JPH0623928Y2 - 車両用方位計 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この考案は、車体が大きな磁気外乱を受けて車体が磁化
した場合に、その影響により地磁気センサーを用いた方
位計が異常な出力を発していることを検知し警報する機
能を備えた車両用方位計に関する。

《従来技術》 従来、この種の方位計として、実開昭５９−２１０３１
７公報に開示されているものがある。この方位計によれ
ば、地磁気の出力の絶対値と所定の基準値を比較し、そ
の絶対値が基準値を上回った場合に方位計の誤動作と判
断して警報を発していた。

《考案が解決しようとする問題点》 しかしながら、上記の如き地磁気の出力の絶対値と所定
の基準値を比較する方式では、車両の進行方位によって
は車体が磁化しているにもかかわらず出力の絶対値が通
常程度しかでないことがあり、このため、地磁気センサ
ーが異常であるにもかかわらず異常警報が発せられない
という問題点があった。

また、上記の従来方式にあっては、ビル街や高架道路、
橋梁、トンネル等のように、磁性体の構造部材によって
定常的な磁界が形成されているために地磁気強度が異な
る場所や、緯度等の地域差によって地磁気強度が異なる
場所において、地磁気センサーの出力信号のレベルが大
きくなったり小さくなったりする場合、さらには車両の
近傍をトラック等が通過して一時的に方位計の出力が異
常を伴った場合等、車体が磁化していないにもかかわら
ず車体は磁化したと判断してしまい警報を発するため、
方位センサーの出力は良好であるにもかかわらず、異常
警報が出てその方位計の使用者を惑わせるという問題点
があった。

また、従来の如くに方位計の出力信号のレベルの大小
を、それ以前の出力との差から求めようとした場合は、
車両が曲がった場合等に大きな出力変化が起きるため誤
警報の原因となっていた。

《考案の目的》 この考案は、上記問題に鑑み、車体が着磁した場合には
確実に検知・警報するとともに、車体が磁化していない
にもかかわらず磁化したとする誤検知や誤警報を発しな
い車両用方位計を提供することを目的とする。

《考案の構成》 上記目的を達成するために、本考案に係わる車両用方位
計は第１図のように構成され、 地磁気センサーにより検出される地磁気成分を、水平面
上で互いに直交する２方向の成分に分解し、両地磁気成
分が示す座標位置へ該位置が含まれるべき出力円の中心
座標位置から向かう方向に基づいて車両の走行方位を求
める車両用方位計において、 地磁気センサーの出力値を所定数記憶する地磁気センサ
ー出力値記憶手段ａと、 上記地磁気センサー出力値記憶手段ａに記憶された地磁
気センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の急
激な変化が検出された場合のピーク的な変化点を検出す
るピーク的変化点検出手段ｂと、 上記ピーク的変化点検出手段ｂによって地磁気センサー
出力値のピーク的な変化点が検出される直前までの地磁
気センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の変
化開始点を検出する変化開始点検出手段ｃと、 上記ピーク的変化点検出手段ｃによって地磁気センサー
出力値のピーク的な変化点が検出されたあと、連続して
変化の少ない地磁気センサー出力値が得られた場合の地
磁気センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の
戻り点を検出する戻り点検出手段ｄと、 上記変化開始点検出手段ｃによって地磁気センサー出力
値の変化開始点が検出されたときの地磁気センサー出力
値の磁化強度を検出する変化開始点磁化強度検出手段ｅ
と、 上記ピーク的変化点検出手段ｂによって地磁気センサー
出力値のピーク的変化点が検出されたときの地磁気セン
サー出力値の磁化強度を検出するピーク的変化点磁化強
度検出手段ｆと、 上記戻り点検出手段ｄによって地磁気センサー出力値の
戻り点が検出されたときの地磁気センサー出力値の磁化
速度を検出する戻り点磁化強度検出手段ｇと、 を有し、 上記戻り点検出手段ｄによって検出される地磁気センサ
ー出力値と上記ピーク的変化点検出手段ｂによって検出
される地磁気センサー出力値間の距離または上記変化開
始点検出手段ｃによって検出される地磁気センサー出力
値と上記ピーク的変化点検出手段ｂによって検出される
地磁気センサー出力値間の距離のいずれかが所定値以上
であり、 上記ピーク的変化点磁化強度検出手段ｆによって検出さ
れるピーク的変化点磁化強度と上記変化開始点磁化強度
検出手段ｅによって検出される変化開始点磁化強度の差
または上記戻り点磁化強度検出手段ｇによって検出され
る戻り点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段ｅ
によって検出される変化開始点磁化強度の差のいずれか
が所定値以上である場合、 上記戻り点磁化強度検出手段ｇによって検出される戻り
点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段ｅによっ
て検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以上の場
合には警報を発する第１の警報手段ｈと、 上記戻り点磁化強度検出手段ｇによって検出される戻り
点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段ｅによっ
て検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以下の場
合でも、上記戻り点検出手段ｄによって検出される地磁
気センサー出力値と上記変化開始点検出手段ｃによって
検出される地磁気センサー出力値間の距離が所定の範囲
内にある場合警報を発する第２の警報手段ｉと、 を有することを特徴とする。

《作用》 この考案では、戻り点検出手段によって検出される地磁
気センサー出力値とピーク的変化点検出手段によって検
出される地磁気センサー出力値間の距離または変化開始
点検出手段によって検出される地磁気センサー出力値と
ピーク的変化点検出手段によって検出される地磁気セン
サー出力値間の距離のいずれかが所定値以上であって、
ピーク的変化点磁化強度検出手段によって検出されるピ
ーク的変化点磁化強度と変化開始点磁化強度検出手段に
よって検出される変化開始点磁化強度の差または戻り点
磁化強度検出手段によって検出される戻り点磁化強度と
変化開始点磁化強度検出手段によって検出される変化開
始点磁化強度の差のいずれかが所定値以上の場合、 （Ｉ）上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される
戻り点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によ
って検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以上の
場合には警報を発し（第１の警報手段）、 さらに、 （II）上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される
戻り点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によ
って検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以下の
場合でも、上記戻り点検出手段によって検出される地磁
気センサー出力値と上記変化開始点検出手段によって検
出される地磁気センサー出力値間の距離が所定の範囲内
にある場合警報を発する（第２の警報手段）。

この処理の実際を、第１３図および第１４図に示す。今
第１３図に示すようなＳ字形の道路Ｄを、Ａ→Ｂ→Ｃと
走行した場合、Ａ点で変化開始点、Ｂ点でピーク点、Ｃ
点で戻り点の出力を示す。しかし、この場合は急激な方
位変化により、見掛け上のピーク点が現れるだけであ
り、実際には着磁の起こるような強磁界を通過したわけ
ではない。しかし本考案によれば、まずピーク点と変化
開始点および戻り点との座標位置が所定値以上離れてい
るか否かが判別されているとともに、ピーク点・戻り点
両者の磁化強度は、第１４図に示す如くとともに変化開
始点の磁化強度の近傍にあるため着磁の誤警報は発しな
い。

また、トンネル等を走行中着磁した場合においても、変
化開始点の磁化強度と、戻り点の磁化強度は近傍にある
ため着磁の誤警報は発しない。

《実施例の説明》 次にこの考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図には本考案が適用されたナビゲーションシステム
のブロック構成が示されており、このシステムでは、車
両の走行方位が表示部２に表示されることによりその走
行案内が行なわれている。これらの表示はＣＲＴ等で構
成された上記表示部２で行なわれており、車両の走行方
位はＣＰＵ３で求められている。このＣＰＵ３では、イ
ンターフェース９を介して地磁気センサー１からのデー
タが取込まれており、さらに、ＲＯＭ４，ＲＡＭ５等も
使用できる。また、基準位置等はキーボード６を介して
ＣＰＵ３に与えることができる。

本考案になる車両用方位計は上記の如く構成されている
が、次にその動作を説明する。

第３図には、上記地磁気方位センサー１が示されてお
り、環状のパーマロイコア７には互いに直交する巻線８
Ｘ，８Ｙが設けられている。

そして上記パーマロイコア７には巻線１０が巻回されて
おり、巻線１０は第４図のようにパーマロイコア７が飽
和する直前まで励磁電源１２により通電されている。

ここで上記地磁気方位センサー１が無磁界中に置かれる
と、パーマロイコア７の部位Ｓ_１，Ｓ_２を各々通る磁束
Φ１，Φ２は第５図のように大きさが同じで方向が反対
となる。

したがって、巻線８Ｘに鎖交する磁束が零となるとその
検出電圧 も零となり、同様の巻線８Ｙの検出電圧Ｖｙも零とな
る。

さらにこの地磁気方位センサー１へ第３図のように地磁
気Ｈｅが巻線８Ｘに対して直角に加わると、パーマロイ
コア７内において、 磁束密度Ｂｅ＝μＨｅ （μはパーマロイコア７の透磁率） だけ磁束にバイアスが与えられ、磁束Φ１，Φ２は第６
図のように非対称になる。

したがって、巻線８Ｘには第７図に示される波形の検出
電圧Ｖｘが与えられる。

また巻線８Ｙに対して地磁気Ｈｅが平行であるので、上
記巻線８Ｙに地磁気Ｈｅが交わることはなく、このため
この巻線８Ｙには電圧Ｖｙが生ずることはない。

上記地磁気方位センサー１は第８図のように、水平姿勢
で車両に搭載された場合、例えば同図のように地磁気Ｈ
ｅがその巻線８Ｘ，８Ｙに交わり、その結果それら巻線
８Ｘ，８Ｙには地磁気Ｈｅに応じた検出電圧Ｖｘ、Ｖｙ
（出力値）が各々得られる。

それら検出電圧Ｖｘ、Ｖｙは、値Ｋを巻線定数、値Ｂを
地磁気Ｈｅの水平分力とすれば、次の第（１）式、第
（２）式で各々示される。

Ｖｘ＝−ＫＰcosθ……第（１）式 Ｖｙ＝−ＫＢsinθ……第（２）式 したがって、第８図にように車両の幅方向を基準とすれ
ば、その走行方向を示す角度θは、 θ＝tan^-1（Ｖｘ／Ｖｙ）…第（３）式 で示される。そして上記第（１）式および第（２）式か
ら理解されるように、均一な地磁気Ｈｅ中で車両が周回
走行されると、巻線８Ｘ，８Ｙの検出電圧Ｖｘ、Ｖｙで
示される座標により第９図のようにＸ−Ｙ平面座標上で
Ｏを中心とする円（地磁気方位センサー１の出力円）が
描かれ、その出力円は次式で示される。

Ｖｘ^２＋Ｖｙ^２＝（ＫＢ）^２…第（４）式 このように巻線８Ｘ，８Ｙの検出電圧Ｖｘ、Ｖｙで定ま
る座標が出力円上に存在するので、地磁気センサー１を
介してその座標点（出力点）へ出力円の中心Ｏから向か
う方向が車両の走行方位として検出される。

ここで、上記車両の車体が着磁して、例えば第１０図の
ように地磁気Ｈｅとともにその着磁による磁界Ｇが巻線
８Ｘ，８Ｙに鎖交すると、第１１図のように破線位置か
ら実線位置へ出力円が移動する。

その結果、ＣＰＵ３で行なわれる車両の走行方位検出に
誤差が生じてしまう。

以下、第１２図のフローチャートに基づいて、本考案に
なる車両用方位計の処理手順について説明する。

まずステップ１００では、処理で使用する各種変数を
「０」にリセットし、ステップ１１０では方位信号Ｘ、
Ｙ（以下センサー出力Ｖｘ、ＶｙをＸ、Ｙと記す）を入
力する。

次に、ステップ１２０でセンサー出力カウンターｉに、
順次「１」を加え（一番始めはｉを「１」にセットする
ことになる）、ステップ１３０ではステップ１１０で入
力した方位信号をＸｉ、ＹｉとしてＲＡＭ５の所定エリ
アに記憶する（第２図参照）。

そしてステップ１４０では、カウター値が「２０」にな
ったか否かを判断する。ここで、上記カウター値が「２
０」になっていない場合（ステップ１４０でＮＯ）は、
再びステップ１１０へ戻り、カウンター値が「２０」に
なるまで以上の操作を続ける。

「２０」になった場合（ステップ１４０でＹＥＳ）、ス
テップ１５０によって出力Ｘ、Ｙの平均値が次式より算
出される。

以下、上記平均値を「変化開始点」と称する。

次に、再びステップ１６０では地磁気センサー１からの
方位信号Ｘ、Ｙを入力する。そして、ステップ１７０で
この方位信号と、ステップ１５０で算出したセンサー出
力の平均との差が次式によって求められる。

Ｒ＝｛（Ｘ−）^２＋（Ｙ−）^２｝^1/2 そしてステップ１８０で上記差Ｒが地磁気レベル相当で
４０ミリガウス（以下もカウンター値以外の数値は地磁
気レベル相当で、単位はｍＧ）より小さいか否か、すな
わち座標位置に急激な変化が発生したか否かが判断され
る。

小さかった場合（ステップ１８０でＹＥＳ）は、ステッ
プ１９０でセンサー出力カウンターｊを１として、ステ
ップ１９１からステップ１９３で一番古い出力信号の出
力値Ｘ_１，Ｙ_１を除き、Ｘ_２をＸ_１へ、Ｙ_２はＹ_１へ、
Ｘ_３はＸ_２へ、Ｙ_３はＹ_２へと、順次置き換えていき、
Ｘ_２０をＸ_１９、Ｙ_２０をＹ_１９にするまで置き換えを
行なう。そして、ステップ１９４で、最新の出力信号の
出力値Ｘ、ＹをＸ_２０、Ｙ_２０として記憶し、再度ステ
ップ１５０へ戻って変化開始点の平均値を更新する。

以下、ピーク出力が発生するまで、すなわち急激な変化
が現れるまでステップ１５０〜ステップ１９４までを繰
り返す。

一方、ステップ１８０で座標位置に急激な変化を検出し
た場合（ステップ１８０でＮＯ）、すなわち上記Ｒの値
が４０ミリガウス相当より大の場合、変化開始点の平均
値算出の更新を停止し、ステップ２００で新たに方位信
号Ｘｎ、Ｙｎを入力する。そして、ステップ２０１でこ
の方位信号とステップ１５０で算出したセンサー出力の
平均との差が次式によって求められる。

Ｒｔ＝｛（Ｘｎ−）^２＋（Ｙｎ−）^２｝^1/2 ここで、上記ＲｔがＲより小の場合（ステップ２０２で
ＮＯ）、ステップ２１０に進むとともに、上記ＲｔがＲ
以上の場合（ステップ２０２でＹＥＳ）、ステップ２０
３でさらに変化開始点から最も離れた点の出力
Ｘ_ＭＡＸ、Ｙ_ＭＡＸ（ピーク点）とそこまでの変化開始
点からの距離Ｒを検出する。

次に、ステップ２１０で単位時間毎のセンサー出力間の
距離を次式から求める。

Ｐ＝｛（Ｘｎ−Ｘ）^２＋（Ｙｎ−Ｙ）^２｝^1/2 以降ステップ２２０〜２２７までの処理によって、単位
時間毎のセンサー出力間の距離Ｐが「１２」以下になる
まで安定したときの地磁気センサー出力Ｘｋ，Ｙｋ（ｋ
＝１〜５）を記憶する。

すなわち、上記Ｐの値が１２以下のとき（ステップ２２
０でＹＥＳ）、ステップ２２１以降に進み、単位時間毎
のセンサー出力が順次５つ得られる（ステップ２２７で
ＹＥＳ）とともに、上記Ｐが１２より大の場合は再びス
テップ２００に戻ることになる。

上記の如く、ステップ２００からステップ２２７までの
繰り返しにより、車両が強磁界内を通過して、方位セン
サーにピーク出力が発生したときのピーク点の出力Ｘ
_ＭＡＸ、Ｙ_ＭＡＸとそこまでの変化開始点からの距離
Ｒ、単位時間毎のセンサー出力が安定したときの５個の
地磁気センサー出力Ｘｋ、Ｙｋを得る。

次に、ステップ２３０により単位時間毎のセンサー出力
が安定したときの５個の地磁気センサー出力の平均値が
次式より算出される。

以下、上記平均値を「戻り点」と称する。

次に、ステップ２４０で戻り点とピーク点間の距離Ｑを
次式から求める。

Ｑ＝｛（Ｘ_ＭＡＸ−▲▼）^２＋（Ｙ_ＭＡＸ−▲
▼）^２｝^1/2 そして、ステップ２５０から２５１で方位センサーにピ
ーク出力が発生したときの変化開始点とピーク点の距離
Ｒと戻り点とピーク点の距離Ｑが、地磁気強度のレベル
で「４５０ミリガウス」より大きいか否かが判断され、
小さい場合（ステップ２５０，２５１でともにＮＯ）
は、ステップ１００へ戻り始めから上記の処理を繰り返
す。

一方、大きい場合（ステップ２５０またはステップ２５
１でＹＥＳ）は、ステップ２６０に進み、変化開始点の
出力レベルＬ_１，戻り点の磁化強度Ｌ_２を次式で算出す
る。

Ｌ_１＝（^２＋^２）^1/2 Ｌ_２＝（▲▼^２＋▲▼^２）^1/2 次にステップ２６１で、次式よりピーク点での磁化強度
を算出する。

Ｌ_３＝（Ｘ_ＭＡＸ ^２＋Ｙ_ＭＡＸ ^２）^1/2 ここで、上記Ｌ_１で示されるその地域での標準的な磁化
強度の１５％以内に戻り点の磁化強度Ｌ_２とピーク点の
磁化強度Ｌ_３があるか否かをステップ２６２，ステップ
２６３で判断する。Ｌ_２，Ｌ_３の両者がＬ_１の１５％に
あれば（ステップ２６２，２６３でともにＹＥＳ）着磁
がないと判断しステップ１００へ戻る（第１４図参
照）。

一方、Ｌ_２，Ｌ_３のうち、少なくともどちらか一方がＬ
_１の１５％から外の部分にあれば（ステップ２６２，２
６３の少なくとも１つがＮＯ）着磁の可能性があると判
断し先の着磁判断の処理へ進む（第１５図参照）。

すなわち、ステップ２７０で、上記Ｌ_１とＬ_２の差が
「４５ミリガウス」より大きいか否かを判断し、大きい
場合（ステップ２７０でＹＥＳ）は、ステップ２８０で
警報ＯＮの信号を警報装置２０へ送り処理を終了する。

また、「４５ミリガウス」以下の場合（ステップ２７０
でＮＯ）は、ステップ２９０で変化開始点の出力の示す
座標と戻り点の出力の示す座標の距離Ｌを次式で算出す
る。

Ｌ＝｛（▲▼−）^２＋（▲▼−）^２）｝
^1/2 そしてステップ３００で上記Ｌが「１１０ミリガウス〜
２３０ミリガウス」の間にあるか否かを判断し、上記範
囲内の場合（ステップ３００でＹＥＳ）は、ステップ２
８０で警報ＮＯの信号を警報装置２０へ送り処理を終了
する。

一方、Ｌが上記の範囲にない場合（ステップ３００でＮ
Ｏ）は、ステップ１００で戻り始めから上記の処理を繰
り返す。

本実施例では、上記の如く、地磁気センサーが急激に一
定値以上のピーク的な出力値を示すと、このピーク点と
変化開始点および戻り点の座標距離が一定値以上離れて
いるか否か判別されるとともに、変化開始点の磁化強度
の１５％内外に戻り点およびピーク点の磁化強度がある
か否か判別され、さらに、変化開始点と戻り点の磁化強
度差、座標距離差をも判別して警報を発するよう構成し
ている。このため、磁性体の構造部材によって定常的な
磁界が形成されているために、地磁気強度が異なる場所
の他、緯度等の地域差によって地磁気強度が異なる場所
を走行した場合等においても、誤警報を発するおそれは
ないことになる。

《考案の効果》 以上説明したように、本考案に係る車両用方位計は、戻
り点検出手段によって検出される地磁気センサー出力値
とピーク的変化点検出手段によって検出される地磁気セ
ンサー出力値間の距離または変化開始点検出手段によっ
て検出される地磁気センサー出力値とピーク的変化点検
出手段によって検出される地磁気センサー出力値間の距
離のいずれかが所定値以上であって、ピーク的変化点磁
化強度検出手段によって検出されるピーク的変化点磁化
強度と変化開始点磁化強度検出手段によって検出される
変化開始点磁化強度の差または戻り点磁化強度検出手段
によって検出される戻り点磁化強度と変化開始点磁化強
度検出手段によって検出される変化開始点磁化強度の差
のいずれかが所定値以上の場合、 （Ｉ）上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される
戻り点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によ
って検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以上の
場合には警報を発し（第１の警報手段）、 さらに、 （II）上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される
戻り点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によ
って検出される変化開始点磁化強度の差が所定値以下の
場合でも、上記戻り点検出手段によって検出される地磁
気センサー出力値と上記変化開始点検出手段によって検
出される地磁気センサー出力値間の距離が所定の範囲内
にある場合警報を発する（第２の警報手段）。

これにより、車両の走行方向により車体が着磁している
にもかかわらず警報を発しないということはなくなり、
ビル街や高架道路、橋梁、トンネル等のように磁性体の
構造部材によって定常的な磁界が形成されているために
地磁気強度が異なる場所や、あるいは車両の近傍をトラ
ック等が通過し一時的に方位計の出力が異常となった場
合、さらには車両が曲がり大きな出力変化があった場合
等にも、車体が着磁していないにもかかわらず車体が磁
化したと判断して警報を発するような誤検出をなくすこ
とができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本考案が適用された
ナビゲーションシステムを示すブロック図、第３図は地
磁気方位センサーの構成説明図、第４図は地磁気方位セ
ンサーの励磁特性説明図、第５図は無磁界中における地
磁気センサーのパーマロイコアでの磁束変化を示す特性
図、第６図は地磁気方位センサーの検出作用説明図、第
７図は地磁気方位センサーの検出電圧特性図、第８図は
車両走行方位の説明図、第９図は出力円説明図、第１０
図は地磁気方位センサーに地磁気以外の磁界が加わった
状態を示す説明図、第１１図は車体着磁による出力円の
移動を示す説明図、第１２図は本考案の一実施例におけ
る処理手順を示すフローチャート、第１３図、第１４図
および第１５図は変化開始点、ピーク点および戻り点の
磁化強度説明図である。 １……地磁気方位センサー ２……表示部 ３……ＣＰＵ ４……ＲＯＭ ５……ＲＡＭ ７……パーマロイコア ８ｘ，８ｙ……巻線 １０……巻線（励磁用） ２０……警報装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−90508（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−17313（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−132420（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】地磁気センサーにより検出される地磁気成
   分を、水平面上で互いに直交する２方向の成分に分解
   し、両地磁気成分が示す座標位置へ該位置が含まれるべ
   き出力円の中心座標位置から向かう方向に基づいて車両
   の走行方位を求める車両用方位計において、 地磁気センサーの出力値を所定数記憶する地磁気センサ
   ー出力値記憶手段と、 上記地磁気センサー出力値記憶手段に記憶された地磁気
   センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の急激
   な変化が検出された場合のピーク的な変化点を検出する
   ピーク的変化点検出手段と、 上記ピーク的変化点検出手段によって地磁気センサー出
   力値のピーク的な変化点が検出される直前までの地磁気
   センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の変化
   開始点を検出する変化開始点検出手段と、 上記ピーク的変化点検出手段によって地磁気センサー出
   力値のピーク的な変化点が検出されたあと、連続して変
   化の少ない地磁気センサー出力値が得られた場合の地磁
   気センサー出力値に基づいて地磁気センサー出力値の戻
   り点を検出する戻り点検出手段と、 上記変化開始点検出手段によって地磁気センサー出力値
   の変化開始点が検出されたときの地磁気センサー出力値
   の磁化強度を検出する変化開始点磁化強度検出手段と、 上記ピーク的変化点検出手段によって地磁気センサー出
   力値のピーク的変化点が検出されたときの地磁気センサ
   ー出力値の磁化強度を検出するピーク的変化点磁化強度
   検出手段と、 上記戻り点検出手段によって地磁気センサー出力値の戻
   り点が検出されたときの地磁気センサー出力値の磁化強
   度を検出する戻り点磁化強度検出手段と、 を有し、 上記戻り点検出手段によって検出される地磁気センサー
   出力値と上記ピーク的変化点検出手段によって検出され
   る地磁気センサー出力値間の距離または上記変化開始点
   検出手段によって検出される地磁気センサー出力値と上
   記ピーク的変化点検出手段によって検出される地磁気セ
   ンサー出力値間の距離のいずれかが所定値以上であり、 上記ピーク的変化点磁化強度検出手段によって検出され
   るピーク的変化点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検
   出手段によって検出される変化開始点磁化強度の差また
   は上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される戻り
   点磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によって
   検出される変化開始点磁化強度の差のいずれかが所定値
   以上である場合、 上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される戻り点
   磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によって検
   出される変化開始点磁化強度の差が所定値以上の場合に
   は警報を発する第１の警報手段と、 上記戻り点磁化強度検出手段によって検出される戻り点
   磁化強度と上記変化開始点磁化強度検出手段によって検
   出される変化開始点磁化強度の差が所定値以下の場合で
   も、上記戻り点検出手段によって検出される地磁気セン
   サー出力値と上記変化開始点検出手段によって検出され
   る地磁気センサー出力値間の距離が所定の範囲内にある
   場合警報を発する第２の警報手段と、 を有することを特徴とする車両用方位計。