JPH06253586A - ブラシレスモータの駆動装置 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動装置Info
- Publication number
- JPH06253586A JPH06253586A JP5039150A JP3915093A JPH06253586A JP H06253586 A JPH06253586 A JP H06253586A JP 5039150 A JP5039150 A JP 5039150A JP 3915093 A JP3915093 A JP 3915093A JP H06253586 A JPH06253586 A JP H06253586A
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- brushless motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 起動時や負荷の急変時に、脱調が発生しても
モータを正常な駆動状態に保持するブラシレスモータの
駆動装置を提供することを目的とする。 【構成】 脱調制御部１２は、駆動コイル１，２，３の
逆起電圧の変化幅と規定幅とを比較し、逆起電圧の変化
幅が異常の場合に脱調処理を行う。脱調制御部１２は、
脱調処理として脱調と判定した場合にモータを再起動す
る。
モータを正常な駆動状態に保持するブラシレスモータの
駆動装置を提供することを目的とする。 【構成】 脱調制御部１２は、駆動コイル１，２，３の
逆起電圧の変化幅と規定幅とを比較し、逆起電圧の変化
幅が異常の場合に脱調処理を行う。脱調制御部１２は、
脱調処理として脱調と判定した場合にモータを再起動す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの駆動コイルの
逆起電圧で可動子の位置を検出するブラシレスモータの
駆動装置に関するものである。
逆起電圧で可動子の位置を検出するブラシレスモータの
駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のブラシレスモータの駆動装置にお
いては、特開昭５２−８０４１５号公報などに見られる
ように、駆動コイルの端子に発生する逆起電圧から可動
子の位置を検出する方式が提案されている。この場合
は、駆動コイルに発生する逆起電圧をコンパレータなど
で構成された逆起電圧検出器で検出し、この逆起電圧検
出器の出力信号により形成した波形を、直接に、駆動コ
イルを駆動する駆動トランジスタの制御信号として使用
してブラシレスモータを駆動する。
いては、特開昭５２−８０４１５号公報などに見られる
ように、駆動コイルの端子に発生する逆起電圧から可動
子の位置を検出する方式が提案されている。この場合
は、駆動コイルに発生する逆起電圧をコンパレータなど
で構成された逆起電圧検出器で検出し、この逆起電圧検
出器の出力信号により形成した波形を、直接に、駆動コ
イルを駆動する駆動トランジスタの制御信号として使用
してブラシレスモータを駆動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の構成
では、モータを起動した場合や負荷が急変した場合に、
可動子の位置が正確に検出できず、正常なモータの駆動
ができなくなる。そのため、脱調が発生することがある
が、この駆動装置では脱調状態を検出することができ
ず、モータを正常な駆動状態に保持できないという問題
点がある。
では、モータを起動した場合や負荷が急変した場合に、
可動子の位置が正確に検出できず、正常なモータの駆動
ができなくなる。そのため、脱調が発生することがある
が、この駆動装置では脱調状態を検出することができ
ず、モータを正常な駆動状態に保持できないという問題
点がある。
【０００４】本発明は、モータを起動した場合や負荷が
急変した場合に、脱調が発生してもモータを正常な駆動
状態に保持することができるブラシレスモータの駆動装
置を提供することを目的とする。
急変した場合に、脱調が発生してもモータを正常な駆動
状態に保持することができるブラシレスモータの駆動装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のブラシレスモー
タの駆動装置は、ブラシレスモータの駆動コイルの逆起
電圧を検出し、この逆起電圧で前記駆動コイルの駆動を
制御するブラシレスモータの駆動装置において、逆起電
圧の変化幅と規定幅とを比較し、前記変化幅が異常の場
合に脱調処理を行う脱調制御部を設けたことを特徴とす
る。
タの駆動装置は、ブラシレスモータの駆動コイルの逆起
電圧を検出し、この逆起電圧で前記駆動コイルの駆動を
制御するブラシレスモータの駆動装置において、逆起電
圧の変化幅と規定幅とを比較し、前記変化幅が異常の場
合に脱調処理を行う脱調制御部を設けたことを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】この構成により、脱調制御部で駆動コイルの逆
起電圧の変化幅と規定幅とを比較し、逆起電圧の変化幅
が異常の場合に脱調制御部が脱調処理を行う。脱調制御
部は、脱調処理として脱調と判定した場合にモータを再
起動する。
起電圧の変化幅と規定幅とを比較し、逆起電圧の変化幅
が異常の場合に脱調制御部が脱調処理を行う。脱調制御
部は、脱調処理として脱調と判定した場合にモータを再
起動する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図３に基づい
て説明する。本発明の実施例におけるブラシレスモータ
の駆動装置は図１に示すように構成されている。３相の
駆動コイル１，２，３と、駆動コイル１〜３を駆動する
６個の駆動トランジスタ４，５，６，７，８，９と、駆
動コイル１〜３に発生する逆起電圧を検出する逆起電圧
検出器１１と、逆起電圧検出器１１の出力に基づいて駆
動トランジスタ４〜９を駆動制御する脱調制御部１２が
設けられた通電切換回路１０とから構成され、逆起電圧
検出器１１の出力は通電切換回路１０に接続されてい
る。
て説明する。本発明の実施例におけるブラシレスモータ
の駆動装置は図１に示すように構成されている。３相の
駆動コイル１，２，３と、駆動コイル１〜３を駆動する
６個の駆動トランジスタ４，５，６，７，８，９と、駆
動コイル１〜３に発生する逆起電圧を検出する逆起電圧
検出器１１と、逆起電圧検出器１１の出力に基づいて駆
動トランジスタ４〜９を駆動制御する脱調制御部１２が
設けられた通電切換回路１０とから構成され、逆起電圧
検出器１１の出力は通電切換回路１０に接続されてい
る。
【０００８】図２は、図１の動作を説明するための各部
の信号波形図である。（ａ）は通電切換回路１０から駆
動トランジスタ４〜９への出力信号、（ｂ）は駆動コイ
ル１〜３に発生する逆起電圧の波形、（ｃ）は（ｂ）を
ある電位、例えば３相の中性点の電位で２値化した波形
であり、通電切換回路１０への入力信号となる。
の信号波形図である。（ａ）は通電切換回路１０から駆
動トランジスタ４〜９への出力信号、（ｂ）は駆動コイ
ル１〜３に発生する逆起電圧の波形、（ｃ）は（ｂ）を
ある電位、例えば３相の中性点の電位で２値化した波形
であり、通電切換回路１０への入力信号となる。
【０００９】第１の実施例の脱調制御部１２は、まず、
図２の（ａ）に示すように、通電切換回路１０により、
パターン２の開始点Ａに対応する信号を出力し、図２の
（ｂ）に示す、たとえば、Ｖ相の逆起電圧の波形の変化
に着目する。通電切り換えの瞬間から暫くはスパイクノ
イズＢが発生し易く、スパイクノイズＢが治まった後の
波形の変化領域Ｃの幅が、パターン２の出力時間の幅で
あり、パターン３の出力の開始点Ｄを決める。これが本
来必要とする位相の遅れ進みの判断に用いる逆起電圧の
変化幅である。通電切換回路１０の脱調制御部１２は、
通電切り換え後のＶ相の逆起電圧の波形の変化が発生す
る度毎に、次のパターン３の出力の開始点Ｄを、パター
ン１の出力時間の幅をＴｎ，パターン２の出力時間の幅
をＴn+1，理想的な位相入力の時間の幅をＴｂｅｓｔ，
実際の位相入力の時間の幅をＴｓｅｎｓとして、以下の
式１に基づく演算プログラムにより演算したＴn+1 によ
り決定する。
図２の（ａ）に示すように、通電切換回路１０により、
パターン２の開始点Ａに対応する信号を出力し、図２の
（ｂ）に示す、たとえば、Ｖ相の逆起電圧の波形の変化
に着目する。通電切り換えの瞬間から暫くはスパイクノ
イズＢが発生し易く、スパイクノイズＢが治まった後の
波形の変化領域Ｃの幅が、パターン２の出力時間の幅で
あり、パターン３の出力の開始点Ｄを決める。これが本
来必要とする位相の遅れ進みの判断に用いる逆起電圧の
変化幅である。通電切換回路１０の脱調制御部１２は、
通電切り換え後のＶ相の逆起電圧の波形の変化が発生す
る度毎に、次のパターン３の出力の開始点Ｄを、パター
ン１の出力時間の幅をＴｎ，パターン２の出力時間の幅
をＴn+1，理想的な位相入力の時間の幅をＴｂｅｓｔ，
実際の位相入力の時間の幅をＴｓｅｎｓとして、以下の
式１に基づく演算プログラムにより演算したＴn+1 によ
り決定する。
【００１０】 Ｔn+1 ＝Ｔｎ−α（Ｔｂｅｓｔ−Ｔｓｅｎｓ） …式１ スパイクノイズの発生時にも式１でパターン３の出力の
開始点Ｄが求められるが、係数αを小さく設定しておけ
ば、スパイクノイズ時に計算したＴn+1 が経過する前
に、本来の逆起電圧の波形の変化が発生し、Ｔn+1 は再
計算されるのでスパイクノイズによる誤動作はない。ま
た、係数αを小さく設定しても、パターン３の出力毎に
パターン３の出力の開始点Ｄが再計算されているので、
負荷変動には十分に追従が可能である。図３において、
（ａ）は正常位相，（ｂ）は進み位相，（ｃ）は遅れ位
相の各状態における駆動コイル１〜３のいずれか１相の
逆起電圧の波形であり、（ｄ），（ｅ），（ｆ）は
（ａ），（ｂ），（ｃ）の波形のそれぞれを３相の中性
点の電位で２値化した波形である。（ａ）の場合Ｔn+1
＝Ｔｎとなり、（ｂ）の場合Ｔn+1 ＜Ｔｎとなり、
（ｃ）の場合Ｔn+1 ＞Ｔｎとなる。以降パターン３を出
力した後も、同様の動作を繰り返す。
開始点Ｄが求められるが、係数αを小さく設定しておけ
ば、スパイクノイズ時に計算したＴn+1 が経過する前
に、本来の逆起電圧の波形の変化が発生し、Ｔn+1 は再
計算されるのでスパイクノイズによる誤動作はない。ま
た、係数αを小さく設定しても、パターン３の出力毎に
パターン３の出力の開始点Ｄが再計算されているので、
負荷変動には十分に追従が可能である。図３において、
（ａ）は正常位相，（ｂ）は進み位相，（ｃ）は遅れ位
相の各状態における駆動コイル１〜３のいずれか１相の
逆起電圧の波形であり、（ｄ），（ｅ），（ｆ）は
（ａ），（ｂ），（ｃ）の波形のそれぞれを３相の中性
点の電位で２値化した波形である。（ａ）の場合Ｔn+1
＝Ｔｎとなり、（ｂ）の場合Ｔn+1 ＜Ｔｎとなり、
（ｃ）の場合Ｔn+1 ＞Ｔｎとなる。以降パターン３を出
力した後も、同様の動作を繰り返す。
【００１１】つぎに、脱調制御部１２は、プログラム演
算により得られたパターン２の出力時間の幅Ｔn+1 とし
ての逆起電圧の変化幅と、あらかじめ決められた所定の
時間幅である規定幅Ｔｘとを比較し、逆起電圧の変化幅
Ｔn+1 の値が規定幅Ｔｘの値以上になる異常の場合、つ
まり、モータの回転が異常に遅い場合には、脱調と判定
しモータを再起動する脱調処理を行う。
算により得られたパターン２の出力時間の幅Ｔn+1 とし
ての逆起電圧の変化幅と、あらかじめ決められた所定の
時間幅である規定幅Ｔｘとを比較し、逆起電圧の変化幅
Ｔn+1 の値が規定幅Ｔｘの値以上になる異常の場合、つ
まり、モータの回転が異常に遅い場合には、脱調と判定
しモータを再起動する脱調処理を行う。
【００１２】この構成により、モータを起動した場合や
負荷が急変した場合に、脱調が発生してもモータを正常
な駆動状態に保持することができる。上記第１の実施例
における脱調制御部１２は、逆起電圧の変化幅Ｔn+1 が
異常になることが１回発生しただけで脱調と判定してモ
ータを再起動するように構成したが、これは、下記第２
の実施例に示すように構成することもできる。
負荷が急変した場合に、脱調が発生してもモータを正常
な駆動状態に保持することができる。上記第１の実施例
における脱調制御部１２は、逆起電圧の変化幅Ｔn+1 が
異常になることが１回発生しただけで脱調と判定してモ
ータを再起動するように構成したが、これは、下記第２
の実施例に示すように構成することもできる。
【００１３】具体的には、第２の実施例の脱調制御部１
２は、第１の実施例と同様に脱調を判定するが、逆起電
圧の変化幅Ｔn+1 が異常になることが１回発生しただけ
で脱調と判定するのではなく、一定回数または一定回数
連続のように複数回発生したときに脱調と判定してモー
タを再起動する。これにより、起動時や負荷急変時など
の脱調の判定が正確にできる。
２は、第１の実施例と同様に脱調を判定するが、逆起電
圧の変化幅Ｔn+1 が異常になることが１回発生しただけ
で脱調と判定するのではなく、一定回数または一定回数
連続のように複数回発生したときに脱調と判定してモー
タを再起動する。これにより、起動時や負荷急変時など
の脱調の判定が正確にできる。
【００１４】上記第１の実施例における脱調制御部１２
は、モータを起動した時点から脱調の判定を行い、逆起
電圧の変化幅Ｔn+1 が異常になることが１回発生しただ
けでも脱調と判定してモータを再起動するように構成し
たが、これは、下記第３，第４，第５の各実施例に示す
ように構成することもできる。
は、モータを起動した時点から脱調の判定を行い、逆起
電圧の変化幅Ｔn+1 が異常になることが１回発生しただ
けでも脱調と判定してモータを再起動するように構成し
たが、これは、下記第３，第４，第５の各実施例に示す
ように構成することもできる。
【００１５】具体的には、第３の実施例の脱調制御部１
２は、モータを起動した時点から脱調の判定を行うので
はなく、モータの起動後の一定時間は脱調の判定を行わ
なず脱調処理を行わないようにする。これにより、モー
タの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
２は、モータを起動した時点から脱調の判定を行うので
はなく、モータの起動後の一定時間は脱調の判定を行わ
なず脱調処理を行わないようにする。これにより、モー
タの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
【００１６】第４の実施例の脱調制御部１２は、モータ
を起動した時点から脱調の判定を行うのではなく、モー
タの起動後は、モータが一定の回転数になるまで脱調の
判定を行わず脱調処理を行わないようにする。これによ
り、モータの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
を起動した時点から脱調の判定を行うのではなく、モー
タの起動後は、モータが一定の回転数になるまで脱調の
判定を行わず脱調処理を行わないようにする。これによ
り、モータの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
【００１７】第５の実施例の脱調制御部１２は、モータ
の起動後は、逆起電圧の変化幅Ｔn+ 1 の値が規定幅Ｔｘ
の値以下になることが、１回発生しただけで脱調と判定
するのではなく、一定回数または一定回数連続のように
複数回発生するまでは脱調の判定を行わず脱調処理を行
わないようにする。これにより、モータの起動直後の脱
調の誤判定が回避できる。
の起動後は、逆起電圧の変化幅Ｔn+ 1 の値が規定幅Ｔｘ
の値以下になることが、１回発生しただけで脱調と判定
するのではなく、一定回数または一定回数連続のように
複数回発生するまでは脱調の判定を行わず脱調処理を行
わないようにする。これにより、モータの起動直後の脱
調の誤判定が回避できる。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の構成によれば、脱調制御部
を、駆動コイルの逆起電圧の変化幅と規定幅とを比較し
て逆起電圧の変化幅が異常の場合に脱調処理を行うよう
にしたので、脱調制御部は、脱調処理として脱調と判定
した場合にモータを再起動できる。そのため、モータを
起動した場合や負荷が急変した場合に、脱調が発生して
もモータを正常な駆動状態に保持することができる。
を、駆動コイルの逆起電圧の変化幅と規定幅とを比較し
て逆起電圧の変化幅が異常の場合に脱調処理を行うよう
にしたので、脱調制御部は、脱調処理として脱調と判定
した場合にモータを再起動できる。そのため、モータを
起動した場合や負荷が急変した場合に、脱調が発生して
もモータを正常な駆動状態に保持することができる。
【００１９】請求項２の構成によれば、脱調制御部を、
逆起電圧の変化幅が異常になることが複数回連続して発
生した場合に脱調処理を行うようにしたため、モータの
起動時や負荷急変時などの脱調の判定が正確にできる。
逆起電圧の変化幅が異常になることが複数回連続して発
生した場合に脱調処理を行うようにしたため、モータの
起動時や負荷急変時などの脱調の判定が正確にできる。
【００２０】請求項３の構成によれば、脱調制御部を、
モータの起動時には、起動から所定の時間または所定の
回転数になるまで脱調処理を行わないようにしたため、
モータの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
モータの起動時には、起動から所定の時間または所定の
回転数になるまで脱調処理を行わないようにしたため、
モータの起動直後の脱調の誤判定が回避できる。
【００２１】請求項４の構成によれば、脱調制御部を、
モータの起動時には、逆起電圧の変化幅が規定幅以下に
なることが複数回発生するまで脱調処理を行わないよう
にしたため、モータの起動直後の脱調の誤判定が回避で
きる。
モータの起動時には、逆起電圧の変化幅が規定幅以下に
なることが複数回発生するまで脱調処理を行わないよう
にしたため、モータの起動直後の脱調の誤判定が回避で
きる。
【図１】本発明の実施例におけるブラシレスモータの駆
動装置の構成図
動装置の構成図
【図２】同実施例における駆動装置の動作を示す各部の
信号波形図
信号波形図
【図３】同実施例における駆動装置の位相ズレに対する
各部の信号波形図
各部の信号波形図
１，２，３ 駆動コイル １２ 脱調制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 ブラシレスモータの駆動コイルの逆起電
圧を検出し、この逆起電圧で前記駆動コイルの駆動を制
御するブラシレスモータの駆動装置において、逆起電圧
の変化幅と規定幅とを比較し、前記変化幅が異常の場合
に脱調処理を行う脱調制御部を設けたブラシレスモータ
の駆動装置。 - 【請求項２】 脱調制御部は、逆起電圧の変化幅が異常
になることが複数回連続して発生した場合に脱調処理を
行うよう構成した請求項１に記載のブラシレスモータの
駆動装置。 - 【請求項３】 脱調制御部は、モータの起動時には、起
動から所定の時間または所定の回転数になるまで脱調処
理を行わないよう構成した請求項１に記載のブラシレス
モータの駆動装置。 - 【請求項４】 脱調制御部は、モータの起動時には、逆
起電圧の変化幅が規定幅以下になることが複数回発生す
るまで脱調処理を行わないよう構成した請求項１に記載
のブラシレスモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039150A JPH06253586A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5039150A JPH06253586A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06253586A true JPH06253586A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12545087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5039150A Pending JPH06253586A (ja) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | ブラシレスモータの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06253586A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007282496A (ja) * | 2007-05-16 | 2007-10-25 | Hitachi Ltd | 同期モータ制御装置及びそれを用いた機器 |
| JP2012010477A (ja) * | 2010-06-24 | 2012-01-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | ブラシレスモータの駆動装置 |
| JP2013169046A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Fujitsu General Ltd | 電動機の制御装置 |
| US8710788B2 (en) | 2010-03-23 | 2014-04-29 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Brushless motor drive apparatus and drive method |
| CN118646324A (zh) * | 2024-08-07 | 2024-09-13 | 比亚迪股份有限公司 | 电机检测方法、电子设备、存储介质和计算机程序产品 |
-
1993
- 1993-03-01 JP JP5039150A patent/JPH06253586A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007282496A (ja) * | 2007-05-16 | 2007-10-25 | Hitachi Ltd | 同期モータ制御装置及びそれを用いた機器 |
| US8710788B2 (en) | 2010-03-23 | 2014-04-29 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Brushless motor drive apparatus and drive method |
| JP2012010477A (ja) * | 2010-06-24 | 2012-01-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | ブラシレスモータの駆動装置 |
| JP2013169046A (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-29 | Fujitsu General Ltd | 電動機の制御装置 |
| CN118646324A (zh) * | 2024-08-07 | 2024-09-13 | 比亚迪股份有限公司 | 电机检测方法、电子设备、存储介质和计算机程序产品 |
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