JPH06265637A - 車両用車間距離計測装置 - Google Patents
車両用車間距離計測装置Info
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- JPH06265637A JPH06265637A JP5077716A JP7771693A JPH06265637A JP H06265637 A JPH06265637 A JP H06265637A JP 5077716 A JP5077716 A JP 5077716A JP 7771693 A JP7771693 A JP 7771693A JP H06265637 A JPH06265637 A JP H06265637A
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- distance
- reflecting
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 他の物体から先行車両を確実に識別して、効
率よく車間距離を検出する。 【構成】 走査装置２２によりスキャンされる光レーザ
レーダ装置１０から演算回路２０に複数の反射物体の距
離データが入力される。演算回路では、各反射物体の移
動速度、相互間隔を演算して、自車両からの距離が略等
しく、移動速度が略等しく、かつ相互間の間隔が所定範
囲にある複数の反射物体を同一の車両に属するものと判
断して、そのデータを警報判断回路２４に出力する。警
報判断回路は、車速センサ２３の信号を基に算出した安
全車間距離と比較して、警報器２５に警報指令を出す。
これにより、先行車両が容易に識別され、得られた車間
距離の信頼度が高く、適切な警報が行なわれる。
率よく車間距離を検出する。 【構成】 走査装置２２によりスキャンされる光レーザ
レーダ装置１０から演算回路２０に複数の反射物体の距
離データが入力される。演算回路では、各反射物体の移
動速度、相互間隔を演算して、自車両からの距離が略等
しく、移動速度が略等しく、かつ相互間の間隔が所定範
囲にある複数の反射物体を同一の車両に属するものと判
断して、そのデータを警報判断回路２４に出力する。警
報判断回路は、車速センサ２３の信号を基に算出した安
全車間距離と比較して、警報器２５に警報指令を出す。
これにより、先行車両が容易に識別され、得られた車間
距離の信頼度が高く、適切な警報が行なわれる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダを用いて自車両
と他の車両との間の距離を求める車両用車間距離計測装
置に関する。
と他の車両との間の距離を求める車両用車間距離計測装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の車両用車間距離計測装置
として、例えば特開昭５８−２０３５２４号公報には、
常に安全車間距離を保ち安全走行を確保するため、光レ
ーザレーダ装置を車両に取り付け、前方を走行中の先行
車両と自車両間の車間距離を検出するものが開示されて
いる。そして、このように車両に取り付けられる光レー
ザレーダ装置を検出性能を高くして用いるための光レー
ザ走査法としては、例えば特開昭５０−１３４５８９号
公報に開示されたようなものがある。
として、例えば特開昭５８−２０３５２４号公報には、
常に安全車間距離を保ち安全走行を確保するため、光レ
ーザレーダ装置を車両に取り付け、前方を走行中の先行
車両と自車両間の車間距離を検出するものが開示されて
いる。そして、このように車両に取り付けられる光レー
ザレーダ装置を検出性能を高くして用いるための光レー
ザ走査法としては、例えば特開昭５０−１３４５８９号
公報に開示されたようなものがある。
【０００３】この走査法においては、上下方向に広がる
偏平レーザビームを車両前方一定の探索領域θにおいて
所定の周期で走査するようにし、先行車両からの反射パ
ルスを受信したときはその後一定時間経過したところで
レーザビームの走査方向を反転させる。これにより、レ
ーザビームの実際の走査角を狭め、レーザビームを反射
させてきた先行車両の付近のみレーザビームを走査する
ことにより、走査時間の無駄の少ない高効率の車間距離
計測を行なおうとするものである。
偏平レーザビームを車両前方一定の探索領域θにおいて
所定の周期で走査するようにし、先行車両からの反射パ
ルスを受信したときはその後一定時間経過したところで
レーザビームの走査方向を反転させる。これにより、レ
ーザビームの実際の走査角を狭め、レーザビームを反射
させてきた先行車両の付近のみレーザビームを走査する
ことにより、走査時間の無駄の少ない高効率の車間距離
計測を行なおうとするものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両前
方の道路上には先行車両のほかに、例えば路側のガード
レールや交通標識など種々の物体が多数存在する。した
がって、上記のような走査法による光レーザレーダ装置
においては、短時間で車間距離検出が行なえることが期
待される反面、先行車両以外の物体による反射パルスを
目標の先行車両からの反射パルスと誤まって検知してし
まうおそれがある。このような誤検知が発生すると、そ
れ以後、当該物体付近についてだけレーザビームが走査
されることになり、そこで得られた距離を先行車両との
車間距離とする誤まった測定結果を出力することになる
という問題がある。したがって、本発明は、上記従来の
問題点に鑑み、車間距離を効率よく、しかも他の物体か
ら先行車両を確実に識別して検出測定することができる
車両用車間距離計測装置を提供することを目的とする。
方の道路上には先行車両のほかに、例えば路側のガード
レールや交通標識など種々の物体が多数存在する。した
がって、上記のような走査法による光レーザレーダ装置
においては、短時間で車間距離検出が行なえることが期
待される反面、先行車両以外の物体による反射パルスを
目標の先行車両からの反射パルスと誤まって検知してし
まうおそれがある。このような誤検知が発生すると、そ
れ以後、当該物体付近についてだけレーザビームが走査
されることになり、そこで得られた距離を先行車両との
車間距離とする誤まった測定結果を出力することになる
という問題がある。したがって、本発明は、上記従来の
問題点に鑑み、車間距離を効率よく、しかも他の物体か
ら先行車両を確実に識別して検出測定することができる
車両用車間距離計測装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、図１
に示すように、電磁波を送出しその反射波を入力して自
車両に対して異なる位置にある複数の反射物体を検出
し、その位置データを出力する位置検出手段１と、複数
の反射物体のそれぞれの移動速度を算出する速度算出手
段２と、前記位置データを基に前記複数の反射物体相互
間の間隔を算出する間隔算出手段３と、複数の反射物体
のうち自車両からの距離が略等しく、前記移動速度が略
等しく、かつ前記相互間の間隔が所定範囲にある反射物
体を先行車両と判別する先行車両判別手段４と、この先
行車両と判別された反射物体の前記位置データから距離
情報を出力する出力手段５とを備えるものとした。
に示すように、電磁波を送出しその反射波を入力して自
車両に対して異なる位置にある複数の反射物体を検出
し、その位置データを出力する位置検出手段１と、複数
の反射物体のそれぞれの移動速度を算出する速度算出手
段２と、前記位置データを基に前記複数の反射物体相互
間の間隔を算出する間隔算出手段３と、複数の反射物体
のうち自車両からの距離が略等しく、前記移動速度が略
等しく、かつ前記相互間の間隔が所定範囲にある反射物
体を先行車両と判別する先行車両判別手段４と、この先
行車両と判別された反射物体の前記位置データから距離
情報を出力する出力手段５とを備えるものとした。
【０００６】
【作用】位置検出手段１が複数の反射波から複数の反射
物体を検出する。これらのうち、自車両に対し略等距離
・等速度で移動するとともに、反射物体相互間の間隔が
所定間隔のものが、先行車両判別手段４で同一車両に属
するものとして判別抽出される。これにより先行車両が
容易に識別されて検出される。
物体を検出する。これらのうち、自車両に対し略等距離
・等速度で移動するとともに、反射物体相互間の間隔が
所定間隔のものが、先行車両判別手段４で同一車両に属
するものとして判別抽出される。これにより先行車両が
容易に識別されて検出される。
【０００７】
【実施例】図２は本発明の実施例の構成を示すブロック
図である。光レーザレーダ装置１０にその出力を受ける
演算回路２０が接続され、演算回路２０には光レーザレ
ーダ装置１０の走査を制御する走査装置２２がＤ／Ａ変
換器２１を介して接続されている。また、車速センサ２
３が演算回路２０に接続されている。演算回路２０には
警報器２５を伴なった警報判断回路２４が接続され、車
速センサ２３からの信号が警報判断回路２４にも入力さ
れる。光レーザレーダ装置１０は、クロック発生器１
１、送光器１２、受光器１３、増幅器１４、ならびに距
離検出回路１５からなる。
図である。光レーザレーダ装置１０にその出力を受ける
演算回路２０が接続され、演算回路２０には光レーザレ
ーダ装置１０の走査を制御する走査装置２２がＤ／Ａ変
換器２１を介して接続されている。また、車速センサ２
３が演算回路２０に接続されている。演算回路２０には
警報器２５を伴なった警報判断回路２４が接続され、車
速センサ２３からの信号が警報判断回路２４にも入力さ
れる。光レーザレーダ装置１０は、クロック発生器１
１、送光器１２、受光器１３、増幅器１４、ならびに距
離検出回路１５からなる。
【０００８】光レーザレーダ装置１０において、クロッ
ク発生器１１は一定の時間間隔でクロック信号を発生
し、送光器１２がこのクロック信号に同期して駆動され
て、上下方向に広がる縦長の偏平なレーザ光Ｌｔが車両
の前方に向け送出される。送出されたレーザ光が先行車
両などの反射物体に当たって反射される反射光Ｌｒは、
受光視野角Ｑ’の受光器１３で受光されて電気信号に変
換され、増幅器１４で増幅されてから距離検出回路１５
に供給される。
ク発生器１１は一定の時間間隔でクロック信号を発生
し、送光器１２がこのクロック信号に同期して駆動され
て、上下方向に広がる縦長の偏平なレーザ光Ｌｔが車両
の前方に向け送出される。送出されたレーザ光が先行車
両などの反射物体に当たって反射される反射光Ｌｒは、
受光視野角Ｑ’の受光器１３で受光されて電気信号に変
換され、増幅器１４で増幅されてから距離検出回路１５
に供給される。
【０００９】距離検出回路１５には、さらにクロック発
生器１１からクロック信号が入力されており、距離検出
回路１５は、このクロック信号が入力された時点から、
増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信号が入
力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基に、次
式により、反射物体までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２ ここで、Ｃは光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）であ
る。
生器１１からクロック信号が入力されており、距離検出
回路１５は、このクロック信号が入力された時点から、
増幅器１４を介して受光器１３から反射光電気信号が入
力された時点までの間の光伝搬遅延時間Ｔｄを基に、次
式により、反射物体までの距離Ｓを算出する。 Ｓ＝Ｃ×Ｔｄ／２ ここで、Ｃは光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）であ
る。
【００１０】演算回路２０は、詳細図示省略するが、Ｃ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェースなどで
構成され、そのＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより
演算処理を行なう。この演算回路２０は、送光器１２か
ら送出されるレーザ光を車両前方の探索領域内を照射角
θを変化させながら水平方向に走査させるための、走査
角制御信号をディジタル信号として出力する。この走査
角制御信号が、Ｄ／Ａ変換器２１を介してアナログ信号
に変換され、走査装置２２に入力される。
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェースなどで
構成され、そのＲＯＭ内に記憶されたプログラムにより
演算処理を行なう。この演算回路２０は、送光器１２か
ら送出されるレーザ光を車両前方の探索領域内を照射角
θを変化させながら水平方向に走査させるための、走査
角制御信号をディジタル信号として出力する。この走査
角制御信号が、Ｄ／Ａ変換器２１を介してアナログ信号
に変換され、走査装置２２に入力される。
【００１１】走査装置２２は、演算回路２０からの走査
角制御信号に基づいて送光器１２を角度Ｑの範囲で制御
駆動する。この探索領域の角度Ｑは、車両の前後方向中
心線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向にθＲの
間として設定されている。したがって送光器１２の走査
角度は、（−θＬ〜θＲ）の範囲内となる。光レーザレ
ーダ装置における受光器１３の受光視野角Ｑ’は、探索
領域の角度Ｑと同じか若干大きく設定される。演算回路
２０には、光レーザレーダ装置のクロック発生器１１か
らクロック信号が入力されて、この走査制御のタイミン
グを光レーザレーダ装置１０のタイミングと合わせてあ
る。
角制御信号に基づいて送光器１２を角度Ｑの範囲で制御
駆動する。この探索領域の角度Ｑは、車両の前後方向中
心線に対して左方向に振り角θＬおよび右方向にθＲの
間として設定されている。したがって送光器１２の走査
角度は、（−θＬ〜θＲ）の範囲内となる。光レーザレ
ーダ装置における受光器１３の受光視野角Ｑ’は、探索
領域の角度Ｑと同じか若干大きく設定される。演算回路
２０には、光レーザレーダ装置のクロック発生器１１か
らクロック信号が入力されて、この走査制御のタイミン
グを光レーザレーダ装置１０のタイミングと合わせてあ
る。
【００１２】図３および図４は、演算回路２０および警
報判断回路２４における処理の流れを示すフローチャー
トである。まず、ステップ１０１において、レーザ光の
走査角度の初期設定が行なわれる。 ここでは、開始点
の照射角θを−θＬ（左端）、走査における単位増加角
度Δθを＋０．１°としてあり、また、最大振り角θＢ
がθＲ（右端）とされる。これにより、レーザ光の照射
が−θＬ方向から開始され、０．１°ずつ増加しながら
振られ、θＲまで走査されることになる。
報判断回路２４における処理の流れを示すフローチャー
トである。まず、ステップ１０１において、レーザ光の
走査角度の初期設定が行なわれる。 ここでは、開始点
の照射角θを−θＬ（左端）、走査における単位増加角
度Δθを＋０．１°としてあり、また、最大振り角θＢ
がθＲ（右端）とされる。これにより、レーザ光の照射
が−θＬ方向から開始され、０．１°ずつ増加しながら
振られ、θＲまで走査されることになる。
【００１３】次のステップ１０２で、反射光の存在の有
無の確認が行なわれる。 反射光信号があるときには、
ステップ１０３、１０４において、距離検出回路２５で
求められた距離が入力されて演算回路内のＲＡＭに照射
角とともに格納され、カウンタｋがカウントアップされ
たあと、ステップ１０５に進む。また、ステップ１０２
で反射光信号が無いときには、直接ステップ１０５に進
む。
無の確認が行なわれる。 反射光信号があるときには、
ステップ１０３、１０４において、距離検出回路２５で
求められた距離が入力されて演算回路内のＲＡＭに照射
角とともに格納され、カウンタｋがカウントアップされ
たあと、ステップ１０５に進む。また、ステップ１０２
で反射光信号が無いときには、直接ステップ１０５に進
む。
【００１４】ステップ１０５では、照射角θがθＢ（＝
θＲ）に達したかどうかがチェックされ、いまだ達して
いないときは、ステップ１１３で、照射角θの値をΔθ
（＝０．１°）ずつ増大させながら上記ステップ１０２
〜１０４が繰り返される。ステップ１０５のチェックで
θ＝θＢとなったときには、ステップ１０６に進んでΔ
θの正負がチェックされ、Δθが正のときはステップ１
０７に進み、またΔθが負のときにはステップ１０８に
進んで、それぞれΔθおよびθＢ目標値が反転される。
すなわち、ステップ１０７では、θＢ＝θＬ、Δθ＝−
０．１°に再設定され、ステップ１０８では、θＢ＝θ
Ｒ、Δθ＝＋０．１°に設定される。
θＲ）に達したかどうかがチェックされ、いまだ達して
いないときは、ステップ１１３で、照射角θの値をΔθ
（＝０．１°）ずつ増大させながら上記ステップ１０２
〜１０４が繰り返される。ステップ１０５のチェックで
θ＝θＢとなったときには、ステップ１０６に進んでΔ
θの正負がチェックされ、Δθが正のときはステップ１
０７に進み、またΔθが負のときにはステップ１０８に
進んで、それぞれΔθおよびθＢ目標値が反転される。
すなわち、ステップ１０７では、θＢ＝θＬ、Δθ＝−
０．１°に再設定され、ステップ１０８では、θＢ＝θ
Ｒ、Δθ＝＋０．１°に設定される。
【００１５】反転されたあと、ステップ１０９におい
て、カウンタｋの値をもって信号の全総数Ｎｋとすると
ともに、このカウンタｋが初期値に戻される。次に、ス
テップ１１０において、車速センサから自車速が読み込
まれ、ステップ１１１でカウンタｎがカウントアップさ
れる。このカウンタｎにより、走査範囲の一端から他端
までを１スキャンとするスキャン回数が計数されること
になる。ステップ１１２でカウンタｎの値がチェックさ
れ、ｎが５以下の間は、ステップ１１３を経てステップ
１０２に戻り、上記フローが繰り返される。
て、カウンタｋの値をもって信号の全総数Ｎｋとすると
ともに、このカウンタｋが初期値に戻される。次に、ス
テップ１１０において、車速センサから自車速が読み込
まれ、ステップ１１１でカウンタｎがカウントアップさ
れる。このカウンタｎにより、走査範囲の一端から他端
までを１スキャンとするスキャン回数が計数されること
になる。ステップ１１２でカウンタｎの値がチェックさ
れ、ｎが５以下の間は、ステップ１１３を経てステップ
１０２に戻り、上記フローが繰り返される。
【００１６】スキャン回数が５より大きくなると、ステ
ップ１１４に進んで、ｎがクリアされるとともに、ステ
ップ１１５において、カウンタｋのカウントアップが再
開される。ステップ１１６では、光レーザレーダ装置１
０から入力されＲＡＭに格納されたデータを基に、反射
物体の自車両に対する位置Ｐk （Ｌ，θ）が順次抽出さ
れ、また、ステップ１１７で、自車速による補正により
反射物体の速度Ｖk が算出される。ステップ１０１〜１
１６が発明の位置検出手段を構成し、ステップ１１７が
速度算出手段を構成している。
ップ１１４に進んで、ｎがクリアされるとともに、ステ
ップ１１５において、カウンタｋのカウントアップが再
開される。ステップ１１６では、光レーザレーダ装置１
０から入力されＲＡＭに格納されたデータを基に、反射
物体の自車両に対する位置Ｐk （Ｌ，θ）が順次抽出さ
れ、また、ステップ１１７で、自車速による補正により
反射物体の速度Ｖk が算出される。ステップ１０１〜１
１６が発明の位置検出手段を構成し、ステップ１１７が
速度算出手段を構成している。
【００１７】つぎのステップ１１８において、今回算出
されたｋ番目の反射物体の距離と前回求められたｋ−１
番目の反射物体の距離から、その距離差ΔＬ（＝Ｌk −
Ｌk-1 ）が算出され、ステップ１１９で、このΔＬが略
ゼロに近い値に設定された所定値ＬＢ１と比較される。
ΔＬがＬＢ１以下のときは、ステップ１２０に進んで、
２物体間の距離ΔＰk，Ｐk-1 が算出され、これがステ
ップ１２１で所定値ＬＢ２と比較される。所定値ＬＢ２
は車両の横幅相当の範囲内にあるかどうかを判断するた
めのものであり、例えば車両後部に設けられるリフレク
タ間隔を用いてもよく、通常約１．３〜１．５ｍの範囲
で設定すればよい。ステップ１２０が発明の間隔算出手
段を構成している。
されたｋ番目の反射物体の距離と前回求められたｋ−１
番目の反射物体の距離から、その距離差ΔＬ（＝Ｌk −
Ｌk-1 ）が算出され、ステップ１１９で、このΔＬが略
ゼロに近い値に設定された所定値ＬＢ１と比較される。
ΔＬがＬＢ１以下のときは、ステップ１２０に進んで、
２物体間の距離ΔＰk，Ｐk-1 が算出され、これがステ
ップ１２１で所定値ＬＢ２と比較される。所定値ＬＢ２
は車両の横幅相当の範囲内にあるかどうかを判断するた
めのものであり、例えば車両後部に設けられるリフレク
タ間隔を用いてもよく、通常約１．３〜１．５ｍの範囲
で設定すればよい。ステップ１２０が発明の間隔算出手
段を構成している。
【００１８】ここで、ΔＰk ，Ｐk-1 がＬＢ２以下のと
きには１２２に進み、２物体の速度差ΔＶが反射物体の
速度を用いて（Ｖk −Ｖk-1 ）により算出される。そし
てステップ１２３で、ΔＶが所定値ＶＢより大きいか小
さいかがチェックされる。 所定値ＶＢも、誤差範囲と
考えられるゼロに近い値に設定される。ΔＶがＶＢ以下
のときは、ステップ１２４において、上記２物体は同一
車両に属するものとして、Ｐk ，Ｐk-1 が先行車両デー
タとして警報判断回路へ出力される。上記のうち、ステ
ップ１１８〜１１９、１２１、１２２〜１２３が発明の
先行車両判別手段を構成し、また、ステップ１２４が出
力手段を構成している。
きには１２２に進み、２物体の速度差ΔＶが反射物体の
速度を用いて（Ｖk −Ｖk-1 ）により算出される。そし
てステップ１２３で、ΔＶが所定値ＶＢより大きいか小
さいかがチェックされる。 所定値ＶＢも、誤差範囲と
考えられるゼロに近い値に設定される。ΔＶがＶＢ以下
のときは、ステップ１２４において、上記２物体は同一
車両に属するものとして、Ｐk ，Ｐk-1 が先行車両デー
タとして警報判断回路へ出力される。上記のうち、ステ
ップ１１８〜１１９、１２１、１２２〜１２３が発明の
先行車両判別手段を構成し、また、ステップ１２４が出
力手段を構成している。
【００１９】そして、警報判断回路２４では、ステップ
１２５で自車速に基づいて安全車間距離Ｌｓが算出さ
れ、ステップ１２６で、反射物体、すなわちここでは先
行車両までの距離Ｌk が、Ｌｓと比較される。Ｌk がＬ
ｓより小さいときにはステップ１２７に進み、警報判断
回路から警報器２５へ警報指令が出力される。 また、
Ｌk がＬｓ以上であるときには、そのままステップ１２
８に進む。ステップ１１９でΔＬ＞ＬＢ１のとき、ステ
ップ１２１でΔＰk ，Ｐk-1 ＞ＬＢ２の場合、そしてス
テップ１２３でΔＶ＞ＶＢのときにも、それぞれステッ
プ１２８に進む。
１２５で自車速に基づいて安全車間距離Ｌｓが算出さ
れ、ステップ１２６で、反射物体、すなわちここでは先
行車両までの距離Ｌk が、Ｌｓと比較される。Ｌk がＬ
ｓより小さいときにはステップ１２７に進み、警報判断
回路から警報器２５へ警報指令が出力される。 また、
Ｌk がＬｓ以上であるときには、そのままステップ１２
８に進む。ステップ１１９でΔＬ＞ＬＢ１のとき、ステ
ップ１２１でΔＰk ，Ｐk-1 ＞ＬＢ２の場合、そしてス
テップ１２３でΔＶ＞ＶＢのときにも、それぞれステッ
プ１２８に進む。
【００２０】ステップ１２８では、ｋの値がチェックさ
れ、入力された信号の総数Ｎｋに達するまでステップ１
１５以降のフローが繰り返される。そしてｋがＮｋに達
すると、ステップ１０１に戻り、新たなスキャンに移っ
て新データの取り込みが行なわれる。
れ、入力された信号の総数Ｎｋに達するまでステップ１
１５以降のフローが繰り返される。そしてｋがＮｋに達
すると、ステップ１０１に戻り、新たなスキャンに移っ
て新データの取り込みが行なわれる。
【００２１】この実施例は以上のように構成され、光レ
ーザレーダ装置において、送出したレーザ光に対する複
数の反射物体からの反射光を受光し、これを用いて自車
両に対し略等距離かつ等速度で移動し反射物体相互間の
距離が所定間隔のものを、同一車両に属するものと判断
することにより、先行車両が容易に識別されて検出され
る。 これにより、得られた車間距離の信頼度が高く、
適切な警報が行なわれる。
ーザレーダ装置において、送出したレーザ光に対する複
数の反射物体からの反射光を受光し、これを用いて自車
両に対し略等距離かつ等速度で移動し反射物体相互間の
距離が所定間隔のものを、同一車両に属するものと判断
することにより、先行車両が容易に識別されて検出され
る。 これにより、得られた車間距離の信頼度が高く、
適切な警報が行なわれる。
【００２２】図５は第２の実施例の構成を示すブロック
である。この実施例では、反射光信号の強度により反射
物体として車両のリフレクタを確実に捉らえるようにし
ている。演算回路２０’に車速センサ２３とともに雨滴
検出センサ３０が接続されている。これにより、雨天な
ど走行環境により反射光信号の強度が変化するときに
は、反射物体とくに車両のリフレクタからの反射光の存
在を識別する基準レベルを環境に対応させて変化させる
ようにしてある。その他の構成は図２に示された前実施
例の構成と同じである。
である。この実施例では、反射光信号の強度により反射
物体として車両のリフレクタを確実に捉らえるようにし
ている。演算回路２０’に車速センサ２３とともに雨滴
検出センサ３０が接続されている。これにより、雨天な
ど走行環境により反射光信号の強度が変化するときに
は、反射物体とくに車両のリフレクタからの反射光の存
在を識別する基準レベルを環境に対応させて変化させる
ようにしてある。その他の構成は図２に示された前実施
例の構成と同じである。
【００２３】演算回路２０’および警報判断回路におけ
る処理の流れが図６、図７のフローチャートに示され
る。ここでは、ステップ１０１と１０２の間にステップ
２０１が設けられ、雨滴検出センサ３０からの信号が環
境係数として入力され、これに基づき後段における物体
検出レベルが調節される。これにより、例えば雨天を示
す信号が入力されたときには、物体検出レベルが低い方
向へシフトされる。また、ステップ１０２と１０３の間
にステップ２０２が設けられ、光レーザレーダ装置から
の入力信号のうち、上記ステップ２０１で調節された物
体検出レベルを満足するものだけが選択されて、車間距
離情報が抽出される。物体検出レベルは、車両のリフレ
クタからの反射光が確実に検出される値に設定される。
フローのその他は図３と同じである。
る処理の流れが図６、図７のフローチャートに示され
る。ここでは、ステップ１０１と１０２の間にステップ
２０１が設けられ、雨滴検出センサ３０からの信号が環
境係数として入力され、これに基づき後段における物体
検出レベルが調節される。これにより、例えば雨天を示
す信号が入力されたときには、物体検出レベルが低い方
向へシフトされる。また、ステップ１０２と１０３の間
にステップ２０２が設けられ、光レーザレーダ装置から
の入力信号のうち、上記ステップ２０１で調節された物
体検出レベルを満足するものだけが選択されて、車間距
離情報が抽出される。物体検出レベルは、車両のリフレ
クタからの反射光が確実に検出される値に設定される。
フローのその他は図３と同じである。
【００２４】この実施例によれば、雨滴検出センサを用
いて、反射光信号強度に対する物体検出レベルを調節
し、天候の状態にかかわらず安定して車両のリフレクタ
からの反射光を検出するようにしたから、反射物体とし
て先行車両を検出する精度がより一層向上する。
いて、反射光信号強度に対する物体検出レベルを調節
し、天候の状態にかかわらず安定して車両のリフレクタ
からの反射光を検出するようにしたから、反射物体とし
て先行車両を検出する精度がより一層向上する。
【００２５】図８は第３の実施例の構成を示すブロック
である。 この実施例は、カーブ路走行中においても先
行車両との距離をそのカーブにそって正確に捉らえるよ
うにしたものである。すなわち、演算回路２０”に車速
センサのほか操舵角センサ３１が接続され、カーブ路走
行中の際は演算回路２０”において、自車両の速度と操
舵角からそのカーブの曲率半径が求められ、先行車両と
の距離をカーブにそった値に補正するようにしている。
その他の構成は図２に示された実施例の構成と同じであ
る。
である。 この実施例は、カーブ路走行中においても先
行車両との距離をそのカーブにそって正確に捉らえるよ
うにしたものである。すなわち、演算回路２０”に車速
センサのほか操舵角センサ３１が接続され、カーブ路走
行中の際は演算回路２０”において、自車両の速度と操
舵角からそのカーブの曲率半径が求められ、先行車両と
の距離をカーブにそった値に補正するようにしている。
その他の構成は図２に示された実施例の構成と同じであ
る。
【００２６】演算回路２０”および警報判断回路におけ
る処理の流れが図９、図１０のフローチャートに示され
る。ここではステップ１１４の後にステップ３０１が設
けられ、操舵角センサ３１からステアリングハンドルの
操舵角λが読み込まれる。そして、次のステップ３０２
において、ヨーレートと先に読み込まれた自車速とに基
づいて走行路カーブの曲率半径Ｒが算出される。
る処理の流れが図９、図１０のフローチャートに示され
る。ここではステップ１１４の後にステップ３０１が設
けられ、操舵角センサ３１からステアリングハンドルの
操舵角λが読み込まれる。そして、次のステップ３０２
において、ヨーレートと先に読み込まれた自車速とに基
づいて走行路カーブの曲率半径Ｒが算出される。
【００２７】ここでヨーレートｒは、自車両のステアリ
ングギア比をＮ、ホイールベースをＷ、車両特性として
のスタビリティファクタをＫS 、自車速をＶ1 とすると
き、 ｒ＝Ｖ1 ＊λ／｛Ｗ＊（１＋Ｋs ＊Ｖ1 ）＊Ｎ｝ で求められる。したがって曲率半径は、 Ｒ＝Ｖ1 ／ｒ ＝Ｗ＊（１＋Ｋs ＊Ｖ1 ）＊Ｎ／λ となる。
ングギア比をＮ、ホイールベースをＷ、車両特性として
のスタビリティファクタをＫS 、自車速をＶ1 とすると
き、 ｒ＝Ｖ1 ＊λ／｛Ｗ＊（１＋Ｋs ＊Ｖ1 ）＊Ｎ｝ で求められる。したがって曲率半径は、 Ｒ＝Ｖ1 ／ｒ ＝Ｗ＊（１＋Ｋs ＊Ｖ1 ）＊Ｎ／λ となる。
【００２８】このあとステップ１１５以降のステップに
進み、ステップ１２３での速度差チェックで複数物体が
同一車両に属するものと判断されると、ステップ３０３
に進む。ステップ３０３では、同一車両に属するものと
判断された反射物体が、上に求められた曲率半径Ｒを有
するカーブ上に位置しているかどうかがチェックされ
る。反射物体が上記カーブ上に位置している場合には、
ステップ３０４において当該反射物体までの距離Ｌk を
補正して、曲率半径Ｒのカーブにそった距離ＬC が算出
される。
進み、ステップ１２３での速度差チェックで複数物体が
同一車両に属するものと判断されると、ステップ３０３
に進む。ステップ３０３では、同一車両に属するものと
判断された反射物体が、上に求められた曲率半径Ｒを有
するカーブ上に位置しているかどうかがチェックされ
る。反射物体が上記カーブ上に位置している場合には、
ステップ３０４において当該反射物体までの距離Ｌk を
補正して、曲率半径Ｒのカーブにそった距離ＬC が算出
される。
【００２９】すなわち図１１に示されるように、曲率半
径Ｒのカーブ上に自車両Ａおよび反射物体Ｂがあると
き、測定された直線距離Ｌk と両者間の挟み角αとは、 Ｌk ＝２Ｒ＊ｓｉｎ（α／２） の関係にあるから、これを基にカーブにそった距離ＬC
が、 ＬC ＝α＊Ｒ として求められる。同様にして、カーブにそった反射物
体の速度Ｖ2 、あるいは速度Ｖ1 で走行中の自車両との
相対速度Ｖ2 −Ｖ1 も求められる。このあと、図４にお
けるステップ１２４のかわりに、ステップ３０５でＬC
を含めこれらのデータが車両データとして警報判断回路
２４へ出力される。ステップ３０３のチェックで反射物
体が曲率半径Ｒのカーブ上に位置していないときには、
ステップ１２８へ進む。 フローのその他は図３と同じ
である。
径Ｒのカーブ上に自車両Ａおよび反射物体Ｂがあると
き、測定された直線距離Ｌk と両者間の挟み角αとは、 Ｌk ＝２Ｒ＊ｓｉｎ（α／２） の関係にあるから、これを基にカーブにそった距離ＬC
が、 ＬC ＝α＊Ｒ として求められる。同様にして、カーブにそった反射物
体の速度Ｖ2 、あるいは速度Ｖ1 で走行中の自車両との
相対速度Ｖ2 −Ｖ1 も求められる。このあと、図４にお
けるステップ１２４のかわりに、ステップ３０５でＬC
を含めこれらのデータが車両データとして警報判断回路
２４へ出力される。ステップ３０３のチェックで反射物
体が曲率半径Ｒのカーブ上に位置していないときには、
ステップ１２８へ進む。 フローのその他は図３と同じ
である。
【００３０】この実施例によれば、操舵角センサを用い
て、走行路のカーブの曲率半径を求め、先行車両との距
離をカーブにそった値に補正するから、走行路の変化に
関わらず常に誤差のない正確な車間距離が得られるとい
う効果がある。
て、走行路のカーブの曲率半径を求め、先行車両との距
離をカーブにそった値に補正するから、走行路の変化に
関わらず常に誤差のない正確な車間距離が得られるとい
う効果がある。
【００３１】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、電磁波を送出
しその反射波を入力して反射物体を検出するいわゆるレ
ーダ装置で複数の反射物体を検出するようにし、そのう
ち自車両からの距離が略等しく、移動速度が略等しく、
かつ相互間の間隔が所定範囲にある複数の反射物体を同
一の車両に属するものと判断して、そのデータを先行車
両に関するデータとして出力するものとしたから、先行
車両が容易に識別され、車間距離計測の信頼性が向上す
るという効果を有する。
しその反射波を入力して反射物体を検出するいわゆるレ
ーダ装置で複数の反射物体を検出するようにし、そのう
ち自車両からの距離が略等しく、移動速度が略等しく、
かつ相互間の間隔が所定範囲にある複数の反射物体を同
一の車両に属するものと判断して、そのデータを先行車
両に関するデータとして出力するものとしたから、先行
車両が容易に識別され、車間距離計測の信頼性が向上す
るという効果を有する。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】発明の第１の実施例の構成を示すブロック図ダ
である。
である。
【図３】第１の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】第１の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】第２の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図８】第３の実施例の構成を示すブロック図である。
【図９】第３の実施例における処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】第３の実施例における処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１１】直線距離とカーブにそう距離の関係を示す説
明図である。
明図である。
１ 位置検出手段 ２ 速度算出手段 ３ 間隔算出手段 ４ 先行車両判別手段 ５ 出力手段 １０ 光レーザレーダ装置 １１ クロック発生器 １２ 送光器 １３ 受光器 １４ 増幅器 １５ 距離検出回路 ２０、２０’、２０” 演算回路 ２１ Ｄ／Ａ変換器 ２２ 走査装置 ２３ 車速センサ ２４ 警報判断回路 ２５ 警報器 ３０ 雨滴検出センサ ３１ 操舵角センサ Ｌｔ レーザ光 Ｌｒ 反射光 Ｑ 探索領域の角度 Ｑ’ 受光視野角 θ 照射角
Claims (1)
- 【請求項１】 電磁波を送出しその反射波を入力して自
車両に対して異なる位置にある複数の反射物体を検出
し、その位置データを出力する位置検出手段と、前記複
数の反射物体のそれぞれの移動速度を算出する速度算出
手段と、前記位置データを基に前記複数の反射物体相互
間の間隔を算出する間隔算出手段と、前記複数の反射物
体のうち自車両からの距離が略等しく、前記移動速度が
略等しく、かつ前記相互間の間隔が所定範囲にある反射
物体を先行車両と判別する先行車両判別手段と、前記先
行車両と判別された反射物体の前記位置データから距離
情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする車
両用車間距離計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5077716A JPH06265637A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 車両用車間距離計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5077716A JPH06265637A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 車両用車間距離計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265637A true JPH06265637A (ja) | 1994-09-22 |
Family
ID=13641620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5077716A Withdrawn JPH06265637A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 車両用車間距離計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06265637A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011064821A1 (ja) | 2009-11-27 | 2011-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体及びその制御方法 |
| US9182762B2 (en) | 2008-02-07 | 2015-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous moving body, its control method, and control system |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP5077716A patent/JPH06265637A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9182762B2 (en) | 2008-02-07 | 2015-11-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous moving body, its control method, and control system |
| WO2011064821A1 (ja) | 2009-11-27 | 2011-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体及びその制御方法 |
| US9164512B2 (en) | 2009-11-27 | 2015-10-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous moving body and control method thereof |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |