JPH06270084A - ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置 - Google Patents
ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置Info
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- JPH06270084A JPH06270084A JP5061695A JP6169593A JPH06270084A JP H06270084 A JPH06270084 A JP H06270084A JP 5061695 A JP5061695 A JP 5061695A JP 6169593 A JP6169593 A JP 6169593A JP H06270084 A JPH06270084 A JP H06270084A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの部品番号が種々異なってもワークの
部品番号を自動的に読取るようにすると共に、ロボット
並びに加工機も自動的に動作せしめるようにしたワーク
選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置を
提供することにある。 【構成】 表面の所定位置に部品番号データの入った識
別符号１を設けたワークＷと、このワークＷの近傍にワ
ークＷを保持するワーク保持部７を有するロボット３
と、このロボット３を待機位置からワークＷの位置へ動
作せしめる第１ロボット用制御装置２１Ａと、前記ワー
ク保持部７に設けられ前記ワークＷの識別符号を識別し
て読取る読取り装置１５と、を備えてなることを特徴と
する。
部品番号を自動的に読取るようにすると共に、ロボット
並びに加工機も自動的に動作せしめるようにしたワーク
選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置を
提供することにある。 【構成】 表面の所定位置に部品番号データの入った識
別符号１を設けたワークＷと、このワークＷの近傍にワ
ークＷを保持するワーク保持部７を有するロボット３
と、このロボット３を待機位置からワークＷの位置へ動
作せしめる第１ロボット用制御装置２１Ａと、前記ワー
ク保持部７に設けられ前記ワークＷの識別符号を識別し
て読取る読取り装置１５と、を備えてなることを特徴と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、加工すべきワークの
部品番号を自動的に読取ってワークを選別すると共に、
この選別されたワークを自動的に加工できるようにした
ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工
装置に関する。
部品番号を自動的に読取ってワークを選別すると共に、
この選別されたワークを自動的に加工できるようにした
ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、加工すべきワークの部品番号は作
業者がその都度識別し、その識別を基にしてロボット制
御装置に作業者が動作信号を入力しロボットを動作せし
めていた。また、加工機の方も作業者が前記ワークの部
品番号を識別し、その識別を基にしてＮＣ装置に作業者
が動作信号を入力し加工機を動作せしめて、ワークをロ
ボットにより加工機へ搬送せしめると共に、加工機でワ
ークに所望の加工を行なわせしめていた。
業者がその都度識別し、その識別を基にしてロボット制
御装置に作業者が動作信号を入力しロボットを動作せし
めていた。また、加工機の方も作業者が前記ワークの部
品番号を識別し、その識別を基にしてＮＣ装置に作業者
が動作信号を入力し加工機を動作せしめて、ワークをロ
ボットにより加工機へ搬送せしめると共に、加工機でワ
ークに所望の加工を行なわせしめていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来のワーク搬送並びに加工においては、ワークの部品番
号が変るごとに、加工指示、ロボット操作など各種の段
取りが必要である。したがって、多品少量生産には大変
向いていないという問題があった。
来のワーク搬送並びに加工においては、ワークの部品番
号が変るごとに、加工指示、ロボット操作など各種の段
取りが必要である。したがって、多品少量生産には大変
向いていないという問題があった。
【０００４】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ために、ワークの部品番号が種々異なってもワークの部
品番号を自動的に読取るようにすると共に、ロボット並
びに加工機も自動的に動作せしめるようにしたワーク選
別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置を提
供することにある。
ために、ワークの部品番号が種々異なってもワークの部
品番号を自動的に読取るようにすると共に、ロボット並
びに加工機も自動的に動作せしめるようにしたワーク選
別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、表面の所定位置に部品番号データの入
った識別符号を設けたワークと、このワークの近傍にワ
ークを保持するワーク保持部を有するロボットと、この
ロボットを待機位置からワークの位置へ動作せしめる第
１ロボット用制御装置と、前記ワーク保持部に設けられ
前記ワークの識別符号を識別して読取る読取り装置と、
を備えてワーク選別用ロボットを構成した。
に、この発明は、表面の所定位置に部品番号データの入
った識別符号を設けたワークと、このワークの近傍にワ
ークを保持するワーク保持部を有するロボットと、この
ロボットを待機位置からワークの位置へ動作せしめる第
１ロボット用制御装置と、前記ワーク保持部に設けられ
前記ワークの識別符号を識別して読取る読取り装置と、
を備えてワーク選別用ロボットを構成した。
【０００６】またこの発明は、前記ワーク選別用ロボッ
トにおいて、前記読取り装置で読取られたワークの識別
符号を取込んでこの識別符号を基に前記ワーク保持部で
ワークを保持し加工機へ搬送せしめる搬送用プログラム
がファイルされた第１ファイルと、前記識別符号を基に
ワークに所望の加工を行なわせしめる加工用プログラム
がファイルされた第２ファイルを有する制御装置と、こ
の制御装置にファイルされた第１ファイルから選択され
た搬送用プログラムを取込んでロボットを動作せしめる
第２ロボット用制御装置と、前記制御装置にファイルさ
れた第２ファイルから選択された加工用プログラムを取
込んで加工機を動作せしめるＮＣ装置と、を備えて加工
装置を構成した。
トにおいて、前記読取り装置で読取られたワークの識別
符号を取込んでこの識別符号を基に前記ワーク保持部で
ワークを保持し加工機へ搬送せしめる搬送用プログラム
がファイルされた第１ファイルと、前記識別符号を基に
ワークに所望の加工を行なわせしめる加工用プログラム
がファイルされた第２ファイルを有する制御装置と、こ
の制御装置にファイルされた第１ファイルから選択され
た搬送用プログラムを取込んでロボットを動作せしめる
第２ロボット用制御装置と、前記制御装置にファイルさ
れた第２ファイルから選択された加工用プログラムを取
込んで加工機を動作せしめるＮＣ装置と、を備えて加工
装置を構成した。
【０００７】
【作用】この発明のワーク選別用ロボットおよびそのロ
ボットを備えた加工装置を採用することにより、加工す
べきワークにおける表面の所定位置には部品番号データ
の入った識別符号が設けられている。この載置されたワ
ークの近傍にはロボットが配置されており、このロボッ
トの先端にはワークを保持するワーク保持部が設けられ
ている。しかも、このワーク保持部には前記ワークに設
けられた識別符号を読取る読取り装置が設けられてい
る。
ボットを備えた加工装置を採用することにより、加工す
べきワークにおける表面の所定位置には部品番号データ
の入った識別符号が設けられている。この載置されたワ
ークの近傍にはロボットが配置されており、このロボッ
トの先端にはワークを保持するワーク保持部が設けられ
ている。しかも、このワーク保持部には前記ワークに設
けられた識別符号を読取る読取り装置が設けられてい
る。
【０００８】したがって、第１ロボット制御装置により
ロボットを待機位置からワークの位置へ移動せしめてワ
ーク保持部に設けられた読取り装置を、ワークに設けら
れた識別符号の上方位置に位置決めする。この状態で読
取り装置により識別符号を読み取ることによって、自動
的にワークの部品番号データを読取ることができる。こ
の読取られたワークの部品番号データが制御装置にファ
イルされている第１，第２ファイルに取込まれて、ワー
クの部品番号データに基づく搬送用プログラム、加工用
プログラムが指定される。この指定された搬送用プログ
ラム、加工用プログラムがそれぞれ第２ロボット制御装
置、加工機のＮＣ装置へ転送される。そして第２ロボッ
ト制御装置、ＮＣ装置を制御せしめることにより、ロボ
ットと加工機が作動し、ワークがロボットのワーク保持
部に保持されて加工機へ搬送され、次いで加工機でワー
クに所望の加工が自動的に行なわれる。
ロボットを待機位置からワークの位置へ移動せしめてワ
ーク保持部に設けられた読取り装置を、ワークに設けら
れた識別符号の上方位置に位置決めする。この状態で読
取り装置により識別符号を読み取ることによって、自動
的にワークの部品番号データを読取ることができる。こ
の読取られたワークの部品番号データが制御装置にファ
イルされている第１，第２ファイルに取込まれて、ワー
クの部品番号データに基づく搬送用プログラム、加工用
プログラムが指定される。この指定された搬送用プログ
ラム、加工用プログラムがそれぞれ第２ロボット制御装
置、加工機のＮＣ装置へ転送される。そして第２ロボッ
ト制御装置、ＮＣ装置を制御せしめることにより、ロボ
ットと加工機が作動し、ワークがロボットのワーク保持
部に保持されて加工機へ搬送され、次いで加工機でワー
クに所望の加工が自動的に行なわれる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１０】図１を参照するに、加工すべきワークＷが
載置されている。このワークＷにおける表面の所定位置
例えば図１において右側下部には識別符号として例えば
バーコード１が貼布されている。バーコード１にはワー
クＷの部品番号データが入っているものである。
載置されている。このワークＷにおける表面の所定位置
例えば図１において右側下部には識別符号として例えば
バーコード１が貼布されている。バーコード１にはワー
クＷの部品番号データが入っているものである。
【００１１】前記ワークＷが載置された近傍にはロボッ
ト３が配置されている。このロボット３はすでに公知な
ものであり、詳細な説明は省略するが、各軸が図１にお
いて例えば矢印で示したごとく回転して先端に設けられ
たアーム５がＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動すると共に水平
軸、垂直軸方向へ回動されるものである。
ト３が配置されている。このロボット３はすでに公知な
ものであり、詳細な説明は省略するが、各軸が図１にお
いて例えば矢印で示したごとく回転して先端に設けられ
たアーム５がＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動すると共に水平
軸、垂直軸方向へ回動されるものである。
【００１２】前記アーム５にはワーク保持部７が設けら
れている。このワーク保持部７としてはアーム５にロッ
ド９が設けられており、このロッド９の下部にはプレー
ト１１が取付けられている。このプレート１１には例え
ば複数の吸着パッド１３が装着されている。前記プレー
ト１１における右側には読取り装置として例えばバーコ
ードリーダ１５が設けられている。
れている。このワーク保持部７としてはアーム５にロッ
ド９が設けられており、このロッド９の下部にはプレー
ト１１が取付けられている。このプレート１１には例え
ば複数の吸着パッド１３が装着されている。前記プレー
ト１１における右側には読取り装置として例えばバーコ
ードリーダ１５が設けられている。
【００１３】前記バーコードリーダ１５には図２に示さ
れているように、バーコード１により識別されたワーク
の部品番号データと搬送プログラム，加工プログラムが
ファイルされている制御装置１７が接続されている。こ
の制御装置１７には、加工機のＮＣ装置１９とロボット
３を動作せしめるロボット制御装置２１とがそれぞれ接
続されている。このロボット制御装置２１はワークＷに
設けられたバーコード１を読取るために動作せしめる第
１ロボット制御装置２１Ａと加工機へワークＷを搬送さ
せるために動作せしめる第２ロボット装置２１Ｂとを切
換自在に備えている。
れているように、バーコード１により識別されたワーク
の部品番号データと搬送プログラム，加工プログラムが
ファイルされている制御装置１７が接続されている。こ
の制御装置１７には、加工機のＮＣ装置１９とロボット
３を動作せしめるロボット制御装置２１とがそれぞれ接
続されている。このロボット制御装置２１はワークＷに
設けられたバーコード１を読取るために動作せしめる第
１ロボット制御装置２１Ａと加工機へワークＷを搬送さ
せるために動作せしめる第２ロボット装置２１Ｂとを切
換自在に備えている。
【００１４】前記制御装置１７は図３に示されているよ
うに、ＣＰＵ２３を備えており、ＣＰＵ２３にはバーコ
ードリーダ１５で読取られた符号を変換するための変換
装置２３が接続されている。また、ＣＰＵ２３には前記
ＮＣ装置１９、第１ロボット制御装置２１Ａ、第２ロボ
ット制御装置２１ＢがそれぞれインターフェースＩ／Ｆ
を介して接続されている。
うに、ＣＰＵ２３を備えており、ＣＰＵ２３にはバーコ
ードリーダ１５で読取られた符号を変換するための変換
装置２３が接続されている。また、ＣＰＵ２３には前記
ＮＣ装置１９、第１ロボット制御装置２１Ａ、第２ロボ
ット制御装置２１ＢがそれぞれインターフェースＩ／Ｆ
を介して接続されている。
【００１５】さらに、ＣＰＵ２３には、ロボット３を作
動せしめてワークＷを搬送し加工機へ搬送せしめる搬送
プログラムがファイルされた第１ファイル２７と、加工
機を作動せしめてワークＷに所望の加工を行なわせる加
工プログラムがファイルされた第２ファイル２９がそれ
ぞれ接続されている。
動せしめてワークＷを搬送し加工機へ搬送せしめる搬送
プログラムがファイルされた第１ファイル２７と、加工
機を作動せしめてワークＷに所望の加工を行なわせる加
工プログラムがファイルされた第２ファイル２９がそれ
ぞれ接続されている。
【００１６】上記構成により、図４に示されたフローチ
ャートを基にして作用を説明すると、図４において、ス
テップＳ４０１で第１ファイル２７にファイルされてい
る搬送プログラムでロボット３が作動しアーム５が待機
位置よりワークＷの上方位置へ移動される。ステップＳ
４０２でロッド９が下降しワークＷに設けられているバ
ーコード１をバーコードリーダ１５で読取ると共に吸着
パッド１３でワークＷを吸着する。
ャートを基にして作用を説明すると、図４において、ス
テップＳ４０１で第１ファイル２７にファイルされてい
る搬送プログラムでロボット３が作動しアーム５が待機
位置よりワークＷの上方位置へ移動される。ステップＳ
４０２でロッド９が下降しワークＷに設けられているバ
ーコード１をバーコードリーダ１５で読取ると共に吸着
パッド１３でワークＷを吸着する。
【００１７】次いで、ステップＳ４０４でバーコードリ
ーダ１５で読取ったバーコード１の符号を変換装置２５
を介して制御装置１７の第２ファイル２９へ取込ませる
と共に、ステップＳ４０５でアーム５を加工機のワーク
テーブルの上方へ移動させた後、吸着パッド１３を解放
させることによってワークＷをワークテーブル上に載せ
る。
ーダ１５で読取ったバーコード１の符号を変換装置２５
を介して制御装置１７の第２ファイル２９へ取込ませる
と共に、ステップＳ４０５でアーム５を加工機のワーク
テーブルの上方へ移動させた後、吸着パッド１３を解放
させることによってワークＷをワークテーブル上に載せ
る。
【００１８】ステップＳ４０６で前記第２ファイル２９
に取込まれたバーコード１の符号により、ワークＷの部
品番号データに基づく加工プログラムを検索し、ステッ
プＳ４０７で検索された加工プログラムがＮＣ装置１９
へ転送される。ステップＳ４０８でＮＣ装置１９を作動
させ指定された加工プログラムによりワークＷに所望の
加工が行なわれることになる。
に取込まれたバーコード１の符号により、ワークＷの部
品番号データに基づく加工プログラムを検索し、ステッ
プＳ４０７で検索された加工プログラムがＮＣ装置１９
へ転送される。ステップＳ４０８でＮＣ装置１９を作動
させ指定された加工プログラムによりワークＷに所望の
加工が行なわれることになる。
【００１９】上述の作用説明では、ワークＷのバーコー
ド１をバーコードリーダ１５で読取ると共に加工機へワ
ークＷを移送させる例で説明したが、第１ロボット制御
装置２１ＡでワークＷのバーコード１を読取る動作のみ
を行ない、次いで、第２ロボット制御装置２１Ｂに切換
えて、ワークＷを加工機へ搬送させるようにするのが通
常である。
ド１をバーコードリーダ１５で読取ると共に加工機へワ
ークＷを移送させる例で説明したが、第１ロボット制御
装置２１ＡでワークＷのバーコード１を読取る動作のみ
を行ない、次いで、第２ロボット制御装置２１Ｂに切換
えて、ワークＷを加工機へ搬送させるようにするのが通
常である。
【００２０】このように、ワークＷに設けられたバーコ
ード１をバーコードリーダ１５で自動的に読取ることが
できると共に、このバーコードリーダ１５で読取った結
果を基にして加工機を自動的に運転させて自動的にワー
クＷに加工を施こさせることができる。
ード１をバーコードリーダ１５で自動的に読取ることが
できると共に、このバーコードリーダ１５で読取った結
果を基にして加工機を自動的に運転させて自動的にワー
クＷに加工を施こさせることができる。
【００２１】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例ではワーク
Ｗにバーコード１を設けた例で説明したがそれ以外の識
別符号を符して、この識別符号を識別するようにして構
わないものである。
されることなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。本実施例ではワーク
Ｗにバーコード１を設けた例で説明したがそれ以外の識
別符号を符して、この識別符号を識別するようにして構
わないものである。
【００２２】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、ワークに設けられた部品
番号データの入った識別符号を識別して読取り装置で自
動的に読取ることができる。しかも、この結果を基にし
て自動的に加工機を運転させてワークに所望の加工を行
なうことができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、ワークに設けられた部品
番号データの入った識別符号を識別して読取り装置で自
動的に読取ることができる。しかも、この結果を基にし
て自動的に加工機を運転させてワークに所望の加工を行
なうことができる。
【図１】この発明を実施する一実施例のロボットの説明
図である。
図である。
【図２】制御装置、ロボット制御装置およびＮＣ装置の
接続を表わした説明図である。
接続を表わした説明図である。
【図３】制御装置の構成ブロック図である。
【図４】この発明の動作を説明するフローチャートであ
る。
る。
１ バーコード ３ ロボット ７ ワーク保持部 １３ 吸着パッド １５ バーコードリーダ（読取り装置） １７ 制御装置 １９ ＮＣ装置 ２１ ロボット制御装置 ２１Ａ 第１ロボット制御装置 ２１Ｂ 第２ロボット制御装置 ２７，２９ 第１，第２ファイル
Claims (2)
- 【請求項１】 表面の所定位置に部品番号データの入っ
た識別符号を設けたワークと、このワークの近傍にワー
クを保持するワーク保持部を有するロボットと、このロ
ボットを待機位置からワークの位置へ動作せしめる第１
ロボット用制御装置と、前記ワーク保持部に設けられ前
記ワークの識別符号を識別して読取る読取り装置と、を
備えてなることを特徴とするワーク選別用ロボット。 - 【請求項２】 前記請求項１において、前記読取り装置
で読取られたワークの識別符号を取込んでこの識別符号
を基に前記ワーク保持部でワークを保持し加工機へ搬送
せしめる搬送用プログラムがファイルされた第１ファイ
ルと、前記識別符号を基にワークに所望の加工を行なわ
せしめる加工用プログラムがファイルされた第２ファイ
ルを有する制御装置と、この制御装置にファイルされた
第１ファイルから選択された搬送用プログラムを取込ん
でロボットを動作せしめる第２ロボット用制御装置と、
前記制御装置にファイルされた第２ファイルから選択さ
れた加工用プログラムを取込んで加工機を動作せしめる
ＮＣ装置と、を備えてなることを特徴とする加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5061695A JPH06270084A (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5061695A JPH06270084A (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270084A true JPH06270084A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13178651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5061695A Pending JPH06270084A (ja) | 1993-03-22 | 1993-03-22 | ワーク選別用ロボットおよびそのロボットを備えた加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270084A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006042792A1 (de) * | 2004-10-15 | 2006-04-27 | Krauss-Maffei Kunststofftechnik Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum herstellen von unterschiedlich beschichteten kunststoffformteilen |
| EP1704969A1 (en) * | 2005-03-25 | 2006-09-27 | Fanuc Ltd | Robot handling system |
| JP2007118111A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Incs Inc | 物品加工装置および物品加工方法 |
| JP2007276329A (ja) * | 2006-04-10 | 2007-10-25 | Tietech Co Ltd | 成形品取り出し機 |
| JP2017134722A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | ファナック株式会社 | 共通の言語仕様のプログラムにて複数の種類の製造装置を駆動する製造システム |
| JP2020524078A (ja) * | 2017-06-19 | 2020-08-13 | エアボーン インターナショナル ビー ヴイ | プライを選別するための装置および方法 |
| JP2022078140A (ja) * | 2017-10-17 | 2022-05-24 | 株式会社Fuji | 工作機械装置 |
-
1993
- 1993-03-22 JP JP5061695A patent/JPH06270084A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11883855B2 (en) | 2017-06-19 | 2024-01-30 | Airborne International B.V. | Device and method for sorting plies |
| US12569886B2 (en) | 2017-06-19 | 2026-03-10 | Airborne International B.V. | Device and method for sorting plies |
| JP2022078140A (ja) * | 2017-10-17 | 2022-05-24 | 株式会社Fuji | 工作機械装置 |
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040720 |