JPH0624638A - 帯状走行物の蛇行制御装置 - Google Patents
帯状走行物の蛇行制御装置Info
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- JPH0624638A JPH0624638A JP18500592A JP18500592A JPH0624638A JP H0624638 A JPH0624638 A JP H0624638A JP 18500592 A JP18500592 A JP 18500592A JP 18500592 A JP18500592 A JP 18500592A JP H0624638 A JPH0624638 A JP H0624638A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 帯状走行物の複数箇所の位置制御を相互関連
性を有する総合的な制御として、走行物にロール外れを
発生させない帯状走行物の蛇行制御装置を得ること。 【構成】 搬送ラインの所定間隔に設置された複数の位
置制御装置と共通の総合制御位置により構成され、前記
各位置制御装置は、それぞれ帯状走行物の位置偏差検出
手段２と、該位置偏差を修正するアクチュエータと、ア
クチュエータ位置検出手段１と、アクチュエータ制御手
段３とを含み、総合制御装置６は前記位置制御装置から
の各位置偏差信号毎に、その１つ下流側の位置偏差信号
を設定値と比較判別する比較判別手段７と、該比較判別
結果により１つ下流の位置偏差信号又は零信号を選択す
る信号選択手段８と、各位置偏差信号から対応する信号
選択手段の出力信号を減算する減算手段９と、該減算手
段の出力値をリミット値以下に制限して各位置制御装置
のアクチュエータ制御手段３に供給するリミッタ手段１
０とを含むものである。
性を有する総合的な制御として、走行物にロール外れを
発生させない帯状走行物の蛇行制御装置を得ること。 【構成】 搬送ラインの所定間隔に設置された複数の位
置制御装置と共通の総合制御位置により構成され、前記
各位置制御装置は、それぞれ帯状走行物の位置偏差検出
手段２と、該位置偏差を修正するアクチュエータと、ア
クチュエータ位置検出手段１と、アクチュエータ制御手
段３とを含み、総合制御装置６は前記位置制御装置から
の各位置偏差信号毎に、その１つ下流側の位置偏差信号
を設定値と比較判別する比較判別手段７と、該比較判別
結果により１つ下流の位置偏差信号又は零信号を選択す
る信号選択手段８と、各位置偏差信号から対応する信号
選択手段の出力信号を減算する減算手段９と、該減算手
段の出力値をリミット値以下に制限して各位置制御装置
のアクチュエータ制御手段３に供給するリミッタ手段１
０とを含むものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は帯状走行物の蛇行による
ロール外れを防止するための蛇行制御装置に関するもの
である。
ロール外れを防止するための蛇行制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来帯状鋼板を加工するラインにおいて
は、走行中の鋼板に蛇行状態が生じるため、そのライン
長及び機械構成に応じて、複数の鋼板位置制御装置を所
定間隔に設置している。上記ライン内に設置される各鋼
板位置制御装置は、それぞれ鋼板位置検出器と、鋼板の
蛇行を修正するアクチュエータと、該アクチュエータを
制御する制御部とにより構成される。
は、走行中の鋼板に蛇行状態が生じるため、そのライン
長及び機械構成に応じて、複数の鋼板位置制御装置を所
定間隔に設置している。上記ライン内に設置される各鋼
板位置制御装置は、それぞれ鋼板位置検出器と、鋼板の
蛇行を修正するアクチュエータと、該アクチュエータを
制御する制御部とにより構成される。
【０００３】図４は複数の鋼板位置検出器及びアクチュ
エータの配置例を説明する図である。同図において、２
１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃはそれぞれ鋼板位置制御装置Ａ，
Ｂ，Ｃに属するアクチュエータ、２２Ａ，２２Ｂ，２２
Ｃもそれぞれ該装置Ａ，Ｂ，Ｃに属する鋼板位置検出
器、２３−１〜２３−４はそれぞれ送りロールである。
各鋼板位置検出器２２Ａ〜２２Ｃは、例えばライン状の
投光器と複数の受光素子をライン状に配列した受光器と
を鋼板の上側と下側にそれぞれ設けて、投光器から光が
受光素子に入射しない位置を鋼板位置として検出するこ
とができる。各鋼板位置制御装置は、それぞれ自己の装
置に属する鋼板位置検出器の検出結果から得られる鋼板
位置偏差信号（装置ＡにはΔＡ、装置ＢにはΔＢ、図４
を参照）を自己の制御部に入力し、各制御部はそれぞれ
自己の位置偏差を零にするように、即ち鋼板の中心をラ
インの中心に一致させるように自己のアクチュエータを
制御する。従って各鋼板位置制御装置は、それぞれ独立
に走行中の鋼板位置の制御を行なうので、相互の関連動
作は全くない。
エータの配置例を説明する図である。同図において、２
１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃはそれぞれ鋼板位置制御装置Ａ，
Ｂ，Ｃに属するアクチュエータ、２２Ａ，２２Ｂ，２２
Ｃもそれぞれ該装置Ａ，Ｂ，Ｃに属する鋼板位置検出
器、２３−１〜２３−４はそれぞれ送りロールである。
各鋼板位置検出器２２Ａ〜２２Ｃは、例えばライン状の
投光器と複数の受光素子をライン状に配列した受光器と
を鋼板の上側と下側にそれぞれ設けて、投光器から光が
受光素子に入射しない位置を鋼板位置として検出するこ
とができる。各鋼板位置制御装置は、それぞれ自己の装
置に属する鋼板位置検出器の検出結果から得られる鋼板
位置偏差信号（装置ＡにはΔＡ、装置ＢにはΔＢ、図４
を参照）を自己の制御部に入力し、各制御部はそれぞれ
自己の位置偏差を零にするように、即ち鋼板の中心をラ
インの中心に一致させるように自己のアクチュエータを
制御する。従って各鋼板位置制御装置は、それぞれ独立
に走行中の鋼板位置の制御を行なうので、相互の関連動
作は全くない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の帯状走行物の蛇
行制御装置は、加工ラインに複数台設置されても、各装
置が独立に走行物の位置制御を行ない相互の関連がない
ため、例えば鋼板形状や設置位置の条件等によって、ロ
ール幅内に鋼板をとどめるように制御できずに、ロール
幅を外れる場合があった。このような場合には、ロール
軸のプランマーブロック或いは近接物等に接触して、鋼
板に疵や板破断等を生ずることがあるという問題点があ
った。
行制御装置は、加工ラインに複数台設置されても、各装
置が独立に走行物の位置制御を行ない相互の関連がない
ため、例えば鋼板形状や設置位置の条件等によって、ロ
ール幅内に鋼板をとどめるように制御できずに、ロール
幅を外れる場合があった。このような場合には、ロール
軸のプランマーブロック或いは近接物等に接触して、鋼
板に疵や板破断等を生ずることがあるという問題点があ
った。
【０００５】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、帯状走行物の複数箇所の位置制御を相互
関連性を有する総合的な制御として、走行物にロール外
れを発生させない帯状走行物の蛇行制御装置を得ること
を目的とする。
されたもので、帯状走行物の複数箇所の位置制御を相互
関連性を有する総合的な制御として、走行物にロール外
れを発生させない帯状走行物の蛇行制御装置を得ること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る帯状走行物
の蛇行制御装置は、帯状走行物を搬送するラインの所定
間隔にそれぞれ設置された複数の位置制御装置と、これ
らの総合制御装置とにより構成される帯状走行物の蛇行
制御装置において、前記各位置検出装置は、前記帯状走
行物の中心位置と搬送ラインの中心位置の間の偏差を検
出する位置偏差検出手段と、前記帯状走行物の偏差位置
を修正するアクチュエータと、該アクチュエータの位置
を検出するアクチュエータ位置検出手段と、前記位置偏
差検出手段からの位置偏差信号及び前記アクチュエータ
位置検出手段からのアクチュエータ位置検出信号を入力
し、該入力した位置偏差信号を前記総合制御装置に供給
して該総合制御装置から帰還される演算処理後の位置偏
差信号を再入力し、該再入力した演算処理後の位置偏差
信号を零とするように前記アクチュエータに制御信号を
出力するアクチュエータ制御手段とを含み、前記総合制
御装置は、前記複数の各位置制御装置からそれぞれ位置
偏差信号を入力し、該入力した各位置偏差信号毎に、そ
の１つの下流側の位置偏差信号があらかじめ設定された
値より大きいかをそれぞれ比較判別する複数の比較判別
手段と、該各比較判別手段の判別結果が肯定の場合に
は、前記１つ下流側の位置偏差信号をそれぞれ選択出力
し、前記判別結果が否定の場合には、零信号をそれぞれ
選択出力する複数の信号選択手段と、前記各位置偏差信
号から対応する前記信号選択手段の出力信号をそれぞれ
減算して差分値を出力する複数の減算手段と、該各減算
手段の出力信号があらかじめ設定したリミット値以上に
ならないようにそれぞれ振幅制限を行ない、演算処理後
の位置偏差信号として対応する各位置制御装置にそれぞ
れ帰還する複数のリミッタ手段とを含むものである。
の蛇行制御装置は、帯状走行物を搬送するラインの所定
間隔にそれぞれ設置された複数の位置制御装置と、これ
らの総合制御装置とにより構成される帯状走行物の蛇行
制御装置において、前記各位置検出装置は、前記帯状走
行物の中心位置と搬送ラインの中心位置の間の偏差を検
出する位置偏差検出手段と、前記帯状走行物の偏差位置
を修正するアクチュエータと、該アクチュエータの位置
を検出するアクチュエータ位置検出手段と、前記位置偏
差検出手段からの位置偏差信号及び前記アクチュエータ
位置検出手段からのアクチュエータ位置検出信号を入力
し、該入力した位置偏差信号を前記総合制御装置に供給
して該総合制御装置から帰還される演算処理後の位置偏
差信号を再入力し、該再入力した演算処理後の位置偏差
信号を零とするように前記アクチュエータに制御信号を
出力するアクチュエータ制御手段とを含み、前記総合制
御装置は、前記複数の各位置制御装置からそれぞれ位置
偏差信号を入力し、該入力した各位置偏差信号毎に、そ
の１つの下流側の位置偏差信号があらかじめ設定された
値より大きいかをそれぞれ比較判別する複数の比較判別
手段と、該各比較判別手段の判別結果が肯定の場合に
は、前記１つ下流側の位置偏差信号をそれぞれ選択出力
し、前記判別結果が否定の場合には、零信号をそれぞれ
選択出力する複数の信号選択手段と、前記各位置偏差信
号から対応する前記信号選択手段の出力信号をそれぞれ
減算して差分値を出力する複数の減算手段と、該各減算
手段の出力信号があらかじめ設定したリミット値以上に
ならないようにそれぞれ振幅制限を行ない、演算処理後
の位置偏差信号として対応する各位置制御装置にそれぞ
れ帰還する複数のリミッタ手段とを含むものである。
【０００７】
【作用】本発明は帯状走行物を搬送するラインの所定間
隔にそれぞれ設置された複数の位置制御装置と、これら
の総合制御装置とにより構成される帯状走行物の蛇行制
御装置において、前記各位置検出装置は、位置偏差検出
手段と、アクチュエータと、アクチュエータ位置検出手
段と、アクチュエータ制御手段とを含み、前記位置偏差
検出手段は前記帯状走行物の中心位置と搬送ラインの中
心位置の間の偏差を検出する。アクチュエータは前記帯
状走行物の偏差位置を修正する。アクチュエータ位置検
出手段は前記アクチュエータの位置を検出する。アクチ
ュエータ制御手段は前記位置偏差検出手段からの位置偏
差信号及び前記アクチュエータ位置検出手段からのアク
チュエータ位置検出信号を入力し、該入力した位置偏差
信号を前記総合制御装置に供給して該総合制御装置から
帰還される演算処理後の位置偏差信号を再入力し、該再
入力した演算処理後の位置偏差信号を零とするように前
記アクチュエータに制御信号を出力する。前記総合制御
装置は、複数の比較判別手段と、複数の信号選択手段
と、複数の減算手段と、複数のリミッタ手段とを含み、
前記複数の各位置制御装置からそれぞれ入力する位置偏
差信号について、前記複数の比較判別手段は前記入力し
た各位置偏差信号毎に、その１つ下流側の位置偏差信号
があらかじめ設定された値より大きいかをそれぞれ比較
判別する。複数の信号選択手段は前記各比較判別手段の
判別結果が肯定の場合には、前記１つの下流側の位置偏
差信号をそれぞれ選択出力し、前記判別結果が否定の場
合には、零信号をそれぞれ選択出力する。複数の減算手
段は前記各位置偏差信号から対応する前記信号選択手段
の出力信号をそれぞれ減算して差分値を出力する。複数
のリミッタ手段は前記各減算手段の出力信号があらかじ
め設定したリミット値以上にならないようにそれぞれ振
幅制限を行ない、演算処理後の位置偏差信号として対応
する各位置制御装置にそれぞれ帰還する。
隔にそれぞれ設置された複数の位置制御装置と、これら
の総合制御装置とにより構成される帯状走行物の蛇行制
御装置において、前記各位置検出装置は、位置偏差検出
手段と、アクチュエータと、アクチュエータ位置検出手
段と、アクチュエータ制御手段とを含み、前記位置偏差
検出手段は前記帯状走行物の中心位置と搬送ラインの中
心位置の間の偏差を検出する。アクチュエータは前記帯
状走行物の偏差位置を修正する。アクチュエータ位置検
出手段は前記アクチュエータの位置を検出する。アクチ
ュエータ制御手段は前記位置偏差検出手段からの位置偏
差信号及び前記アクチュエータ位置検出手段からのアク
チュエータ位置検出信号を入力し、該入力した位置偏差
信号を前記総合制御装置に供給して該総合制御装置から
帰還される演算処理後の位置偏差信号を再入力し、該再
入力した演算処理後の位置偏差信号を零とするように前
記アクチュエータに制御信号を出力する。前記総合制御
装置は、複数の比較判別手段と、複数の信号選択手段
と、複数の減算手段と、複数のリミッタ手段とを含み、
前記複数の各位置制御装置からそれぞれ入力する位置偏
差信号について、前記複数の比較判別手段は前記入力し
た各位置偏差信号毎に、その１つ下流側の位置偏差信号
があらかじめ設定された値より大きいかをそれぞれ比較
判別する。複数の信号選択手段は前記各比較判別手段の
判別結果が肯定の場合には、前記１つの下流側の位置偏
差信号をそれぞれ選択出力し、前記判別結果が否定の場
合には、零信号をそれぞれ選択出力する。複数の減算手
段は前記各位置偏差信号から対応する前記信号選択手段
の出力信号をそれぞれ減算して差分値を出力する。複数
のリミッタ手段は前記各減算手段の出力信号があらかじ
め設定したリミット値以上にならないようにそれぞれ振
幅制限を行ない、演算処理後の位置偏差信号として対応
する各位置制御装置にそれぞれ帰還する。
【０００８】
【実施例】図１は本発明に係る帯状走行物の蛇行制御装
置の構成ブロック図である。同図において、１Ａ，１
Ｂ，１Ｃはそれぞれ＃１，＃２，＃３アクチュエータ位
置センサ、２Ａ，２Ｂ，２Ｃはそれぞれ＃１，＃２，＃
３鋼板位置偏差センサ、３Ａ，３Ｂ，３Ｃはそれぞれ＃
１，＃２，＃３制御部、４Ａ，４Ｂ，４Ｃはそれぞれ＃
１，＃２，＃３アクチュエータ制御器、５−１〜５−６
はそれぞれ増幅器である。また前記アクチュエータ位置
センサ１、鋼板位置偏差センサ２、制御部３及び図示さ
れないアクチュエータにより各位置制御装置は構成さ
れ、図１ではＡ，Ｂ，Ｃで区別される３個の位置制御装
置が設置されている例を示している。図１の６は総合制
御部であり、前記３個の位置制御装置の総合的な制御を
行なう。７Ａ〜１０Ｂは総合制御部６に含まれ、７Ａ，
７Ｂはそれぞれ＃１，＃２電圧比較器、８Ａ，８Ｂはそ
れぞれ＃１，＃２リレー、９Ａ，９Ｂはそれぞれ＃１，
＃２減算器、１０Ａ，１０Ｂはそれぞれ＃１，＃２リミ
ッタである。
置の構成ブロック図である。同図において、１Ａ，１
Ｂ，１Ｃはそれぞれ＃１，＃２，＃３アクチュエータ位
置センサ、２Ａ，２Ｂ，２Ｃはそれぞれ＃１，＃２，＃
３鋼板位置偏差センサ、３Ａ，３Ｂ，３Ｃはそれぞれ＃
１，＃２，＃３制御部、４Ａ，４Ｂ，４Ｃはそれぞれ＃
１，＃２，＃３アクチュエータ制御器、５−１〜５−６
はそれぞれ増幅器である。また前記アクチュエータ位置
センサ１、鋼板位置偏差センサ２、制御部３及び図示さ
れないアクチュエータにより各位置制御装置は構成さ
れ、図１ではＡ，Ｂ，Ｃで区別される３個の位置制御装
置が設置されている例を示している。図１の６は総合制
御部であり、前記３個の位置制御装置の総合的な制御を
行なう。７Ａ〜１０Ｂは総合制御部６に含まれ、７Ａ，
７Ｂはそれぞれ＃１，＃２電圧比較器、８Ａ，８Ｂはそ
れぞれ＃１，＃２リレー、９Ａ，９Ｂはそれぞれ＃１，
＃２減算器、１０Ａ，１０Ｂはそれぞれ＃１，＃２リミ
ッタである。
【０００９】図２は鋼板位置偏差を説明する図であり、
ロール幅をＬ、鋼板帯をＷとすると、同図の（ａ）は偏
差が零の場合、（ｂ）は偏差（Ｌ−Ｗ）／４を電圧比較
器の設定値とする場合、（ｃ）は偏差（Ｌ−Ｗ）／２を
リミッタの制限値とする場合をそれぞれ示している。図
３は本発明による蛇行制御結果を説明する図であり、図
４との対比により、ロール外れの危険が大幅減少してい
ることを以下に説明する。
ロール幅をＬ、鋼板帯をＷとすると、同図の（ａ）は偏
差が零の場合、（ｂ）は偏差（Ｌ−Ｗ）／４を電圧比較
器の設定値とする場合、（ｃ）は偏差（Ｌ−Ｗ）／２を
リミッタの制限値とする場合をそれぞれ示している。図
３は本発明による蛇行制御結果を説明する図であり、図
４との対比により、ロール外れの危険が大幅減少してい
ることを以下に説明する。
【００１０】図２〜図４を参照し、図１の動作を説明す
る。＃１〜＃３の各制御部３Ａ〜３Ｃには、それぞれ自
己の位置制御装置に属する鋼板位置偏差センサ２Ａ〜２
Ｃからの位置偏差信号（搬送ラインの中心位置と鋼板の
中心位置の間の偏差を示す信号であり、当然進行方向に
対して左側の偏差か右側の偏差かを示す正／負の極性
と、その大きさを示す絶対値を有する）とアクチュエー
タ位置センサ１Ａ〜１Ｃからのアクチュエータ位置信号
が入力される。従来の制御部はこの自己の位置偏差信号
を零にするように、即ち鋼板の中心をラインの中心に一
致させるように、各アクチュエータ制御部４Ａ，４Ｂ，
４Ｃからそれぞれアクチュエータ制御信号Ａ0 ，Ｂ0 ，
Ｃ0 を図示しない各アクチュエータに供給し、その制御
結果のアクチュエータ位置信号及び鋼板位置偏差信号を
帰還入力して制御ループを形成していた。本発明におい
ても、自己の位置制御装置の１つ下流側に設けられ位置
制御装置における鋼板位置偏差が設定範囲内の場合に
は、従来と同様の制御を行なう。しかし前記１つ下流側
における鋼板位置偏差が設定範囲を越える場合には、上
流側は下流側の鋼板位置偏差の修正を援助するため、鋼
板の中心がラインの中心からシフトした目標位置となる
ように制御を行なう。以下に上記動作の説明を行なう。
る。＃１〜＃３の各制御部３Ａ〜３Ｃには、それぞれ自
己の位置制御装置に属する鋼板位置偏差センサ２Ａ〜２
Ｃからの位置偏差信号（搬送ラインの中心位置と鋼板の
中心位置の間の偏差を示す信号であり、当然進行方向に
対して左側の偏差か右側の偏差かを示す正／負の極性
と、その大きさを示す絶対値を有する）とアクチュエー
タ位置センサ１Ａ〜１Ｃからのアクチュエータ位置信号
が入力される。従来の制御部はこの自己の位置偏差信号
を零にするように、即ち鋼板の中心をラインの中心に一
致させるように、各アクチュエータ制御部４Ａ，４Ｂ，
４Ｃからそれぞれアクチュエータ制御信号Ａ0 ，Ｂ0 ，
Ｃ0 を図示しない各アクチュエータに供給し、その制御
結果のアクチュエータ位置信号及び鋼板位置偏差信号を
帰還入力して制御ループを形成していた。本発明におい
ても、自己の位置制御装置の１つ下流側に設けられ位置
制御装置における鋼板位置偏差が設定範囲内の場合に
は、従来と同様の制御を行なう。しかし前記１つ下流側
における鋼板位置偏差が設定範囲を越える場合には、上
流側は下流側の鋼板位置偏差の修正を援助するため、鋼
板の中心がラインの中心からシフトした目標位置となる
ように制御を行なう。以下に上記動作の説明を行なう。
【００１１】図１の総合制御部４内の＃１電圧比較器７
Ａは、＃２制御部３Ｂから入力される＃２鋼板位置偏差
信号ΔＢと＃１設定値とを比較し、ΔＢが＃１設定値を
越えた場合には出力信号を発生して＃１リレー８Ａの接
点ｃとｂ（通常はオフ）をオンとする。ここで＃１設定
値は、例えば図２の（ｂ）で示されるように、偏差が零
の場合の鋼板の端からロールの端までの距離（Ｌ−Ｗ）
／２の半分である（Ｌ−Ｗ）／４に設定されている。＃
１リレー８Ａは、＃１電圧比較器７Ａが出力信号を発生
すれば励磁され、前記鋼板位置偏差信号ΔＢを選択出力
し、出力信号を発生しない（即ちΔＢが＃１設定値以下
の）場合には励磁されずに（即ち接点ａとｃがオン）、
０Ｖの接地信号を選択出力し、減算器９Ａの入力の一方
に供給する。＃１減算器９Ａは入力する＃１鋼板位置偏
差信号ΔＡから前記＃１リレー８Ａの出力信号（ΔＢ又
は０Ｖ）を減算して、（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡを＃１リ
ミッタ１０Ａに供給する。＃１リミッタ１０Ａのリミッ
ト値は、例えば図２の（ｃ）で示されるように、（Ｌ−
Ｗ）／２に設定されている。これは偏差値がこのリミッ
ト値を越えるとロール外れを発生するので、＃１リミッ
タ１０Ａは過大な入力信号に対して出力信号がこのリミ
ット値以上にならないように振幅制限を行なう。このよ
うに振幅制限された偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡ
は、演算処理後の位置偏差信号として、＃１制御部３Ａ
内の＃１アクチュエータ制御器４Ａに帰還され、前記演
算処理後の位置偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡを零と
するような制御信号Ａ0 が＃１アクチュエータ制御器４
Ａから出力され＃１アクチュエータに供給される。その
結果振幅制限された位置偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）が帰還
されると、鋼板の中心は搬送ラインの中心からオフセッ
トした位置を目標に制御される。
Ａは、＃２制御部３Ｂから入力される＃２鋼板位置偏差
信号ΔＢと＃１設定値とを比較し、ΔＢが＃１設定値を
越えた場合には出力信号を発生して＃１リレー８Ａの接
点ｃとｂ（通常はオフ）をオンとする。ここで＃１設定
値は、例えば図２の（ｂ）で示されるように、偏差が零
の場合の鋼板の端からロールの端までの距離（Ｌ−Ｗ）
／２の半分である（Ｌ−Ｗ）／４に設定されている。＃
１リレー８Ａは、＃１電圧比較器７Ａが出力信号を発生
すれば励磁され、前記鋼板位置偏差信号ΔＢを選択出力
し、出力信号を発生しない（即ちΔＢが＃１設定値以下
の）場合には励磁されずに（即ち接点ａとｃがオン）、
０Ｖの接地信号を選択出力し、減算器９Ａの入力の一方
に供給する。＃１減算器９Ａは入力する＃１鋼板位置偏
差信号ΔＡから前記＃１リレー８Ａの出力信号（ΔＢ又
は０Ｖ）を減算して、（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡを＃１リ
ミッタ１０Ａに供給する。＃１リミッタ１０Ａのリミッ
ト値は、例えば図２の（ｃ）で示されるように、（Ｌ−
Ｗ）／２に設定されている。これは偏差値がこのリミッ
ト値を越えるとロール外れを発生するので、＃１リミッ
タ１０Ａは過大な入力信号に対して出力信号がこのリミ
ット値以上にならないように振幅制限を行なう。このよ
うに振幅制限された偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡ
は、演算処理後の位置偏差信号として、＃１制御部３Ａ
内の＃１アクチュエータ制御器４Ａに帰還され、前記演
算処理後の位置偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）又はΔＡを零と
するような制御信号Ａ0 が＃１アクチュエータ制御器４
Ａから出力され＃１アクチュエータに供給される。その
結果振幅制限された位置偏差信号（ΔＡ−ΔＢ）が帰還
されると、鋼板の中心は搬送ラインの中心からオフセッ
トした位置を目標に制御される。
【００１２】図４の鋼板位置検出器２２Ｂの設置位置に
おいては、鋼板は進行方向の左側に大幅に偏位し、その
偏位信号ΔＢが＃１設定値を越えているとする。この１
つ下流側の偏差信号ΔＢと上流側の偏差信号ΔＡとの差
分値（ΔＡ−ΔＢ）（図４のように一方が左側に偏位
し、他方が右側に偏位する場合は、絶対値はΔＡ＋ΔＢ
の和となり、この和に振幅制限がなされる）に基づき、
＃１制御部３Ａはラインセンタより右側にオフセットし
た位置を目標位置とし＃１アクチュエータを制御する。
図３はこのような本発明の蛇行制御結果を示しており、
＃１制御部３Ａが鋼板の中心をラインの中心より右側に
オフセットした位置を目標に制御した結果、＃２鋼板位
置偏差信号ΔＢは大幅に減少し、全体としてロール外れ
の危険が大幅に減少している。
おいては、鋼板は進行方向の左側に大幅に偏位し、その
偏位信号ΔＢが＃１設定値を越えているとする。この１
つ下流側の偏差信号ΔＢと上流側の偏差信号ΔＡとの差
分値（ΔＡ−ΔＢ）（図４のように一方が左側に偏位
し、他方が右側に偏位する場合は、絶対値はΔＡ＋ΔＢ
の和となり、この和に振幅制限がなされる）に基づき、
＃１制御部３Ａはラインセンタより右側にオフセットし
た位置を目標位置とし＃１アクチュエータを制御する。
図３はこのような本発明の蛇行制御結果を示しており、
＃１制御部３Ａが鋼板の中心をラインの中心より右側に
オフセットした位置を目標に制御した結果、＃２鋼板位
置偏差信号ΔＢは大幅に減少し、全体としてロール外れ
の危険が大幅に減少している。
【００１３】＃２電圧比較器７Ｂ、＃２リレー８Ｂ、＃
２減算器９Ｂ、＃２リミッタ１０Ｂも、上記と全く同様
に動作するので、下流の＃３鋼板位置偏差信号ΔＣが＃
２設定値以下の場合には、＃２制御部３Ｂは自己の位置
偏差信号ΔＢにより鋼板の中心がラインの中心となるよ
うに位置制御を行なうが、ΔＣが＃２設定値を越える
と、その差分値（ΔＢ−ΔＣ）を零とするように制御目
標の位置をラインの中心からオフセットさせる。その結
果各鋼板位置偏差信号ΔＡ，ΔＢ，ΔＣの絶対値（単に
大きさのみで、極性は無関係）は、ほぼバランスのとれ
た許容範囲内の値となり、いずれか１つがきわめて大き
な値となり、ロール外れを発生することがない。
２減算器９Ｂ、＃２リミッタ１０Ｂも、上記と全く同様
に動作するので、下流の＃３鋼板位置偏差信号ΔＣが＃
２設定値以下の場合には、＃２制御部３Ｂは自己の位置
偏差信号ΔＢにより鋼板の中心がラインの中心となるよ
うに位置制御を行なうが、ΔＣが＃２設定値を越える
と、その差分値（ΔＢ−ΔＣ）を零とするように制御目
標の位置をラインの中心からオフセットさせる。その結
果各鋼板位置偏差信号ΔＡ，ΔＢ，ΔＣの絶対値（単に
大きさのみで、極性は無関係）は、ほぼバランスのとれ
た許容範囲内の値となり、いずれか１つがきわめて大き
な値となり、ロール外れを発生することがない。
【００１４】なお図１の＃３制御部３Ｃの場合には、そ
の１つ下流側の制御部が存在しないため、自己の位置偏
差信号ΔＣのみにより＃３アクチュエータを制御する。
の１つ下流側の制御部が存在しないため、自己の位置偏
差信号ΔＣのみにより＃３アクチュエータを制御する。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、帯状走行物を搬送する
ラインの所定間隔にそれぞれ設置された複数の位置制御
装置と、これらの総合制御装置とにより構成される帯状
走行物の蛇行制御装置において、前記各位置検出装置
は、自己の装置から１つ下流側に設けられた位置制御装
置における位置偏差信号が設定範囲内の場合には、従来
と同様に帯状走行物の中心を搬送ラインの中心に一致さ
せるように制御を行なうが、前記１つ下流側における位
置偏差信号が設定範囲を越える場合には、帯状走行物の
中心が搬送ラインの中心からシフトした目標位置となる
ように制御を行なうので、各位置制御装置における位置
偏差信号はバランスの取れた許容範囲内の値となり、ロ
ール外れを発生することがないという効果が得られる。
ラインの所定間隔にそれぞれ設置された複数の位置制御
装置と、これらの総合制御装置とにより構成される帯状
走行物の蛇行制御装置において、前記各位置検出装置
は、自己の装置から１つ下流側に設けられた位置制御装
置における位置偏差信号が設定範囲内の場合には、従来
と同様に帯状走行物の中心を搬送ラインの中心に一致さ
せるように制御を行なうが、前記１つ下流側における位
置偏差信号が設定範囲を越える場合には、帯状走行物の
中心が搬送ラインの中心からシフトした目標位置となる
ように制御を行なうので、各位置制御装置における位置
偏差信号はバランスの取れた許容範囲内の値となり、ロ
ール外れを発生することがないという効果が得られる。
【図１】本発明に係る帯状走行物の蛇行制御装置の構成
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】鋼板位置偏差を説明する図である。
【図３】本発明による蛇行制御結果を説明する図であ
る。
る。
【図４】複数の鋼板位置検出器及びアクチュエータの配
置例を説明する図である。
置例を説明する図である。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ ＃１，＃２，＃３アクチュエータ位
置センサ ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ ＃１，＃２，＃３鋼板位置偏差セン
サ ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ ＃１，＃２，＃３制御部 ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ ＃１，＃２，＃３アクチュエータ制
御器 ５−１〜５−６ 増幅器 ６ 総合制御部 ７Ａ，７Ｂ ＃１，＃２電圧比較器 ８Ａ，８Ｂ ＃１，＃２リレー ９Ａ，９Ｂ ＃１，＃２減算器 １０Ａ，１０Ｂ ＃１，＃２リミッタ
置センサ ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ ＃１，＃２，＃３鋼板位置偏差セン
サ ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ ＃１，＃２，＃３制御部 ４Ａ，４Ｂ，４Ｃ ＃１，＃２，＃３アクチュエータ制
御器 ５−１〜５−６ 増幅器 ６ 総合制御部 ７Ａ，７Ｂ ＃１，＃２電圧比較器 ８Ａ，８Ｂ ＃１，＃２リレー ９Ａ，９Ｂ ＃１，＃２減算器 １０Ａ，１０Ｂ ＃１，＃２リミッタ
Claims (1)
- 【請求項１】 帯状走行物を搬送するラインの所定間隔
にそれぞれ設置された複数の位置制御装置と、これらの
総合制御装置とにより構成される帯状走行物の蛇行制御
装置において、 前記各位置検出装置は、前記帯状走行物の中心位置と搬
送ラインの中心位置の間の偏差を検出する位置偏差検出
手段と、前記帯状走行物の偏差位置を修正するアクチュ
エータと、該アクチュエータの位置を検出するアクチュ
エータ位置検出手段と、前記位置偏差検出手段からの位
置偏差信号及び前記アクチュエータ位置検出手段からの
アクチュエータ位置検出信号を入力し、該入力した位置
偏差信号を前記総合制御装置に供給して該総合制御装置
から帰還される演算処理後の位置偏差信号を再入力し、
該再入力した演算処理後の位置偏差信号を零とするよう
に前記アクチュエータに制御信号を出力するアクチュエ
ータ制御手段とを含み、 前記総合制御装置は、前記複数の各位置制御装置からそ
れぞれ位置偏差信号を入力し、該入力した各位置偏差信
号毎に、その１つの下流側の位置偏差信号があらかじめ
設定された値より大きいかをそれぞれ比較判別する複数
の比較判別手段と、該各比較判別手段の判別結果が肯定
の場合には、前記１つ下流側の位置偏差信号をそれぞれ
選択出力し、前記判別結果が否定の場合には、零信号を
それぞれ選択出力する複数の信号選択手段と、前記各位
置偏差信号から対応する前記信号選択手段の出力信号を
それぞれ減算して差分値を出力する複数の減算手段と、
該各減算手段の出力信号があらかじめ設定したリミット
値以上にならないようにそれぞれ振幅制限を行ない、演
算処理後の位置偏差信号として対応する各位置制御装置
にそれぞれ帰還する複数のリミッタ手段とを含むことを
特徴とする帯状走行物の蛇行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18500592A JPH0624638A (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 帯状走行物の蛇行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18500592A JPH0624638A (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 帯状走行物の蛇行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0624638A true JPH0624638A (ja) | 1994-02-01 |
Family
ID=16163113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18500592A Pending JPH0624638A (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 帯状走行物の蛇行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624638A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102602730A (zh) * | 2012-03-23 | 2012-07-25 | 西南铝业（集团）有限责任公司 | 一种纠偏控制系统 |
-
1992
- 1992-07-13 JP JP18500592A patent/JPH0624638A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102602730A (zh) * | 2012-03-23 | 2012-07-25 | 西南铝业（集团）有限责任公司 | 一种纠偏控制系统 |
| CN102602730B (zh) * | 2012-03-23 | 2015-11-25 | 西南铝业（集团）有限责任公司 | 一种纠偏控制系统 |
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