JPH062405Y2 - 無人搬送車 - Google Patents

無人搬送車

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Publication number
JPH062405Y2
JPH062405Y2 JP1987100609U JP10060987U JPH062405Y2 JP H062405 Y2 JPH062405 Y2 JP H062405Y2 JP 1987100609 U JP1987100609 U JP 1987100609U JP 10060987 U JP10060987 U JP 10060987U JP H062405 Y2 JPH062405 Y2 JP H062405Y2
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JP
Japan
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steering
drive motor
traveling speed
guided vehicle
signal
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Application number
JP1987100609U
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English (en)
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JPS646705U (ja
Inventor
治男 田山
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Resonac Corp
Original Assignee
Shin Kobe Electric Machinery Co Ltd
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Publication date
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、無人搬送車の操舵性能の改良に関する。
従来の技術 従来、２モータ駆動方式の無人搬送車は、操舵センサで
検出した信号を増幅して操舵信号をする。この操舵信号
と走行速度指令値を加算増幅して一方の駆動モータへ供
給し、もう一方の駆動モータへは走行速度指令値から操
舵信号を減算し増幅した信号を供給する。これにより２
つの駆動モータ間に操舵信号に応じた回転数差を発生さ
せ自動操舵を行なっている。
考案が解決しようとする問題点 しかし、平坦地の場合問題ないが急な坂道の場合駆動モ
ータに出力余裕があれば良いが、無い場合指令どうりの
回転数を得ることが出来なくなる。したがって、このよ
うな状態では満足な操舵能力を維持することは困難とな
る。
本考案は上記の欠点を除去するもので、急な坂道におい
ても安定した自動操舵性能をもった無人搬送車を提供す
ることを目的とする。
問題点を解決するための手段 本考案は上記の目的を達成するためになされたもので、
無人搬送車が急な坂道にかかると駆動モータの出力が増
加するためそれにつれて駆動モータの電機子電流も増加
する。この増加した電機子電流を検出、電機子電流の大
きさに応じて走行速度指令値を減少させ無人搬送車の走
行速度を減少させるようにしたことを特徴とするもので
ある。
作用 本考案は上記の特徴を有することにより、駆動モータに
出力余裕を得ることが出来るため走行速度指令どうりの
回転数を得ることが出来るようになる。これにより、安
定な自動操舵能力を維持しようとするものである。
実施例 本考案の一実施例を説明する。第２図は従来の操舵制御
回路の構成図である。第２図の構成のように従来は操舵
センサ１により検出された信号を２で増幅し、操舵信号
とする。この操舵信号を加算増幅４１で走行速度設定３
からの走行速度指令値と加算、増幅をして駆動モータの
電機子５１へ供給する。一方、減算増幅４２は走行速度
設定３からの走行速度指令値から操舵信号を差し引き増
幅をして、もう一方の駆動モータの電機子５２へ供給す
る。これにより２つの駆動モータは操舵信号に応じた回
転数差を発生させることで自動的な操舵を行なうことが
出来る。しかし、平坦地の場合問題ないが急な坂道等の
場合、駆動モータに出力余裕があれば良いが無い場合、
指令どうりの回転数を得ることが出来なくなる。したが
って、このような状態では満足な操舵能力を維持するこ
とが困難である。このため第１図に示した本考案のよう
に従来の操舵制御回路へ駆動モータの電機子５１の電流
と電機子５２の電流を検出する電流検出６１および６
２、２つの駆動モータの電機子電流を平均化し増幅をす
る平均値増幅７を追加することで、無人搬送車が急な坂
道にかかったときに起る駆動モータの出力の増加による
電機子５１および５２の電流の増加を電流検出６１およ
び６２で検出、平均値増幅７で平均化し、この信号で走
行速度設定３からの走行速度指令値を減少させるように
することで駆動モータに出力の余裕を持たせ、走行速度
指令どうりの回転数を得られるようにし、安定な自動操
舵能力を維持するようにしている。
考案の効果 上述したように、本考案によれば、その構成を従来のも
のに対し駆動モータの電機子電流の増加に応じ走行速度
を減少させるようにしたため、急な坂道においても駆動
モータに出力余裕が得られるようになり、無人搬送車の
平坦地走行から急な坂道走行まで安定な自動操舵能力が
維持できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す操舵制御回路の構成
図、第２図は従来の操舵制御回路の構成図である。 １は操舵センサ、２は増幅、３は走行速度設定、４１は
加算増幅、４２は減算増幅、５１は電機子、５２は電機
子、６１は電流検出、６２は電流検出、７は平均値増幅

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】操舵センサで検出した信号を増幅して操舵
    信号とし、この操舵信号を加算増幅で走行速度指令値と
    加算、増幅をして一方の駆動モータへ供給、もう一方の
    駆動モータへは減算増幅で走行速度指令値から操舵信号
    を差し引き、増幅をして供給をし、これにより、２つの
    駆動モータ間に操舵信号に応じた回転数差を発生させ自
    動操舵を行なう２モータ駆動方式の無人搬送車におい
    て、２つの駆動モータの電機子電流の平均値の増加に応
    じ走行速度指令値を減少させることで駆動モータに出力
    余裕を持たせ急な坂道でも安定な自動操舵能力を維持す
    る手段を備えてなる無人搬送車。
JP1987100609U 1987-06-30 1987-06-30 無人搬送車 Expired - Lifetime JPH062405Y2 (ja)

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Publication Number Publication Date
JPS646705U JPS646705U (ja) 1989-01-13
JPH062405Y2 true JPH062405Y2 (ja) 1994-01-19

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