JPH06242813A - ロボットの加工制御装置 - Google Patents
ロボットの加工制御装置Info
- Publication number
- JPH06242813A JPH06242813A JP2783393A JP2783393A JPH06242813A JP H06242813 A JPH06242813 A JP H06242813A JP 2783393 A JP2783393 A JP 2783393A JP 2783393 A JP2783393 A JP 2783393A JP H06242813 A JPH06242813 A JP H06242813A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- wrist
- command
- control unit
- free
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 title claims description 10
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 7
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バリ取りロボットの加工制御装置にあって異
常切削の場合にも高速応答にて負荷荷重を軽減させたも
のである。 【構成】 制御ユニット５による異常値の検出にてこの
制御ユニット５からロボットコントーラ６に手首三軸の
フリーラン指令を出力するようにしたものである。
常切削の場合にも高速応答にて負荷荷重を軽減させたも
のである。 【構成】 制御ユニット５による異常値の検出にてこの
制御ユニット５からロボットコントーラ６に手首三軸の
フリーラン指令を出力するようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＦＲＰ樹脂成型品やア
ルミニウム鋳造品等のロボットによるバリ取り加工にお
ける異常加工状態でのロボットの加工制御装置に関す
る。
ルミニウム鋳造品等のロボットによるバリ取り加工にお
ける異常加工状態でのロボットの加工制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ＦＲＰ樹脂成型品やアルミニウム鋳造品
におけるロボットによるバリ取り加工の場合、工具例え
ばグラインダの送り速度は５０mm／ｓ〜２００mm／ｓと
速い。このため、ワークの位置決め不良や中子の型落、
焼砂などによる過大バリにより、即座に刃具の切削能力
を越えた加工状態となり、ロボット手首に過大な力が加
わりロボットの軸ずれが多発している。現在この対策の
ため、図２に示す構成を採り、ロボット１の手首に取付
けたグラインダ２の電源ラインに変流器３と変成器を備
え、この変流器３の検出電流と変成器による電圧値とを
電力変換器４にて変換して、制御ユニット５に出力し、
制御ユニット５では電力値の正常、異常を検出して、設
定レベルを越えた異常の場合ロボットコントローラ６に
ロボット停止指令を出力すると共に電源ラインのインバ
ータ７に工具停止指令を出力するものである。したがっ
て、ロボット停止指令と工具停止指令とによりロボット
手首への負荷を極力減少させている。
におけるロボットによるバリ取り加工の場合、工具例え
ばグラインダの送り速度は５０mm／ｓ〜２００mm／ｓと
速い。このため、ワークの位置決め不良や中子の型落、
焼砂などによる過大バリにより、即座に刃具の切削能力
を越えた加工状態となり、ロボット手首に過大な力が加
わりロボットの軸ずれが多発している。現在この対策の
ため、図２に示す構成を採り、ロボット１の手首に取付
けたグラインダ２の電源ラインに変流器３と変成器を備
え、この変流器３の検出電流と変成器による電圧値とを
電力変換器４にて変換して、制御ユニット５に出力し、
制御ユニット５では電力値の正常、異常を検出して、設
定レベルを越えた異常の場合ロボットコントローラ６に
ロボット停止指令を出力すると共に電源ラインのインバ
ータ７に工具停止指令を出力するものである。したがっ
て、ロボット停止指令と工具停止指令とによりロボット
手首への負荷を極力減少させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、かかる装置
では制御系やサーボの遅れによりロボット停止までに１
５０〜２００ｍ secかかり、この間送り速度が２００mm
／ｓとした場合、約４０mm進んでしまい、この結果手首
には許容荷重を越えた力が加わることになる。一般的に
は、送り速度が１００mm／ｓを越える場合には、制御系
のみでは対応できず停止まで時間がかかり、手首への許
容荷重を超えてしまうという問題が生ずる。
では制御系やサーボの遅れによりロボット停止までに１
５０〜２００ｍ secかかり、この間送り速度が２００mm
／ｓとした場合、約４０mm進んでしまい、この結果手首
には許容荷重を越えた力が加わることになる。一般的に
は、送り速度が１００mm／ｓを越える場合には、制御系
のみでは対応できず停止まで時間がかかり、手首への許
容荷重を超えてしまうという問題が生ずる。
【０００４】また、別の対策として機械的な逃げ機構例
えばマルチクラッチを手首に付加することもあるが、こ
の場合にはロボット手首フランジ面から刃具までの距離
が増大し、モーメントの増大によりロボットへの加工反
力が増大し、刃具先端の振れも増大する。更に、機械的
な逃げ機構は全方向に逃げる必要があるため機構的に複
雑になり高価なものとなる。
えばマルチクラッチを手首に付加することもあるが、こ
の場合にはロボット手首フランジ面から刃具までの距離
が増大し、モーメントの増大によりロボットへの加工反
力が増大し、刃具先端の振れも増大する。更に、機械的
な逃げ機構は全方向に逃げる必要があるため機構的に複
雑になり高価なものとなる。
【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み、手首への過
大荷重の発生を防止ししかも機械的な逃げ機構を備える
こともないロボット加工制御装置の提供を目的とする。
大荷重の発生を防止ししかも機械的な逃げ機構を備える
こともないロボット加工制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、ロボットの手首に取付けられた工具の駆動電力
や電流を検出して上記工具の異常加工を検出する制御ユ
ニットと、この制御ユニットからの指令にて上記ロボッ
トに一定出力を与えるロボットコントローラと、を有す
る加工制御装置において、上記制御ユニットでは、上記
異常加工の検出にてロボット停止指令を出力すると共に
一時的にフリーラン指令を出力し、上記ロボットコント
ローラでは、ロボット停止出力と共にロボット手首の三
軸をフリーラン状態とするサーボドライバ出力をそれぞ
れ上記ロボットに与える、ことを特徴とする。
発明は、ロボットの手首に取付けられた工具の駆動電力
や電流を検出して上記工具の異常加工を検出する制御ユ
ニットと、この制御ユニットからの指令にて上記ロボッ
トに一定出力を与えるロボットコントローラと、を有す
る加工制御装置において、上記制御ユニットでは、上記
異常加工の検出にてロボット停止指令を出力すると共に
一時的にフリーラン指令を出力し、上記ロボットコント
ローラでは、ロボット停止出力と共にロボット手首の三
軸をフリーラン状態とするサーボドライバ出力をそれぞ
れ上記ロボットに与える、ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】ロボットコントローラへのフリーラン指令やフ
リーラン出力は、モータへの通電を止めモータの駆動力
を無くすもので、応答が速い結果、手首への異常な荷重
は除くことができる。
リーラン出力は、モータへの通電を止めモータの駆動力
を無くすもので、応答が速い結果、手首への異常な荷重
は除くことができる。
【０００８】
【実施例】ここで、図１を参照して本発明の実施例を説
明する。図１は本発明の一実施例であり、図２と同一部
分には同符号を付す。ロボット１の手首に取付けられた
工具２であるグラインダの電源ラインには、変成器、本
例では変流器３と変圧器とが備えられ、この変成器の検
出電流と検出電圧が電力変換器とを介して制御ユニット
５に入力される。この制御ユニット５からの電力値判定
出力は、電源ライン上のインバータ７及びロボットコン
トローラ６にそれぞれ出力される。
明する。図１は本発明の一実施例であり、図２と同一部
分には同符号を付す。ロボット１の手首に取付けられた
工具２であるグラインダの電源ラインには、変成器、本
例では変流器３と変圧器とが備えられ、この変成器の検
出電流と検出電圧が電力変換器とを介して制御ユニット
５に入力される。この制御ユニット５からの電力値判定
出力は、電源ライン上のインバータ７及びロボットコン
トローラ６にそれぞれ出力される。
【０００９】刃具の切削状態は、グラインダ２の駆動電
力レベルとその変化量とを制御ユニット５で監視される
が、これらの値が停止設定値を越えたとき、制御ユニッ
ト５からの出力指令としては、電源ラインにおけるイン
バータ７への工具停止指令の外、ロボットコントローラ
６へのロボット停止指令と手首三軸へのサーボドライバ
のフリーラン指令とがある。この場合、ロボット停止指
令としては、適応制御指令があり、空間位置の命令実行
中外部条件の成立（ここでは異常電力検出）によりその
速度を予め設定した速度すなわちゼロ（停止）速度に変
更する指令とする。また、フリーラン指令は、例えば
０．５秒の一定時間モータへの通電を止めてモータの駆
動力を無くし手首三軸の電気的拘束を解除するものであ
り、サーボドライバへの直接入力となって応答が速い。
この結果、異常検出による高速応答のフリーラン指令に
て手首は機械的にフリー状態となり、ロボット（基本三
軸）が停止するまでの手首のたわみ分（移動量）を吸収
して手首に加わる力を減少させることができる。
力レベルとその変化量とを制御ユニット５で監視される
が、これらの値が停止設定値を越えたとき、制御ユニッ
ト５からの出力指令としては、電源ラインにおけるイン
バータ７への工具停止指令の外、ロボットコントローラ
６へのロボット停止指令と手首三軸へのサーボドライバ
のフリーラン指令とがある。この場合、ロボット停止指
令としては、適応制御指令があり、空間位置の命令実行
中外部条件の成立（ここでは異常電力検出）によりその
速度を予め設定した速度すなわちゼロ（停止）速度に変
更する指令とする。また、フリーラン指令は、例えば
０．５秒の一定時間モータへの通電を止めてモータの駆
動力を無くし手首三軸の電気的拘束を解除するものであ
り、サーボドライバへの直接入力となって応答が速い。
この結果、異常検出による高速応答のフリーラン指令に
て手首は機械的にフリー状態となり、ロボット（基本三
軸）が停止するまでの手首のたわみ分（移動量）を吸収
して手首に加わる力を減少させることができる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
の効果を有する。 （１）必要送り速度（約２００mm／ｓ）まで制御系のみ
で対応出来るため構成がシンプルで保守が容易である。 （２）既存のロボットシステムに容易に付加出来る。 （３）機械的逃げ機構が不要なため安価である。 （４）ロボット軸ずれが減少する。
の効果を有する。 （１）必要送り速度（約２００mm／ｓ）まで制御系のみ
で対応出来るため構成がシンプルで保守が容易である。 （２）既存のロボットシステムに容易に付加出来る。 （３）機械的逃げ機構が不要なため安価である。 （４）ロボット軸ずれが減少する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成図。
【図２】従来例の構成図。
１ ロボット ２ グラインダ ３ 変流器 ４ 電力変換器 ５ 制御ユニット ６ ロボットコントローラ ７ インバータ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの手首に取付けられた工具の駆
動電力や電流を検出して上記工具の異常加工を検出する
制御ユニットと、この制御ユニットからの指令にて上記
ロボットに一定出力を与えるロボットコントローラと、
を有する加工制御装置において、 上記制御ユニットでは、上記異常加工の検出にてロボッ
ト停止指令を出力すると共に一時的にフリーラン指令を
出力し、 上記ロボットコントローラでは、ロボット停止出力と共
にロボット手首の三軸をフリーラン状態とするサーボド
ライバ出力をそれぞれ上記ロボットに与える、 ことを特徴とするロボットの加工制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783393A JPH06242813A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの加工制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2783393A JPH06242813A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの加工制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06242813A true JPH06242813A (ja) | 1994-09-02 |
Family
ID=12231941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2783393A Withdrawn JPH06242813A (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | ロボットの加工制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06242813A (ja) |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP2783393A patent/JPH06242813A/ja not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5142210A (en) | Abnormal state detecting apparatus of a machine tool | |
| US20070096670A1 (en) | Servo motor stop controlling method and servo motor controller | |
| JP6226914B2 (ja) | 非常停止時にサーボモータを制御して停止させるサーボモータ停止制御装置 | |
| EP0108384A1 (en) | Safety maintaining method and apparatus for automatic machines | |
| CN112147507B (zh) | 一种基于闭环控制的电机抱闸状态检测方法及系统 | |
| JP2002001633A (ja) | 異常負荷検知機能を備えた加工機 | |
| JPH10143216A (ja) | 可動ユニットの衝突検出装置 | |
| JP6568039B2 (ja) | 複数軸を有する工作機械におけるモータ制御装置 | |
| JP4240517B2 (ja) | サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法 | |
| JP3327205B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JPH11165240A (ja) | 数値制御における送り軸制御方法および装置 | |
| JPS61209829A (ja) | 回転作業用装置 | |
| JPH01295793A (ja) | ロボットの制動監視装置 | |
| US20200209833A1 (en) | Control method, control device and program recording medium | |
| JPH0424178B2 (ja) | ||
| JPH01205946A (ja) | 数値制御自動旋盤の安全装置 | |
| JPS58107080A (ja) | 電動機速度制御系のゲイン自動補正方式 | |
| JP2008253132A (ja) | サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法 | |
| JPS6235918A (ja) | サ−ボ異常検出方式 | |
| JPS63268006A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6066680A (ja) | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 | |
| JPH11347874A (ja) | 工作機械の停止制御装置 | |
| JPH0716803B2 (ja) | 対向型２軸スピンドル旋盤のワーク授受確認方法とその制御装置 | |
| JPH01190281A (ja) | 電動モータの異常検出装置 | |
| JPH05250022A (ja) | モータの制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |