JPH06262556A - 水平多関節型ロボットのアーム - Google Patents
水平多関節型ロボットのアームInfo
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- JPH06262556A JPH06262556A JP8007193A JP8007193A JPH06262556A JP H06262556 A JPH06262556 A JP H06262556A JP 8007193 A JP8007193 A JP 8007193A JP 8007193 A JP8007193 A JP 8007193A JP H06262556 A JPH06262556 A JP H06262556A
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- 235000007575 Calluna vulgaris Nutrition 0.000 abstract 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 第１アームを支持する支軸等の構造が軽量化
でき、かつその回動摩擦が少なく操作員による直接教示
も可能で、また小型化が可能な、したがって経済性，操
作性および配設性に優れた水平多関節型ロボットのアー
ムを図る。 【構成】 水平面内に回動可能の第１アーム４と、第１
アーム４の先端に枢着された水平回動台６に取付けられ
た第２アーム７と、第２アーム７の先端にハンド支台１
２とを有する水平関節型ロボットにおいて、水平回動台
６に上下１対的に軸支された各基部水平軸と、各基部水
平軸にそれぞれ基部が支持され先端部が端部水平支持軸
１３，１１を介してハンド支台１２を枢支する上下１対
で互いに平行リンクを形成する第２アーム７と、第２ア
ーム７の基部水平軸を回動するモータとを具えたこと。
でき、かつその回動摩擦が少なく操作員による直接教示
も可能で、また小型化が可能な、したがって経済性，操
作性および配設性に優れた水平多関節型ロボットのアー
ムを図る。 【構成】 水平面内に回動可能の第１アーム４と、第１
アーム４の先端に枢着された水平回動台６に取付けられ
た第２アーム７と、第２アーム７の先端にハンド支台１
２とを有する水平関節型ロボットにおいて、水平回動台
６に上下１対的に軸支された各基部水平軸と、各基部水
平軸にそれぞれ基部が支持され先端部が端部水平支持軸
１３，１１を介してハンド支台１２を枢支する上下１対
で互いに平行リンクを形成する第２アーム７と、第２ア
ーム７の基部水平軸を回動するモータとを具えたこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は水平多関節型ロボットの
アームに関する。
アームに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工業用ロボットが各方面にて多用
されており、例えば、図４(A) 側面図に示すように、床
上に設置された基台に回動可能なポストを設けた水平多
関節型ロボットが知られている。すなわち、同図におい
て、０１は基台０２に載置され、所定回動範囲内θは回
動可能なポストであり、これを回動させる回動機構０３
が基台０２の内部に設けられている。０４はポスト０１
に上部から挿入された支軸０５にて支持された水平回動
可能の第１アームであり、この先端には水平回動可能の
第２アーム０６が取付けられ、さらに、この先端には手
首０７が設けられ、そして、ポスト０１の内部には、支
軸０５を所定の範囲内Ｚで上下移動して、第１アーム０
４の高さを制御する昇降機構０８が設けられている。
されており、例えば、図４(A) 側面図に示すように、床
上に設置された基台に回動可能なポストを設けた水平多
関節型ロボットが知られている。すなわち、同図におい
て、０１は基台０２に載置され、所定回動範囲内θは回
動可能なポストであり、これを回動させる回動機構０３
が基台０２の内部に設けられている。０４はポスト０１
に上部から挿入された支軸０５にて支持された水平回動
可能の第１アームであり、この先端には水平回動可能の
第２アーム０６が取付けられ、さらに、この先端には手
首０７が設けられ、そして、ポスト０１の内部には、支
軸０５を所定の範囲内Ｚで上下移動して、第１アーム０
４の高さを制御する昇降機構０８が設けられている。
【０００３】昇降機構０８の詳細を示す同図(B) 部分拡
大縦断面図において、０９はモータプーリ０１０を有す
る駆動モータであり、これはモータプーリ０１０，ベル
ト０１１及び駆動プーリ０１２を介して昇降機構０８の
ねじ棒０１３を回転し、これに螺合されているナット０
１４を上下移動して、支軸０５の上下移動の駆動を行
う。そしてねじ棒０１３の下端にはブレーキ可動部０１
５が固着され、また、電磁作用にてこれを吸引してねじ
棒０１３の回転制動を行うブレーキ固定部０１６が基台
０２の下底部０１７に取付けられている。この種の昇降
機構のブレーキは、駆動モータ０９が停止して支軸０５
が所定の高さを保持しているときに、これが外力などで
位置が移動するのを防止するため、ブレーキ固定部０１
６がブレーキ可動部０１５を吸引して、ねじ棒０１３の
回転にブレーキをかけ、支軸０５を所定位置に停止させ
ている。
大縦断面図において、０９はモータプーリ０１０を有す
る駆動モータであり、これはモータプーリ０１０，ベル
ト０１１及び駆動プーリ０１２を介して昇降機構０８の
ねじ棒０１３を回転し、これに螺合されているナット０
１４を上下移動して、支軸０５の上下移動の駆動を行
う。そしてねじ棒０１３の下端にはブレーキ可動部０１
５が固着され、また、電磁作用にてこれを吸引してねじ
棒０１３の回転制動を行うブレーキ固定部０１６が基台
０２の下底部０１７に取付けられている。この種の昇降
機構のブレーキは、駆動モータ０９が停止して支軸０５
が所定の高さを保持しているときに、これが外力などで
位置が移動するのを防止するため、ブレーキ固定部０１
６がブレーキ可動部０１５を吸引して、ねじ棒０１３の
回転にブレーキをかけ、支軸０５を所定位置に停止させ
ている。
【０００４】しかしながら、このような装置では、下記
のような欠点がある。 (1) 第２アーム０６を回動するモータ０１８が関節軸部
に取付けてあるので、そこの重量が大きくなり、このモ
ータ０１８を長く張出した第１アーム０４の先端に配設
して支軸０５を上下移動させるためには、支軸０５及び
これを支えるポスト０１を強大にしなければならず、し
たがって製作費が嵩み、経済性が低下する。 (2) この構造では、ポスト０１の支軸０５を支持する部
分の摩擦抵抗が大きくなるので、操作員が第２アーム０
６の先端をもち直接操作するダイレクトテイーチング
（以下直接教示という）が困難となり、したがって操作
性が低下する。 (3) オーバハング状の第１アーム０４や、この先端のモ
ータ０１８に対応するためのバランサの構造が大型で複
雑となるので、装置が大型化，重量化し、したがって配
設が容易でない。
のような欠点がある。 (1) 第２アーム０６を回動するモータ０１８が関節軸部
に取付けてあるので、そこの重量が大きくなり、このモ
ータ０１８を長く張出した第１アーム０４の先端に配設
して支軸０５を上下移動させるためには、支軸０５及び
これを支えるポスト０１を強大にしなければならず、し
たがって製作費が嵩み、経済性が低下する。 (2) この構造では、ポスト０１の支軸０５を支持する部
分の摩擦抵抗が大きくなるので、操作員が第２アーム０
６の先端をもち直接操作するダイレクトテイーチング
（以下直接教示という）が困難となり、したがって操作
性が低下する。 (3) オーバハング状の第１アーム０４や、この先端のモ
ータ０１８に対応するためのバランサの構造が大型で複
雑となるので、装置が大型化，重量化し、したがって配
設が容易でない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、第１アームを支持する
支軸等の構造が軽量化でき、かつその回動摩擦が少なく
操作員による直接教示も可能で、また小型化が可能な、
したがって経済性，操作性および配設性に優れた水平多
関節型ロボットのアームを提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、第１アームを支持する
支軸等の構造が軽量化でき、かつその回動摩擦が少なく
操作員による直接教示も可能で、また小型化が可能な、
したがって経済性，操作性および配設性に優れた水平多
関節型ロボットのアームを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は水
平面内に回動可能の第１アームと、上記第１アームの先
端に枢着された水平回動台に取付けられた第２アーム
と、上記第２アームの先端にハンド支台とを有する水平
関節型ロボットにおいて、上記水平回動台に上下１対的
に軸支された各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれ
ぞれ基部が支持され先端部が端部水平支持軸を介してハ
ンド支台を枢支する上下１対で互いに平行リンクを形成
する第２アームと、上記第２アームの基部水平軸を回動
するモータとを具え、上記第２アームに上記ハンド支台
を垂直に保ったまま昇降することを可能としたことを特
徴とする。
平面内に回動可能の第１アームと、上記第１アームの先
端に枢着された水平回動台に取付けられた第２アーム
と、上記第２アームの先端にハンド支台とを有する水平
関節型ロボットにおいて、上記水平回動台に上下１対的
に軸支された各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれ
ぞれ基部が支持され先端部が端部水平支持軸を介してハ
ンド支台を枢支する上下１対で互いに平行リンクを形成
する第２アームと、上記第２アームの基部水平軸を回動
するモータとを具え、上記第２アームに上記ハンド支台
を垂直に保ったまま昇降することを可能としたことを特
徴とする。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、水平面内に回動可能
の第１アームと、上記第１アームの先端に枢着された水
平回動台に取付けられた第２アームと、上記第２アーム
の先端にハンド支台とを有する水平関節型ロボットにお
いて、上記水平回動台に上下１対的に軸支された各基部
水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ基部が支持され
先端部が端部水平支持軸を介してハンド支台を枢支する
上下１対で互いに平行リンクを形成する第２アームと、
上記第２アームの基部水平軸を回動するモータとを具
え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂直に保ったま
ま昇降することを可能としたので下記の作用が行われ
る。 (1) 第１アームの支軸に重構造となる昇降機構が不要と
なり、アームの製作費が減少する。 (2) 第１アームの支軸の回動摩擦が少なくなり、操作員
が第２アームの先端をもち直接教示することも容易とな
る。 (3) 外形的に第２アームのバランス取りが簡単な引張り
ばね構造で可能となり、バランサが小型化，軽量化す
る。
の第１アームと、上記第１アームの先端に枢着された水
平回動台に取付けられた第２アームと、上記第２アーム
の先端にハンド支台とを有する水平関節型ロボットにお
いて、上記水平回動台に上下１対的に軸支された各基部
水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ基部が支持され
先端部が端部水平支持軸を介してハンド支台を枢支する
上下１対で互いに平行リンクを形成する第２アームと、
上記第２アームの基部水平軸を回動するモータとを具
え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂直に保ったま
ま昇降することを可能としたので下記の作用が行われ
る。 (1) 第１アームの支軸に重構造となる昇降機構が不要と
なり、アームの製作費が減少する。 (2) 第１アームの支軸の回動摩擦が少なくなり、操作員
が第２アームの先端をもち直接教示することも容易とな
る。 (3) 外形的に第２アームのバランス取りが簡単な引張り
ばね構造で可能となり、バランサが小型化，軽量化す
る。
【０００８】
【実施例】本発明を水平５関節ロボットに適用した一実
施例を図面について説明すると、まず、図１斜視図及び
図２側面図において、床面に突設された基台１、又は天
井に垂設された基台２（図２）に、回動軸芯Ｉ−Ｉの周
りに矢印Ａで示した方向に、サーボモータ３（図２）に
よって水平に回動する第１アーム４を取付け、この先端
に回動軸芯II−IIの周りに矢印Ｂで示した方向に、サー
ボモータ５（図２）によって水平に回動する水平回動台
６を設け、この側面に上下にスイングする平行４辺形リ
ンクを構成する第２アーム７とリンク部材８を取付け
る。第２アーム７は水平回動台６に取付けられたサーボ
モータ９（図２）の出力軸１０に結合されており、サー
ボモータ９によって、回動軸芯III −III の周りに矢印
Ｃで示すように、上下にスイング駆動される。リンク部
材８は水平回動台６に固設された水平支持軸１１によっ
て支えられる。
施例を図面について説明すると、まず、図１斜視図及び
図２側面図において、床面に突設された基台１、又は天
井に垂設された基台２（図２）に、回動軸芯Ｉ−Ｉの周
りに矢印Ａで示した方向に、サーボモータ３（図２）に
よって水平に回動する第１アーム４を取付け、この先端
に回動軸芯II−IIの周りに矢印Ｂで示した方向に、サー
ボモータ５（図２）によって水平に回動する水平回動台
６を設け、この側面に上下にスイングする平行４辺形リ
ンクを構成する第２アーム７とリンク部材８を取付け
る。第２アーム７は水平回動台６に取付けられたサーボ
モータ９（図２）の出力軸１０に結合されており、サー
ボモータ９によって、回動軸芯III −III の周りに矢印
Ｃで示すように、上下にスイング駆動される。リンク部
材８は水平回動台６に固設された水平支持軸１１によっ
て支えられる。
【０００９】第２アーム７，リンク部材８の先端におい
て、それぞれハンド支台１２が水平支持軸１３，１１を
介して支持されている。ハンド支台１２の下部に２軸動
作の手首１４が取付けられ、これはハンド支台１２の上
部に取付けられたサーボモータ１５，１６によって駆動
され、手首１４の動作は根元側が回動軸芯IV−IV周りに
矢印Ｄで示したような水平回動を行い、先端側が回動軸
芯Ｖ−Ｖ周りに矢印Ｅで示したような垂直面上回動を行
う。
て、それぞれハンド支台１２が水平支持軸１３，１１を
介して支持されている。ハンド支台１２の下部に２軸動
作の手首１４が取付けられ、これはハンド支台１２の上
部に取付けられたサーボモータ１５，１６によって駆動
され、手首１４の動作は根元側が回動軸芯IV−IV周りに
矢印Ｄで示したような水平回動を行い、先端側が回動軸
芯Ｖ−Ｖ周りに矢印Ｅで示したような垂直面上回動を行
う。
【００１０】手首１４のＶ−Ｖ軸にハンド１７が取付け
てあり、フインガ１８はハンド１７に取付けられた空気
圧アクチュエータ１９の動作によって矢印Ｆで示した方
向に開閉し、物品を掴んだり、放したりする。２０はハ
ンド支台１２，手首１４，ハンド１７等の重量による第
２アーム７の負荷トルクをバランスさせ、サーボモータ
９の負荷を軽減すると同時に、ロボットを直接教示する
とき、ハンド１７を容易に動かせるようにするためのバ
ランサ用引張りばねである。
てあり、フインガ１８はハンド１７に取付けられた空気
圧アクチュエータ１９の動作によって矢印Ｆで示した方
向に開閉し、物品を掴んだり、放したりする。２０はハ
ンド支台１２，手首１４，ハンド１７等の重量による第
２アーム７の負荷トルクをバランスさせ、サーボモータ
９の負荷を軽減すると同時に、ロボットを直接教示する
とき、ハンド１７を容易に動かせるようにするためのバ
ランサ用引張りばねである。
【００１１】このような装置において、水平方向に回動
する第１アーム４と、同様に水平方向に回動する第２ア
ーム７とにより水平面の回動が行われ、また、第２アー
ム７とリンク部材８によって形成されている平行リンク
は、回動の可能なハンド支台１２の軸方向を維持したま
ま図２に、第２アーム７とリンク部材８の動作の上限と
下限の位置、及びその時のハンド支台１２，ハンド１７
等の位置，姿勢を鎖線で示すように、垂直面の上下動作
を行い、３次元の動作範囲を持つことができる。したが
って、ハンド支台１２に取付けられた手首１４とこれに
取付けられたハンド１７は、平行４辺形リンクにより上
下方向を保ち、水平方向は手首１４を回動して角度位置
を補正することにより所要の位置と姿勢を得ることがで
きる。また、手首１４の水平回動は、水平に回動する第
１アーム４，第２アーム７による姿勢変化をそれぞれ補
正するとともに、垂直面上の回動動作と併せすべての方
向を指向することができる。
する第１アーム４と、同様に水平方向に回動する第２ア
ーム７とにより水平面の回動が行われ、また、第２アー
ム７とリンク部材８によって形成されている平行リンク
は、回動の可能なハンド支台１２の軸方向を維持したま
ま図２に、第２アーム７とリンク部材８の動作の上限と
下限の位置、及びその時のハンド支台１２，ハンド１７
等の位置，姿勢を鎖線で示すように、垂直面の上下動作
を行い、３次元の動作範囲を持つことができる。したが
って、ハンド支台１２に取付けられた手首１４とこれに
取付けられたハンド１７は、平行４辺形リンクにより上
下方向を保ち、水平方向は手首１４を回動して角度位置
を補正することにより所要の位置と姿勢を得ることがで
きる。また、手首１４の水平回動は、水平に回動する第
１アーム４，第２アーム７による姿勢変化をそれぞれ補
正するとともに、垂直面上の回動動作と併せすべての方
向を指向することができる。
【００１２】ここで、図３平面図は第１アーム４の回動
範囲を１８０度とした場合の、第２アーム７が水平の状
態における、手首１４の回動中心軸の平面動作範囲を、
破線ハッチングによって示したものである。
範囲を１８０度とした場合の、第２アーム７が水平の状
態における、手首１４の回動中心軸の平面動作範囲を、
破線ハッチングによって示したものである。
【００１３】このような、実施例の装置によれば、水平
面内に回動可能の第１アームと、上記第１アームの先端
に枢着された水平回動台に取付けられた第２アームと、
上記第２アームの先端にハンド支台とを有する水平関節
型ロボットにおいて、上記水平回動台に上下１対的に軸
支された各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ
基部が支持され先端部が端部水平支持軸を介してハンド
支台を枢支する上下１対で互いに平行リンクを形成する
第２アームと、上記第２アームの基部水平軸を回動する
モータとを具え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂
直に保ったまま昇降することを可能としたので下記効果
が奏せられる。 (1) 第１アームの支軸に重構造となる昇降機構が不要と
なり、アームの製作費が減少し、したがって経済性が向
上する。 (2) 第１アームの支軸の回動摩擦が少なくなり、操作員
が第２アームの先端をもち直接教示することも容易とな
り、したがって操作性が向上する。 (3) 外形的に第２アームのバランス取りが簡単な引張り
ばね構造で可能となり、バランサが小型化，軽量化し、
したがって配設性が向上する。
面内に回動可能の第１アームと、上記第１アームの先端
に枢着された水平回動台に取付けられた第２アームと、
上記第２アームの先端にハンド支台とを有する水平関節
型ロボットにおいて、上記水平回動台に上下１対的に軸
支された各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ
基部が支持され先端部が端部水平支持軸を介してハンド
支台を枢支する上下１対で互いに平行リンクを形成する
第２アームと、上記第２アームの基部水平軸を回動する
モータとを具え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂
直に保ったまま昇降することを可能としたので下記効果
が奏せられる。 (1) 第１アームの支軸に重構造となる昇降機構が不要と
なり、アームの製作費が減少し、したがって経済性が向
上する。 (2) 第１アームの支軸の回動摩擦が少なくなり、操作員
が第２アームの先端をもち直接教示することも容易とな
り、したがって操作性が向上する。 (3) 外形的に第２アームのバランス取りが簡単な引張り
ばね構造で可能となり、バランサが小型化，軽量化し、
したがって配設性が向上する。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、水平面内に回
動可能の第１アームと、上記第１アームの先端に枢着さ
れた水平回動台に取付けられた第２アームと、上記第２
アームの先端にハンド支台とを有する水平関節型ロボッ
トにおいて、上記水平回動台に上下１対的に軸支された
各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ基部が支
持され先端部が端部水平支持軸を介してハンド支台を枢
支する上下１対で互いに平行リンクを形成する第２アー
ムと、上記第２アームの基部水平軸を回動するモータと
を具え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂直に保っ
たまま昇降することを可能としたことにより、第１アー
ムを支持する支軸等の構造が軽量化でき、かつその回動
摩擦が少なく操作員による直接教示も可能で、また小型
化が可能な、したがって経済性，操作性および配設性に
優れた水平多関節型ロボットのアームを得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
動可能の第１アームと、上記第１アームの先端に枢着さ
れた水平回動台に取付けられた第２アームと、上記第２
アームの先端にハンド支台とを有する水平関節型ロボッ
トにおいて、上記水平回動台に上下１対的に軸支された
各基部水平軸と、上記各基部水平軸にそれぞれ基部が支
持され先端部が端部水平支持軸を介してハンド支台を枢
支する上下１対で互いに平行リンクを形成する第２アー
ムと、上記第２アームの基部水平軸を回動するモータと
を具え、上記第２アームに上記ハンド支台を垂直に保っ
たまま昇降することを可能としたことにより、第１アー
ムを支持する支軸等の構造が軽量化でき、かつその回動
摩擦が少なく操作員による直接教示も可能で、また小型
化が可能な、したがって経済性，操作性および配設性に
優れた水平多関節型ロボットのアームを得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す全体斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の手首１４の回動中心軸の平面動作範囲を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図４】公知の水平多関節型ロボットを示し、(A) ，
(B) はそれぞれ側面図，部分拡大縦断面図である。
(B) はそれぞれ側面図，部分拡大縦断面図である。
１ 基台 ２ 基台 ３ サーボモータ ４ 第１アーム ５ サーボモータ ６ 水平回動台 ７ 第２アーム ８ リンク部材 ９ サーボモータ １０ 出力軸 １１ 水平支持軸 １２ ハンド支台 １３ 水平支持軸 １４ 手首 １５ サーボモータ １６ サーボモータ １７ ハンド １８ フインガ １９ 空気圧アクチュエータ ２０ 引張りばね Ａ 矢印 Ｂ 矢印 Ｃ 矢印 Ｄ 矢印 Ｅ 矢印 Ｆ 矢印
Claims (1)
- 【請求項１】 水平面内に回動可能の第１アームと、上
記第１アームの先端に枢着された水平回動台に取付けら
れた第２アームと、上記第２アームの先端にハンド支台
とを有する水平関節型ロボットにおいて、上記水平回動
台に上下１対的に軸支された各基部水平軸と、上記各基
部水平軸にそれぞれ基部が支持され先端部が端部水平支
持軸を介してハンド支台を枢支する上下１対で互いに平
行リンクを形成する第２アームと、上記第２アームの基
部水平軸を回動するモータとを具え、上記第２アームに
上記ハンド支台を垂直に保ったまま昇降することを可能
としたことを特徴とする水平多関節型ロボットのアー
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8007193A JPH06262556A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 水平多関節型ロボットのアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8007193A JPH06262556A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 水平多関節型ロボットのアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262556A true JPH06262556A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=13707995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8007193A Pending JPH06262556A (ja) | 1993-03-15 | 1993-03-15 | 水平多関節型ロボットのアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06262556A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000042951A (ja) * | 1998-07-30 | 2000-02-15 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2010115776A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-05-27 | Staeubli Faverges | 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット |
| JP2021506612A (ja) * | 2018-01-15 | 2021-02-22 | コグニボティクス アクチエボラグＣｏｇｎｉｂｏｔｉｃｓ ＡＢ | 産業用ロボットアーム |
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1993
- 1993-03-15 JP JP8007193A patent/JPH06262556A/ja active Pending
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