JPH0623983Y2 - 路面センサ - Google Patents
路面センサInfo
- Publication number
- JPH0623983Y2 JPH0623983Y2 JP11431088U JP11431088U JPH0623983Y2 JP H0623983 Y2 JPH0623983 Y2 JP H0623983Y2 JP 11431088 U JP11431088 U JP 11431088U JP 11431088 U JP11431088 U JP 11431088U JP H0623983 Y2 JPH0623983 Y2 JP H0623983Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- received
- receiving
- difference
- levels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は、車両に装着されて好適な路面センサに関す
る。
る。
（従来の技術） 超音波を用いて路面の状況を検知する路面センサは、既
に提案されている。そして、従来の路面センサは、発信
・受信マイクロホンで車両進行方向前方に向けて超音波
を発信してこれの反射波を受信し、受信波を電気処理し
て路面状況を検知するようになっている。この場合、正
確な路面状況把握のために、発信波と反射波にはホーン
等によって指向性がつけてあるが、これだけでは不充分
であり、多くのノズルが残っているので電気的な処理を
行うのである。
に提案されている。そして、従来の路面センサは、発信
・受信マイクロホンで車両進行方向前方に向けて超音波
を発信してこれの反射波を受信し、受信波を電気処理し
て路面状況を検知するようになっている。この場合、正
確な路面状況把握のために、発信波と反射波にはホーン
等によって指向性がつけてあるが、これだけでは不充分
であり、多くのノズルが残っているので電気的な処理を
行うのである。
（考案が解決しようとする課題） 従来は、発信波と受信波に指向性が付けられているとは
いえ、路面検知に不必要なノイズが多く、このノイズ除
去のために、電気的処理回路が複雑になったり、障害物
が或る程度以上の大きさを有していないとその判別がで
きない、という問題があった。
いえ、路面検知に不必要なノイズが多く、このノイズ除
去のために、電気的処理回路が複雑になったり、障害物
が或る程度以上の大きさを有していないとその判別がで
きない、という問題があった。
（課題を解決するための手段） 本考案は、ノイズ成分を良好に除去して路面状況を正確
に把握できる路面センサにあり、車両進行方向前方のＡ
路面に向けて超音波を発信する第１発信装置と、上記Ａ
路面からの反射波を受信する第１受信検波装置と、上記
Ａ路面より車両に近いＢ路面に向けて超音波を発信する
第２発信装置と、上記Ｂ路面からの反射波を受信する第
２受信検波装置と、上記第１受信検波装置が受信した受
信波レベルと上記第２受信検波装置が受信した受信波レ
ベルとを比較して両レベルの差を算出する減算回路と、
予め複数の基準路面に対するそれぞれの基準路面しきい
値を記憶させた記憶装置と、上記第２受信検波装置が受
信した受信波のレベルに基づいて上記記憶装置から呼び
出された一つの基準路面しきい値と上記両レベルの差と
を比較するしきい値処理回路と、上記基準路面しきい値
と上記両レベルの差との差が規定範囲を超えているとき
に突起があると判断しその制御信号を出力する制御回路
とを備えていることを特徴とする。
に把握できる路面センサにあり、車両進行方向前方のＡ
路面に向けて超音波を発信する第１発信装置と、上記Ａ
路面からの反射波を受信する第１受信検波装置と、上記
Ａ路面より車両に近いＢ路面に向けて超音波を発信する
第２発信装置と、上記Ｂ路面からの反射波を受信する第
２受信検波装置と、上記第１受信検波装置が受信した受
信波レベルと上記第２受信検波装置が受信した受信波レ
ベルとを比較して両レベルの差を算出する減算回路と、
予め複数の基準路面に対するそれぞれの基準路面しきい
値を記憶させた記憶装置と、上記第２受信検波装置が受
信した受信波のレベルに基づいて上記記憶装置から呼び
出された一つの基準路面しきい値と上記両レベルの差と
を比較するしきい値処理回路と、上記基準路面しきい値
と上記両レベルの差との差が規定範囲を超えているとき
に突起があると判断しその制御信号を出力する制御回路
とを備えていることを特徴とする。
（作用） 第１受信検波装置が受信したＡ路面の受信波のレベルと
第２受信検波装置が受信したＢ路面の受信波のレベルと
を比べて両レベルの差を算出する。一方、記憶装置に
は、車両の走行環境に応じて実質的に第２受信検波装置
が受信した受信波のレベルに基づいて、複数の基準路面
しきい値が予め記憶されている。第２受信検波装置が受
信した受信波に対応して記憶装置から呼び出された基準
路面しきい値と、上記両レベルの差とを比較する。この
比較によって、両レベルの差としきい値との差が規定範
囲を越えていると、その旨の信号を出力する。
第２受信検波装置が受信したＢ路面の受信波のレベルと
を比べて両レベルの差を算出する。一方、記憶装置に
は、車両の走行環境に応じて実質的に第２受信検波装置
が受信した受信波のレベルに基づいて、複数の基準路面
しきい値が予め記憶されている。第２受信検波装置が受
信した受信波に対応して記憶装置から呼び出された基準
路面しきい値と、上記両レベルの差とを比較する。この
比較によって、両レベルの差としきい値との差が規定範
囲を越えていると、その旨の信号を出力する。
（実施例） 以下、図示の実施例に基づいて本考案を詳細に説明す
る。
る。
第１図において、車両１の前端部には、路面センサ２が
配設されている。この路面センサ２は、第２図および第
３図に示すように、車両進行方向前方のＡ路面に向けて
超音波を発信する発信器３ａを制御する第１発信装置３
と、Ａ路面から反射した反射波を受信する受信器４ａを
制御する第１受信検波装置４と、車両進行方向前方であ
ってＡ路面より車両１に近いＢ路面に向けて超音波を発
信する発信器５ａを制御する第２発信装置５と、Ｂ路面
から反射した反射波を受信する受信器６ａを制御する第
２受信検波装置６と、第１受信検波装置４が受信した受
信波のレベルと第２受信検波装置６が受信した受信波の
レベルとを比較して両レベルの差を算出する減算回路７
と、予め複数の基準路面に対するそれぞれの基準路面し
きい値を記憶させた記憶装置８と、第２受信検波装置６
が受信した受信波のレベルに基づいて記憶装置８から呼
び出された一つの基準路面しきい値と上記両レベルの差
とを比較するしきい値処理回路９と、基準路面しきい値
と上記両レベルの差との差が規定範囲を超えているとき
に突起があると判断しその制御信号を出力する制御回路
10とを備えている。第３図において、第１受信検波装置
４と第２受信検波装置６で受信された反射波は、増幅器
で増幅されて適宜のフィルタを通されたのち、減算回路
７に入力されるようになっている。記憶装置８を除く各
回路は、第２図に於いては制御回路10に含ませて示して
ある。本実施例において、記憶装置８には、第２受信検
波装置６によって検知された基準路面しきい値が記憶さ
れている。この基準路面しきい値は、路面の状況を、例
えば、舗装路面，非舗装路面，乾燥路面，湿潤路面，積
雪路面，凍結路面などの複数の基準路面を、第２受信検
波装置６で検知して設定したものである。基準路面しき
い値は、設置されている第２受信検波装置６で検知した
ものを記憶させる必要は特になく、該装置と同等の検知
特性を有する装置で検知し設定した値をマップとして記
憶させて良いこと勿論である。
配設されている。この路面センサ２は、第２図および第
３図に示すように、車両進行方向前方のＡ路面に向けて
超音波を発信する発信器３ａを制御する第１発信装置３
と、Ａ路面から反射した反射波を受信する受信器４ａを
制御する第１受信検波装置４と、車両進行方向前方であ
ってＡ路面より車両１に近いＢ路面に向けて超音波を発
信する発信器５ａを制御する第２発信装置５と、Ｂ路面
から反射した反射波を受信する受信器６ａを制御する第
２受信検波装置６と、第１受信検波装置４が受信した受
信波のレベルと第２受信検波装置６が受信した受信波の
レベルとを比較して両レベルの差を算出する減算回路７
と、予め複数の基準路面に対するそれぞれの基準路面し
きい値を記憶させた記憶装置８と、第２受信検波装置６
が受信した受信波のレベルに基づいて記憶装置８から呼
び出された一つの基準路面しきい値と上記両レベルの差
とを比較するしきい値処理回路９と、基準路面しきい値
と上記両レベルの差との差が規定範囲を超えているとき
に突起があると判断しその制御信号を出力する制御回路
10とを備えている。第３図において、第１受信検波装置
４と第２受信検波装置６で受信された反射波は、増幅器
で増幅されて適宜のフィルタを通されたのち、減算回路
７に入力されるようになっている。記憶装置８を除く各
回路は、第２図に於いては制御回路10に含ませて示して
ある。本実施例において、記憶装置８には、第２受信検
波装置６によって検知された基準路面しきい値が記憶さ
れている。この基準路面しきい値は、路面の状況を、例
えば、舗装路面，非舗装路面，乾燥路面，湿潤路面，積
雪路面，凍結路面などの複数の基準路面を、第２受信検
波装置６で検知して設定したものである。基準路面しき
い値は、設置されている第２受信検波装置６で検知した
ものを記憶させる必要は特になく、該装置と同等の検知
特性を有する装置で検知し設定した値をマップとして記
憶させて良いこと勿論である。
以上のように構成された実施例の作用を第５図に従って
説明する。第１発信装置３がＡ路面に向けて発信した超
音波は、第１受信検波装置４で受信される。この受信波
は、そのレベルを算出されたのち、第３図に示すよう
に、減算回路７に入力される。このときのＡ路面検知信
号を第４図（ａ）に示していて、突起の存在を示す受信
波強度の大きい一つのピークが表れている。一方、第２
発信装置５がＢ路面に向けて発信した超音波は、第２受
信検波装置６で受信される。この受信波は、そのレベル
を算出されたのち、第３図に示すように、減算回路７に
入力される。このときのＢ路面検知信号を第４図（ｂ）
に示していて、凹凸がない路面状況を検知している。Ｂ
路面検知信号は、そのレベルを制御回路10に印加され
る。制御回路10は、Ｂ路面検知信号の受信波レベルに対
応する基準路面しきい値を記憶装置８から呼び出す。
説明する。第１発信装置３がＡ路面に向けて発信した超
音波は、第１受信検波装置４で受信される。この受信波
は、そのレベルを算出されたのち、第３図に示すよう
に、減算回路７に入力される。このときのＡ路面検知信
号を第４図（ａ）に示していて、突起の存在を示す受信
波強度の大きい一つのピークが表れている。一方、第２
発信装置５がＢ路面に向けて発信した超音波は、第２受
信検波装置６で受信される。この受信波は、そのレベル
を算出されたのち、第３図に示すように、減算回路７に
入力される。このときのＢ路面検知信号を第４図（ｂ）
に示していて、凹凸がない路面状況を検知している。Ｂ
路面検知信号は、そのレベルを制御回路10に印加され
る。制御回路10は、Ｂ路面検知信号の受信波レベルに対
応する基準路面しきい値を記憶装置８から呼び出す。
減算回路７は、Ａ路面検知信号による受信波レベルと、
Ｂ路面検知信号による受信波レベルとを減算して両レベ
ルの差を算出する（第４図(c)参照）。これにより、第
１段階のノイズ除去作用が実行されたことになる。次い
で、しきい値処理回路９において、両レベルの差と、呼
び出した基準路面しきい値とを比較して、第４図(c)に
示すように、両レベルの差をしきい値で切ると、第２段
階のノイズ除去作用が実行されて、突起を示すピークの
みが残る。この波形は、制御回路10において、第４図
(c)に示すように波形整形される。そして、両レベルの
差としきい値との差が規定値内にあるか否かを制御回路
10で判断し、規定範囲内であれば、突起とみなさずにリ
ターンする。その差が規定範囲を超えていると、例えば
サスペンションをソフトモードに切り換えるべく制御信
号を出力する。
Ｂ路面検知信号による受信波レベルとを減算して両レベ
ルの差を算出する（第４図(c)参照）。これにより、第
１段階のノイズ除去作用が実行されたことになる。次い
で、しきい値処理回路９において、両レベルの差と、呼
び出した基準路面しきい値とを比較して、第４図(c)に
示すように、両レベルの差をしきい値で切ると、第２段
階のノイズ除去作用が実行されて、突起を示すピークの
みが残る。この波形は、制御回路10において、第４図
(c)に示すように波形整形される。そして、両レベルの
差としきい値との差が規定値内にあるか否かを制御回路
10で判断し、規定範囲内であれば、突起とみなさずにリ
ターンする。その差が規定範囲を超えていると、例えば
サスペンションをソフトモードに切り換えるべく制御信
号を出力する。
例えば、Ａ路面とＢ路面が共に安定した舗装路面である
と、第１受信検波装置４が受信した受信波レベルと、第
２受信検波装置６が受信したそれとは、殆ど差がないの
で、減算回路７を通しても差が出ず、しかも呼び出され
る基準路面しきい値も舗装路面に対応するものであるか
ら、なんらの制御信号も出力されず、例えばサスペンシ
ョンは現状を維持する。これに対して、Ａ路面に例えば
路面継目があると、第１受信検波装置４は高い受信波レ
ベルを示し、Ｂ路面が安定した路面であると、第２受信
検波装置６は低い受信波レベルを示す。この場合、呼び
出される基準路面しきい値は舗装路面に対応するもので
あって、両レベルの差をしきい値で切ると、路面継目の
存在を検出しているので、例えばサスペンションをソフ
トモードに切り換える制御信号を出力する。これとは逆
に、Ａ路面が安定していて、Ｂ路面が荒れた路面である
とすると、第１受信検波装置４と第２受信検波装置６に
よる受信波レベルには差が出るも、呼び出される基準路
面しきい値が、Ｂ路面に対応するものであるから、両レ
ベルの差としきい値との間には規定範囲を超える差が出
ないので、サスペンションのモードを変えるような制御
信号は出力されない。
と、第１受信検波装置４が受信した受信波レベルと、第
２受信検波装置６が受信したそれとは、殆ど差がないの
で、減算回路７を通しても差が出ず、しかも呼び出され
る基準路面しきい値も舗装路面に対応するものであるか
ら、なんらの制御信号も出力されず、例えばサスペンシ
ョンは現状を維持する。これに対して、Ａ路面に例えば
路面継目があると、第１受信検波装置４は高い受信波レ
ベルを示し、Ｂ路面が安定した路面であると、第２受信
検波装置６は低い受信波レベルを示す。この場合、呼び
出される基準路面しきい値は舗装路面に対応するもので
あって、両レベルの差をしきい値で切ると、路面継目の
存在を検出しているので、例えばサスペンションをソフ
トモードに切り換える制御信号を出力する。これとは逆
に、Ａ路面が安定していて、Ｂ路面が荒れた路面である
とすると、第１受信検波装置４と第２受信検波装置６に
よる受信波レベルには差が出るも、呼び出される基準路
面しきい値が、Ｂ路面に対応するものであるから、両レ
ベルの差としきい値との間には規定範囲を超える差が出
ないので、サスペンションのモードを変えるような制御
信号は出力されない。
（考案の効果） 以上のように、進行方向前方のＡ路面状況と、このＡ路
面より車両寄りのＢ路面状況とをそれぞれ検知しておい
て、それぞれの受信波レベルの差を出すと共にＢ路面に
対応する基準路面しきい値で両レベルの差を切ることに
よって、車両前方の路面状況をノイズ無しで正確に把握
できる。
面より車両寄りのＢ路面状況とをそれぞれ検知しておい
て、それぞれの受信波レベルの差を出すと共にＢ路面に
対応する基準路面しきい値で両レベルの差を切ることに
よって、車両前方の路面状況をノイズ無しで正確に把握
できる。
第１図は本考案の路面センサによる超音波発信方向を示
す車両の側面図、第２図は本考案の一実施例の構成を示
すブロック図、第３図は同上の回路図、第４図は検知信
号とその処理を説明するための線図、第５図は作用を説
明するためのフローチャートである。 ３……第１発信装置、４……第１受信検波装置、５……
第２発信装置、６……第１受信検波装置、７……減算回
路、８……記憶回路、９……しきい値処理回路、10……
制御回路。
す車両の側面図、第２図は本考案の一実施例の構成を示
すブロック図、第３図は同上の回路図、第４図は検知信
号とその処理を説明するための線図、第５図は作用を説
明するためのフローチャートである。 ３……第１発信装置、４……第１受信検波装置、５……
第２発信装置、６……第１受信検波装置、７……減算回
路、８……記憶回路、９……しきい値処理回路、10……
制御回路。
Claims (1)
- 【請求項１】車両進行方向前方のＡ路面に向けて超音波
を発信する第１発信装置と、 上記Ａ路面から反射した反射波を受信する第１受信検波
装置と、 車両進行方向前方であって上記Ａ路面より車両に近いＢ
路面に向けて超音波を発信する第２発信装置と、 上記Ｂ路面から反射した反射波を受信する第２受信検波
装置と、 上記第１受信検波装置が受信した受信波のレベルと上記
第２受信検波装置が受信した受信波のレベルとを比較し
て両レベルの差を算出する減算回路と、 予め複数の基準路面に対するそれぞれの基準路面しきい
値を記憶させた記憶装置と、 上記第２受信検波装置が受信した受信波のレベルに基づ
いて上記記憶装置から呼び出された一つの基準路面しき
い値と上記両レベルの差とを比較するしきい値処理回路
と、 上記基準路面しきい値と上記両レベルの差との差が規定
範囲を超えているときに突起があると判断しその制御信
号を出力する制御回路と、 を備えていることを特徴とする路面センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11431088U JPH0623983Y2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 路面センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11431088U JPH0623983Y2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 路面センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235083U JPH0235083U (ja) | 1990-03-06 |
| JPH0623983Y2 true JPH0623983Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31354938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11431088U Expired - Lifetime JPH0623983Y2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 路面センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623983Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0769421B2 (ja) * | 1990-03-20 | 1995-07-31 | 日本無線株式会社 | 車載用多目的超音波計測装置 |
-
1988
- 1988-08-31 JP JP11431088U patent/JPH0623983Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0235083U (ja) | 1990-03-06 |
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