間欠送り機構の復
帰とともに、不良な釘打ち対象物３１をリジェクタの位
置に停止させてリジェクト処理を行う。

【０１３０】不良信号がなければ間欠送り機構の復帰と
ともに、正常な釘打ち対象物３１を検査工程ライン１５
ｃの後方へ排出する。

【０１３１】そして最後に前方ストッパを上昇させて前
記動作が繰り返し行われるようにする。

【０１３２】図２６は図２５の検査動作のサブルーチン
のフローチャートを示し、前記検査視野１３７での撮
像、画像処理を順次行い、この結果高輝度像１３４ａの
ウインドウ内での面積が所定値以下かどうかによって不
良かどうかを判別する。不良であると不良信号を発生し
て図２５のサブルーチンにリターンする。

【０１３３】図２７は釘補給動作処理サブルーチンのフ
ローチャートを示している。本サブルーチンではまず、
ホストホッパがエンプティかどうかを判別し、そうであ
ると警告を発しつづけ、エンプティが解消されると次に
移行する。エンプティでなければそのまま次に移行す
る。

【０１３４】次いで補給ホッパがエンプティかどうかを
判別する。そうであるとトロリーがホームポジションに
位置するようにしてリフトコンベアを駆動することによ
り補給ホッパへの釘の供給を行い、これが完了すると次
の制御に移行する。補給ホッパがエンプティでなければ
そのまま次の制御に移行する。

【０１３５】引き続いて、釘打ち機に釘のエンプティ機
があるかどうかを判別し、なければそのままリターする
が、あると最優先順位にしたがって、あるいはエンプテ
ィ信号を先に発したものを最優先して、これの位置にト
ロリーを移動させる。移動が完了すると補給ホッパを開
いて釘の補給を行う。補給が完了したとき補給ホッパを
閉じ、かつトロリーをホームポジションに復動させる。

【０１３６】なお、本実施例のパチンコ遊戯機の製造ラ
インに関する具体的な動作や制御は種々に変更すること
ができ、前記実施例の記載に限定されるものではない。
また、一方向搬送ラインの一部をなす供給コンベア１４
および取出しコンベア１５の搬送終端部１４ａおよび搬
送始端部１５ａに、図１に仮想線で示すように前記実施
例とは逆向きに張り出すローディング部１３１、１３
２、およびアンロディング部１３３、１３４を設ける
と、供給コンベア１４の搬送終端部１４ａおよび取出し
コンベア１５の搬送始端部１５ａに対して、前記実施例
の実線で示すロボット１１、１２と逆の側に配置したロ
ボットおよび釘打ち機に対しても一方向搬送ライン上の
釘打ち対象物３１を振り分けて供給し、多数の釘打ち機
にたいする釘打ち対象物３１の搬送ラインを複雑にしな
いで達成することができる。

【０１３７】このようにすると、前工程ライン１４ａで
の作業能力が前記搬送終端部１４ａおよび搬送始端部１
５ａの片側に設けた前記ロボット１１、１２および釘打
ち機１〜６による釘打ち作業の能力を２倍近く以上回る
ような場合に特に有利である。

【０１３８】

【発明の効果】本発明によれば、ハンドリング機構が、
その一側の搬送コンベアにより一方向搬送されてくる釘
打ち前の釘打ち対象物を他側に配設された複数の釘打ち
機のそれぞれに自動供給するとともに、各釘打ち機にて
釘打ちされた釘打ち後の釘打ち対象物を搬送コンベアに
自動的に移載して次工程へ搬送されるようにし、また移
動補給手段の釘供給源と各釘打ち機の位置との間の移動
により、釘供給源の釘を持ち運んで各釘打ち機に自動的
に補給するので、釘の補給を含む釘打ち対象物への釘打
ち作業を人手なしに能率よく達成することができる。

【０１３９】また、ハンドリング機構自身の各釘打ち機
の配設ラインに平行な移動により各釘打ち機との間の、
前記釘打ち前、釘打ち後の釘打ち対象物の授受を行い、
複数の釘打ち機に対し１台の釘打ち機に対との間の授受
動作に対応する分だけの小さく簡単な関節動作によっ
て、前記授受を行えるようにするので、構造および制御
が簡単で安価な、しかも小さくて専用スペースの少ない
ハンドリング機構によって複数の釘打ち機への釘打ち対
象物の供給、取出しを達成することができ安価に供する
ことができる。

【０１４０】さらに、一方向に釘打ち対象物を搬送する
搬送コンベアと、複数の釘打ち機と、これらの間を移動
して両者間での釘打ち前、釘打ち後の釘打ち対象物を授
受する前記簡単かつショウスペースのハンドリング機構
とは互いに平行な配置または動作範囲を持って隣接して
いるとともに、釘供給源から各釘打ち機の位置に移動し
てこれらに釘を補給する移動補給手段は各釘打ち機配設
ラインに沿って移動するように設けられればよく、全体
のライン構成をも単純でしかも小さな平面スペースに収
まるようにするので、ライン全体のコストも大幅に低減
することができるし、省スペースを図ることができ有利
である。

【０１４１】上記の場合、ハンドリング機構に釘打ち対
象物を供給する供給搬送手段の搬送終端部と、ハンドリ
ング機構から釘打ち対象物を受け取る搬送始端部とが重
なって、釘打ち前の釘打ち対象物を搬送して供給するこ
とと、釘打ち後の釘打ち対象物を受け取って次工程へ搬
送することとが、個別な搬送取扱いにより互いの干渉等
の混乱なしに達成されるようにすると、省スペースな一
方向搬送ラインであることの影響なく容易かつ確実に前
記釘打ち対象物を種々に授受することができ、授受を失
敗しての歩留り低下が解消される。

【０１４２】さらに、釘打ち対象物供給位置での釘打ち
対象物の供給と、釘打ち対象物受取位置での釘打ち対象
物の受け取りとを、ハンドリング機構側に張り出し、か
つ平面的に横方向に位置ずれしたローディング部および
アンローディング部を通じて行うようにすると、一方向
ラインをなすように上下に重なった供給搬送手段の終端
部および取出し搬送手段の始端部での、釘打ち対象物の
供給および受け取りを、供給搬送手段および取出し搬送
手段での他の釘打ち対象物の搬送に影響なく、しかもロ
ーディング部およびアンローディング部の双方が上方に
開放した状態にて簡易に行えるようにするので、前記釘
打ち対象物を授受するためのハンドリング機構の動作を
単純なものにしてさらなるコストの低減と、釘打ち対象
物授受の作業の確実性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたパチンコ製造ラインを示す
平面図である。

【図２】図１の製造ラインのゲージプレスを示す一部の
斜視図である。

【図３】図１の製造ラインの単軸ボール盤の斜視図であ
る。

【図４】図１の製造ラインの搬送コンベアのハンドリン
グ機構と釘打ち対象物を授受する部分を示す斜視図であ
る。

【図５】図１の製造ラインのハンドリング機構と搬送コ
ンベアと釘打ち機との関係を示す側面図である。

【図６】図５の側面図である。

【図７】ロボットの関節軸を説明する斜視図である。

【図８】ロボットのハンド部を示す斜視図である。

【図９】図１の製造ラインの釘曲がり検査部を示す斜視
図である。

【図１０】図９の平面図である。

【図１１】図９の側面図である。

【図１２】釘曲がり検査状態を示す平面図である。

【図１３】釘曲がり検査状態を示す側面図である。

【図１４】釘曲がり検査の適、不適の状態を示す説明図
である。

【図１５】移動補給手段を示す斜視図である。

【図１６】図１４の移動補給集団への釘供給機構を示す
斜視図である。

【図１７】図１４の補給ホッパを持ったトロリーの斜視
図である。

【図１８】図１６の側面図である。

【図１９】制御回路のブロック図である。

【図２０】主な動作制御を示すメインルーチンのフロー
チャートである。

【図２１】図２０の単軸ボール盤動作処理サブルーチン
のフローチャートである。

【図２２】図２０の対象物供給動作処理サブルーチンの
フローチャートである。

【図２３】図２０の対象物受取動作処理サブルーチンの
フローチャートである。

【図２４】図２０の第１または第２のロボット動作処理
サブルーチンのフローチャートである。

【図２５】図２０の釘曲がり検査動作処理サブルーチン
のフローチャートである。

【図２６】図２５の検査動作サブルーチンのフローチャ
ートである。

【図２７】図２０の釘補給動作処理サブルーチンのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１〜６ 釘打ち機 １ａ〜６ａ 端末機 １１、１２ ロボット １３ ガイドレール １４ 供給コンベア １４ａ 搬送始端部 １４ｂ 前工程ライン １４ｃ 搬送始端部 １５ 取出しコンベア １５ａ 搬送始端部 １５ｂ 後工程ライン １５ｃ 検査ライン ２１、２２ 動作範囲 ３１ 釘打ち対象物 ３２ 基準穴 ３３、３４ 釘打ち対象物供給位置 ３５、３６ ローディング部 ３７ プッシャー ３８、３９ 釘打ち対象物受取位置 ４１、４２ アンローディング部 ５１ ホストホッパー ５２ 移動補給手段 ６４、６５、６９ 端末機 ６８ ホストコンピュータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 釘打ち対象物を一方向に搬送する搬送コ
   ンベアと、この搬送コンベアに平行して配設された複数
   の釘打ち機と、搬送コンベアと釘打ち機配列ラインとの
   間をこれらと平行に移動できかつ搬送コンベアと複数の
   釘打ち機との間で釘打ち対象物を授受する多関節なハン
   ドリング機構と、釘打ち機配列ラインに沿って移動しか
   つ所定位置の釘供給源から各釘打ち機に釘を持ち運んで
   補給する移動補給手段とを備えたことを特徴とする釘打
   ち作業ライン。
2. 【請求項２】 搬送コンベアは、釘打ち前の釘打ち対象
   物を対応したハンドリング機構に供給する釘打ち対象物
   供給位置を搬送終端部に有し、この位置まで釘打ち対象
   物を搬送する供給搬送手段と、釘打ち後の釘打ち対象物
   を対応したハンドリング機構から受け取る釘打ち対象物
   受取位置を搬送始端部に有し、この位置から釘打ち対象
   物を次工程へ搬送する取出し搬送手段とを備え、搬送終
   端部と、搬送始端部とは上下に重なって配置されている
   請求項１に記載の釘打ち作業ライン。
3. 【請求項３】 供給搬送手段の釘打ち対象物供給位置か
   らハンドリング機構側に張り出し、釘打ち対象物供給位
   置に搬送されてくる釘打ち前の釘打ち対象物を受入れて
   ハンドリング機構に供給するローディング部と、取出し
   搬送手段の釘打ち対象物受取位置からハンドリング機構
   側に張り出し、ハンドリング機構により移載された釘打
   ち後の釘打ち対象物を取出し搬送手段に送り込んで搬送
   されるようにするアンローディング部とを設け、ローデ
   ィング部とアンローディング部は、それぞれ平面から見
   て横方向に位置ずれしている請求項２に記載の釘打ち作
   業ライン。