JPH0626073A - 建設機械の自動制御方法 - Google Patents
建設機械の自動制御方法Info
- Publication number
- JPH0626073A JPH0626073A JP20440192A JP20440192A JPH0626073A JP H0626073 A JPH0626073 A JP H0626073A JP 20440192 A JP20440192 A JP 20440192A JP 20440192 A JP20440192 A JP 20440192A JP H0626073 A JPH0626073 A JP H0626073A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- vehicle body
- inclination angle
- excavation
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 従来技術の油圧ショベルでは、水平地面上に
おける自動掘削の１掘削サイクルの終了時点に、すくっ
た土砂などがこぼれないように、バケットの開口側が水
平状態になるように設定している。そのために上記油圧
ショベルが傾斜地で作業を行うと、１掘削サイクル終了
時のバケット持上げ高さが不足したり、バケットが傾い
て荷こぼれをおこしていた。本発明は、上記の問題点を
解決する。 ［構成］ 本発明の自動制御方法では、１掘削サイクル
が終了するときにバケット姿勢検出手段と車体傾斜角検
出手段からの出力信号に基づきコントローラより電油変
換器を介してブームシリンダ、またバケットシリンダに
対して指令信号を出力することにより、バケットの持上
げ高さとバケット角度とを車体傾斜角に見合った量だけ
補正するようにした。
おける自動掘削の１掘削サイクルの終了時点に、すくっ
た土砂などがこぼれないように、バケットの開口側が水
平状態になるように設定している。そのために上記油圧
ショベルが傾斜地で作業を行うと、１掘削サイクル終了
時のバケット持上げ高さが不足したり、バケットが傾い
て荷こぼれをおこしていた。本発明は、上記の問題点を
解決する。 ［構成］ 本発明の自動制御方法では、１掘削サイクル
が終了するときにバケット姿勢検出手段と車体傾斜角検
出手段からの出力信号に基づきコントローラより電油変
換器を介してブームシリンダ、またバケットシリンダに
対して指令信号を出力することにより、バケットの持上
げ高さとバケット角度とを車体傾斜角に見合った量だけ
補正するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルなど建設
機械，作業車両の自動掘削作動時における制御方法に関
する。
機械，作業車両の自動掘削作動時における制御方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、バックホータイプの油圧ショベ
ルを示す側面図である。図において、１は上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
はバケット、７はバケットリンク、８はブームシリン
ダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリンダ、１
１は上部旋回体１の本体に対するブーム４の回転角度を
検出するブーム角度センサ（バケット姿勢検出手段を構
成）、１２はブーム４に対するアーム５の回転角度を検
出するアーム角度センサ（バケット姿勢検出手段を構
成）、１３はアーム５に対するバケット６の回転角度を
検出するバケット角度センサ（バケット姿勢検出手段を
構成）、１４はバケットシリンダ１０のボトム側油室の
シリンダ圧を検出するシリンダ圧センサ（作用力検出手
段）、１５は車体傾斜角を検出する傾斜角センサ、１６
はコントローラ、０はブーム４の回転中心であるブーム
基端部ピン、Ｐはバケット基端部ピン、Ｑはバケット先
端部である。
ルを示す側面図である。図において、１は上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
はバケット、７はバケットリンク、８はブームシリン
ダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリンダ、１
１は上部旋回体１の本体に対するブーム４の回転角度を
検出するブーム角度センサ（バケット姿勢検出手段を構
成）、１２はブーム４に対するアーム５の回転角度を検
出するアーム角度センサ（バケット姿勢検出手段を構
成）、１３はアーム５に対するバケット６の回転角度を
検出するバケット角度センサ（バケット姿勢検出手段を
構成）、１４はバケットシリンダ１０のボトム側油室の
シリンダ圧を検出するシリンダ圧センサ（作用力検出手
段）、１５は車体傾斜角を検出する傾斜角センサ、１６
はコントローラ、０はブーム４の回転中心であるブーム
基端部ピン、Ｐはバケット基端部ピン、Ｑはバケット先
端部である。
【０００３】図６における油圧ショベルでは、上部旋回
体１のフロント部にブーム４、アーム５、バケット６を
それぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作業アタッ
チメント３を装着し、またバケット姿勢検出手段である
ブーム角度センサ１１，アーム角度センサ１２，バケッ
ト角度センサ１３と、車体傾斜角検出手段である傾斜角
センサ１５をそなえ、これらの検出手段からの出力信号
に基づいてコントローラ１６にて演算処理し、バケット
回転駆動及びバケット昇降駆動を制御することにより自
動掘削を行うようにしている。
体１のフロント部にブーム４、アーム５、バケット６を
それぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作業アタッ
チメント３を装着し、またバケット姿勢検出手段である
ブーム角度センサ１１，アーム角度センサ１２，バケッ
ト角度センサ１３と、車体傾斜角検出手段である傾斜角
センサ１５をそなえ、これらの検出手段からの出力信号
に基づいてコントローラ１６にて演算処理し、バケット
回転駆動及びバケット昇降駆動を制御することにより自
動掘削を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】自動掘削を行っている
油圧ショベルが１掘削サイクルを終了する時点には、図
６に示すようにダンプする前に土砂などがバケット６に
十分にすくい込まれている。この状態のときには、バケ
ット基端部ピンＰとバケット先端部Ｑとを結ぶバケット
６の開口面が略水平で、しかもブーム基端部ピンＯから
バケット６の開口面までの高さが所定の高さＨO になる
ように設定している。ところが作業現場では、地面（Ｇ
Ｌ）が水平でなくて、傾斜地の場合が多い。図７は、従
来技術の油圧ショベルが傾斜地にて１掘削サイクルを終
了した状態を示す側面図である。図７のように車体傾斜
角が前方へ向けて下り勾配（傾斜角度がｋ）の場合に
は、バケット基端部ピンＰの高さは、ブーム基端部ピン
Ｏの高さより寸法Ｈ1 だけ低下する。そのために自動掘
削の１掘削サイクル終了時におけるバケット（６）の持
上げ高さが不足したり、バケットが傾いて荷こぼれをお
こしていた。本発明は上記の問題点を解決できる自動制
御方法を提供することを目的とする。
油圧ショベルが１掘削サイクルを終了する時点には、図
６に示すようにダンプする前に土砂などがバケット６に
十分にすくい込まれている。この状態のときには、バケ
ット基端部ピンＰとバケット先端部Ｑとを結ぶバケット
６の開口面が略水平で、しかもブーム基端部ピンＯから
バケット６の開口面までの高さが所定の高さＨO になる
ように設定している。ところが作業現場では、地面（Ｇ
Ｌ）が水平でなくて、傾斜地の場合が多い。図７は、従
来技術の油圧ショベルが傾斜地にて１掘削サイクルを終
了した状態を示す側面図である。図７のように車体傾斜
角が前方へ向けて下り勾配（傾斜角度がｋ）の場合に
は、バケット基端部ピンＰの高さは、ブーム基端部ピン
Ｏの高さより寸法Ｈ1 だけ低下する。そのために自動掘
削の１掘削サイクル終了時におけるバケット（６）の持
上げ高さが不足したり、バケットが傾いて荷こぼれをお
こしていた。本発明は上記の問題点を解決できる自動制
御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の自動制御方法で
は、自動掘削作動時の１掘削サイクルが終了するときバ
ケットがリトラクト回動してバケット先端が所定の位置
に戻る場合に、バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出
手段からの出力信号に基づきコントローラより電油変換
器を介して、ブームシリンダに対し指令信号を出力する
ことにより、バケットの持上げ高さとバケット角度とを
車体傾斜角に見合った量だけ補正するようにした。また
車体傾斜角が前方へ向けて登り勾配となっているときに
は、バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの
出力信号に基づきコントローラより電油変換器を介し
て、バケットシリンダに対し指令信号を出力することに
より、バケット角度を車体傾斜角に見合った量だけ補正
するようにした。
は、自動掘削作動時の１掘削サイクルが終了するときバ
ケットがリトラクト回動してバケット先端が所定の位置
に戻る場合に、バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出
手段からの出力信号に基づきコントローラより電油変換
器を介して、ブームシリンダに対し指令信号を出力する
ことにより、バケットの持上げ高さとバケット角度とを
車体傾斜角に見合った量だけ補正するようにした。また
車体傾斜角が前方へ向けて登り勾配となっているときに
は、バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの
出力信号に基づきコントローラより電油変換器を介し
て、バケットシリンダに対し指令信号を出力することに
より、バケット角度を車体傾斜角に見合った量だけ補正
するようにした。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の自動制御方法を可能とす
る油圧ショベルの要部回路図である。図において、従来
技術と同一構成要素を使用しているものに対しては同符
号を付す。１７，１８，１９はそれぞれブーム用，アー
ム用，バケット用油圧リモコン弁（油圧リモコン弁は前
後左右の十字方向に操作できるようにしているが説明の
都合上分割して図示している）、２０，２１，２２はそ
れぞれ方向切換弁であるパイロット切換弁、２３，〜，
２８はそれぞれパイロット圧選択用のシャトル弁、２
９，〜，３４はそれぞれ電油変換器である電磁比例減圧
弁、３５はメインポンプ、３６はパイロットポンプ、３
７はコントローラ、３８は自動・手動選択スイッチであ
る。図２は、本発明にかかる油圧ショベルが水平地面上
で自動掘削の１掘削サイクルを終了したときの状態を示
す側面図である。図において、ＬO はブーム基端部ピン
０からバケット基端部ピンＰまでの距離である。
に説明する。図１は、本発明の自動制御方法を可能とす
る油圧ショベルの要部回路図である。図において、従来
技術と同一構成要素を使用しているものに対しては同符
号を付す。１７，１８，１９はそれぞれブーム用，アー
ム用，バケット用油圧リモコン弁（油圧リモコン弁は前
後左右の十字方向に操作できるようにしているが説明の
都合上分割して図示している）、２０，２１，２２はそ
れぞれ方向切換弁であるパイロット切換弁、２３，〜，
２８はそれぞれパイロット圧選択用のシャトル弁、２
９，〜，３４はそれぞれ電油変換器である電磁比例減圧
弁、３５はメインポンプ、３６はパイロットポンプ、３
７はコントローラ、３８は自動・手動選択スイッチであ
る。図２は、本発明にかかる油圧ショベルが水平地面上
で自動掘削の１掘削サイクルを終了したときの状態を示
す側面図である。図において、ＬO はブーム基端部ピン
０からバケット基端部ピンＰまでの距離である。
【０００７】図３は、本発明にかかる油圧ショベルが前
方へ向けて下り勾配（傾斜角度がｂ）の傾斜地で作業を
行う場合を示す側面図である。図３において、ＸーＸは
ブーム基端部ピン０を原点とした水平方向のＸ軸、Ｙー
Ｙは垂直方向のＹ軸、仮想線で示す６イは従来技術の場
合における１掘削サイクル終了時点のバケット位置、Ｐ
イはバケット基端部ピン位置である。まず本発明の第１
実施例自動制御方法を図１〜図３について述べる。油圧
ショベルが車体前傾角度ｂなる傾斜地で自動掘削を行う
とき、傾斜角センサ１５により検出される車体傾斜角は
コントロール１６に入力される。コントローラ１６では
上記検出信号に基づき判断し、自動掘削の１掘削サイク
ル終了時点に近付くとき、電磁比例減圧弁２９に対して
指令信号を出力する。パイロット切換弁２０は切換作動
し、ブームシリンダ８は伸長作動する。ブーム４は矢印
ロの方向に角度ｂだけ回動調整する。上記ブーム４の回
動調整とともにバケット基端部ピンＰの位置が寸法Ｈ1
（ここでＨ1 ＝ＬO ×sina＋ＬO ×sin[b-a]) だけ上方
の位置に調整移動するので、バケット基端部ピンＰの高
さを所要の高さＨｙに、しかもバケット６の開口面を略
水平状態にして終了することができる。
方へ向けて下り勾配（傾斜角度がｂ）の傾斜地で作業を
行う場合を示す側面図である。図３において、ＸーＸは
ブーム基端部ピン０を原点とした水平方向のＸ軸、Ｙー
Ｙは垂直方向のＹ軸、仮想線で示す６イは従来技術の場
合における１掘削サイクル終了時点のバケット位置、Ｐ
イはバケット基端部ピン位置である。まず本発明の第１
実施例自動制御方法を図１〜図３について述べる。油圧
ショベルが車体前傾角度ｂなる傾斜地で自動掘削を行う
とき、傾斜角センサ１５により検出される車体傾斜角は
コントロール１６に入力される。コントローラ１６では
上記検出信号に基づき判断し、自動掘削の１掘削サイク
ル終了時点に近付くとき、電磁比例減圧弁２９に対して
指令信号を出力する。パイロット切換弁２０は切換作動
し、ブームシリンダ８は伸長作動する。ブーム４は矢印
ロの方向に角度ｂだけ回動調整する。上記ブーム４の回
動調整とともにバケット基端部ピンＰの位置が寸法Ｈ1
（ここでＨ1 ＝ＬO ×sina＋ＬO ×sin[b-a]) だけ上方
の位置に調整移動するので、バケット基端部ピンＰの高
さを所要の高さＨｙに、しかもバケット６の開口面を略
水平状態にして終了することができる。
【０００８】図４は、図３における１掘削サイクル終了
時点のバケット基端部ピンＰの高さ補正を示す図であ
る。次に、本発明の第２実施例自動制御方法を図４につ
いて述べる。油圧ショベルが車体全傾角度ｂなる傾斜地
で自動掘削を行うとき、１掘削サイクル終了時点のバケ
ット基端部ピン位置を調整移動させる場合に、単純にブ
ーム上げ角度を角度ｂだけ補正すると、バケット基端部
ピン位置は位置Ｐイより位置Ｐ’イに移動する。したが
ってブーム基端部ピンＯからバケット基端部ピンＰに対
する高さ方向相対量が寸法ｄｙだけずれてしまう。した
がって図４における高さ方向補正量として△ｈを演算す
れば、バケット基端部ピンＰの位置を正確に設定でき
る。すなわちブーム基端部ピン０からバケット基端部ピ
ンＰまでのＸ軸方向距離をＪ、ＯＰイと傾斜地（ＧＬ）
とのなす角度をＣとすれば、Ｊ＝Ｌ0×ｃｏｓ（ｂ−
ｃ）、△ｈ＝ＬO ×ｓｉｎ（ｂ−ｃ）＋Ｊ×ｔａｎＣを
演算して、補正量を算出することができる。
時点のバケット基端部ピンＰの高さ補正を示す図であ
る。次に、本発明の第２実施例自動制御方法を図４につ
いて述べる。油圧ショベルが車体全傾角度ｂなる傾斜地
で自動掘削を行うとき、１掘削サイクル終了時点のバケ
ット基端部ピン位置を調整移動させる場合に、単純にブ
ーム上げ角度を角度ｂだけ補正すると、バケット基端部
ピン位置は位置Ｐイより位置Ｐ’イに移動する。したが
ってブーム基端部ピンＯからバケット基端部ピンＰに対
する高さ方向相対量が寸法ｄｙだけずれてしまう。した
がって図４における高さ方向補正量として△ｈを演算す
れば、バケット基端部ピンＰの位置を正確に設定でき
る。すなわちブーム基端部ピン０からバケット基端部ピ
ンＰまでのＸ軸方向距離をＪ、ＯＰイと傾斜地（ＧＬ）
とのなす角度をＣとすれば、Ｊ＝Ｌ0×ｃｏｓ（ｂ−
ｃ）、△ｈ＝ＬO ×ｓｉｎ（ｂ−ｃ）＋Ｊ×ｔａｎＣを
演算して、補正量を算出することができる。
【０００９】図５は、本発明にかかる油圧ショベルが前
方へ向けて上り勾配（傾斜角度が＋ｂ）の傾斜地で作業
を行う場合を示す側面図である。次に、本発明の第３実
施例自動制御方法を図５について述べる。油圧ショベル
が車体後傾角度ｂなる傾斜地で自動掘削を行うとき、傾
斜角センサ１５により検出される車体傾斜角はコントロ
ーラ１６に入力される。コントローラ１６では上記検出
信号に基づき判断し、自動掘削の１掘削サイクル終了時
点に近付くとき、電磁比例減圧弁３３に対して指令信号
を出力する。パイロット切換弁２２が切換作動し、バケ
ットシリンダ１０は伸長作動する。バケット６が矢印ハ
の方向に回動調整するので、バケット６が矢印ハの方向
に回動調整するので、バケット６の開口面を略水平状態
にして終了することができる。
方へ向けて上り勾配（傾斜角度が＋ｂ）の傾斜地で作業
を行う場合を示す側面図である。次に、本発明の第３実
施例自動制御方法を図５について述べる。油圧ショベル
が車体後傾角度ｂなる傾斜地で自動掘削を行うとき、傾
斜角センサ１５により検出される車体傾斜角はコントロ
ーラ１６に入力される。コントローラ１６では上記検出
信号に基づき判断し、自動掘削の１掘削サイクル終了時
点に近付くとき、電磁比例減圧弁３３に対して指令信号
を出力する。パイロット切換弁２２が切換作動し、バケ
ットシリンダ１０は伸長作動する。バケット６が矢印ハ
の方向に回動調整するので、バケット６が矢印ハの方向
に回動調整するので、バケット６の開口面を略水平状態
にして終了することができる。
【００１０】
【発明の効果】自動掘削を行うようにした従来技術の油
圧ショベルが水平地面上で作業をする場合には、１掘削
サイクルの終了時点に、すくった土砂などがこぼれない
ように、バケットの開口面が水平状態になるように設定
している。そのために上記油圧ショベルが傾斜地で作業
を行うと、１掘削サイクル終了時のバケット持上げ高さ
が不足したり、バケットが傾いて荷こぼれをおこしてい
た。しかし本発明の自動制御方法では、自動掘削作動時
の１掘削サイクルが終了するときバケットがリトラクト
回動してバケット先端が所定の位置に戻る場合に、上記
バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの出力
信号に基づきコントローラより電油変換器を介して、ブ
ームシリンダに対し指令信号を出力することにより、バ
ケットの持上げ高さとバケット角度とを車体傾斜角に見
合った量だけ補正するようにした。また車体傾斜角が前
方へ向けて登り勾配となっているときには、バケット姿
勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの出力信号に基づ
きコントローラより電油変換器を介して、バケットシリ
ンダに対し指令信号を出力することにより、バケット角
度を車体傾斜角に見合った量だけ補正するようにした。
それにより油圧ショベルが前方へ向けて下り勾配の傾斜
地で作業を行う場合には、１掘削サイクルの終了時点に
傾斜に見合った補正を行ってバケットの持上げ高さを確
保するとともに、バケットの開口面を水平状態にして荷
こぼれを防止することができる。また油圧ショベルが前
方へ向けて上り勾配の傾斜地で作業を行う場合には、作
業アタッチメント先端側がかなり上向くため持上げ高さ
補正を行わないで、バケットの開口面を水平状態にして
荷こぼれを防止することができる。したがって本発明の
自動制御方法では、建設機械の自動掘削機能と作業性を
向上させることができる。
圧ショベルが水平地面上で作業をする場合には、１掘削
サイクルの終了時点に、すくった土砂などがこぼれない
ように、バケットの開口面が水平状態になるように設定
している。そのために上記油圧ショベルが傾斜地で作業
を行うと、１掘削サイクル終了時のバケット持上げ高さ
が不足したり、バケットが傾いて荷こぼれをおこしてい
た。しかし本発明の自動制御方法では、自動掘削作動時
の１掘削サイクルが終了するときバケットがリトラクト
回動してバケット先端が所定の位置に戻る場合に、上記
バケット姿勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの出力
信号に基づきコントローラより電油変換器を介して、ブ
ームシリンダに対し指令信号を出力することにより、バ
ケットの持上げ高さとバケット角度とを車体傾斜角に見
合った量だけ補正するようにした。また車体傾斜角が前
方へ向けて登り勾配となっているときには、バケット姿
勢検出手段と車体傾斜角検出手段からの出力信号に基づ
きコントローラより電油変換器を介して、バケットシリ
ンダに対し指令信号を出力することにより、バケット角
度を車体傾斜角に見合った量だけ補正するようにした。
それにより油圧ショベルが前方へ向けて下り勾配の傾斜
地で作業を行う場合には、１掘削サイクルの終了時点に
傾斜に見合った補正を行ってバケットの持上げ高さを確
保するとともに、バケットの開口面を水平状態にして荷
こぼれを防止することができる。また油圧ショベルが前
方へ向けて上り勾配の傾斜地で作業を行う場合には、作
業アタッチメント先端側がかなり上向くため持上げ高さ
補正を行わないで、バケットの開口面を水平状態にして
荷こぼれを防止することができる。したがって本発明の
自動制御方法では、建設機械の自動掘削機能と作業性を
向上させることができる。
【図１】本発明の自動制御方法を可能とする油圧ショベ
ルの要部回路図である。
ルの要部回路図である。
【図２】本発明にかかる油圧ショベルが水平地面上で自
動掘削の１掘削サイクルを終了したときの状態を示す側
面図である。
動掘削の１掘削サイクルを終了したときの状態を示す側
面図である。
【図３】本発明にかかる油圧ショベルが前方へ向けて下
り勾配の傾斜地で自動掘削を行う場合を示す側面図であ
る。
り勾配の傾斜地で自動掘削を行う場合を示す側面図であ
る。
【図４】図３における１掘削サイクル終了時点のバケッ
ト基端部ピンの高さ補正を示す図である。
ト基端部ピンの高さ補正を示す図である。
【図５】本発明にかかる油圧ショベルが前方へ向けて上
り勾配の傾斜地で自動掘削を行う場合を示す側面図であ
る。
り勾配の傾斜地で自動掘削を行う場合を示す側面図であ
る。
【図６】油圧ショベルを示す側面図である。
【図７】図６における油圧ショベルが前方へ向けて下り
勾配の傾斜地で従来技術の自動制御を行っている場合の
側面図である。
勾配の傾斜地で従来技術の自動制御を行っている場合の
側面図である。
３ 作業アタッチメント ４ ブーム ５ アーム ６ バケット ８ ブームシリンダ １０ バケットシリンダ １１，１２，１３ 角度センサ １５ 傾斜角センサ １６，３７ コントローラ １７，〜，１９ 油圧リモコン弁 ２０，〜，２２ パイロット切換弁 ２９，〜，３４ 電磁比例減圧弁 Ｏ ブーム基端部ピン Ｐ バケット基端部ピン Ｑ バケット先端部
Claims (2)
- 【請求項１】 車体のフロント部にブーム，アーム，バ
ケットをそれぞれ前後方向に回動可能に順次連結した作
業アタッチメントを装着し、またバケット姿勢検出手段
と車体傾斜角検出手段をそなえ、これらの検出手段から
の出力信号に基づいてバケット回転駆動及びバケット昇
降駆動を制御することにより自動掘削を行うようにした
建設機械において、自動掘削作動時の１掘削サイクルが
終了するときバケットがリトラクト回動してバケット先
端が所定の位置に戻る場合に、上記バケット姿勢検出手
段と車体傾斜角検出手段からの出力信号に基づきコント
ローラより電油変換器を介して、ブームシリンダに対し
指令信号を出力することにより、バケットの持上げ高さ
とバケット角度とを車体傾斜角に見合った量だけ補正す
るようにしたことを特徴とする建設機械の自動制御方
法。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の自動制御方法において、車体傾斜角が前方へ向けて登
り勾配となっているときには、バケット姿勢検出手段と
車体傾斜角検出手段からの出力信号に基づきコントロー
ラより電油変換器を介して、バケットシリンダに対し指
令信号を出力することにより、バケット角度を車体傾斜
角に見合った量だけ補正するようにしたことを特徴とす
る建設機械の自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20440192A JPH0626073A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 建設機械の自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20440192A JPH0626073A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 建設機械の自動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0626073A true JPH0626073A (ja) | 1994-02-01 |
Family
ID=16489940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20440192A Pending JPH0626073A (ja) | 1992-07-08 | 1992-07-08 | 建設機械の自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0626073A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019172346A1 (ja) * | 2018-03-07 | 2019-09-12 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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