JPH06278059A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 単軸ロボットアクチュエータにおいて、容易
にプーリを固定できるとともに、タイミングベルトの正
確なテンションの数値管理ができる工業用ロボットを提
供する。 【構成】 フレーム１２に一対のプーリ１６，１８を設
け、一対のプーリ１８，１８にタイミングベルト２０を
掛け渡し、タイミングベルト２０の左端部をスライダ１
４に固定し、スライダ１４に円孔２８を設け、タイミン
グベルト２０の右端部を円孔２８に通すとともに、円孔
２８に固定プーリ３８を挿入することにより、タイミン
グベルト２０をスライダ１４に固定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに関し、
特に、単軸ロボットアクチュエータに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の単軸ロボットアクチュエータにお
いて、ロボット本体のフレームをスライダがスライドす
る構造は、図４に示すようなものである。

【０００３】すなわち、単軸ロボットアクチュエータ１
００のフレーム１０２の内部に、一対のプーリ１０４，
１０６が配されている。そして、この一対のプーリ１０
４，１０６にタイミングベルト１０８を掛け渡すととも
に、このタイミングベルト１０８の両端をスライダ１１
０に固定している。そして、プーリ１０６を不図示のモ
ータによって回転させることによって、スライダ１１０
が、フレーム１０２に沿って移動する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記構成の単軸ロボッ
トアクチュエータ１００において、タイミングベルト１
０８のテンションを調整するには、プーリ１０４を固定
しているプーリ台１１２を、ネジ１１４によって移動さ
せることにより、テンションを調整していた。

【０００５】ところが、この構造であると、プーリ１０
４を固定する手段が複雑となり、また、ネジ１１４によ
って調整するため、正確なテンションの数値管理ができ
ないという問題があった。

【０００６】そこで、本発明は、容易にプーリを固定で
きるとともに、タイミングベルトの正確なテンションの
数値管理ができる工業用ロボットを提供するものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の工業用ロボット
は、フレームに移動自在に設けられたスライダを有する
単軸ロボットアクチュエータにおいて、前記フレームに
一対のプーリを設け、前記一対のプーリにタイミングベ
ルトを掛け渡し、前記タイミングベルトの一端を前記ス
ライダに固定し、前記スライダに円孔を設け、前記タイ
ミングベルトの他端を固定プーリに巻き付け、前記円孔
に前記固定プーリを挿入することにより、前記固定プー
リと前記円孔の内周壁によって前記タイミングベルトの
他端を前記スライダに固定したものである。

【０００８】

【作 用】上記構成の工業用ロボットにおいて、タイミ
ングベルトのテンションを調整する場合には、円孔に挿
入された固定プーリを回転させることにより、タイミン
グベルトの他端が引張られ、これによりテンション調整
を行なう。そして、固定プーリの回転角度をトルクレン
チ等で回転させればテンションの数値管理が行なえる。

【０００９】

【実施例】本発明の一実施例である単軸ロボットアクチ
ュエータ１０について、図１〜３に基づいて説明する。

【００１０】符号１２は、フレームであって、直方体を
成している。そして、このフレーム１２に沿って移動自
在にスライダ１４が設けられている。

【００１１】符号１６，１８は、フレーム１２の内部の
両端部に設けられた一対のプーリである。プーリ１４，
１８は、それぞれフレーム１２に対し軸着されている。
また、一方のプーリ１８は、不図示のモータに連結され
ており駆動する。

【００１２】符号２０は、フレーム１２の内部におい
て、一対のプーリ１６，１８に掛け渡されたタイミング
ベルトである。

【００１３】符号２２は、スライダ１４の左側部に設け
られた凹部であって、この凹部２２にタイミングベルト
２０の左端部が配され、ネジ２４によってスライダ１４
に固定されている。

【００１４】符号２６は、スライダ１４に設けられた溝
である。この溝２６は、スライダ１４の移動方向に沿っ
て設けられ、タイミングベルト２０が移動自在に挿入さ
れる。

【００１５】符号２８は、スライダ２８の右側部に設け
られた円孔である。この円孔２８の接線方向に沿って第
１溝３０と第２溝３２が平行に設けられている。そし
て、第１溝３０および第２溝３２の右端部は、スライダ
１４の右側面に開口し、これら左端部は円孔２８に開口
している。

【００１６】符号３４は、第１溝３０と第２溝３２の間
に設けられたネジ孔である。このネジ孔３４の右端部は
スライダ１４の右側面に開口し、左端部は円孔２８に開
口している。このネジ孔３４にネジ３６が螺合される。

【００１７】符号３８は、円孔２８に挿入可能な固定プ
ーリである。この固定プーリ３８の中央部には、円周方
向に沿って固定溝４０が設けられている。また、固定プ
ーリ３８の軸芯には、トルクレンチや棒レンチを挿入す
るための六角孔４２が設けられている。

【００１８】上記構成の単軸ロボットアクチュエータ１
０を組み立てる場合について説明する。

【００１９】一対のプーリ１６，１８にタイミングベル
ト２０を掛け渡すとともに、タイミングベルト２０の左
端部をネジ２４によって、スライダ１４の凹部２２に固
定する。

【００２０】タイミングベルト２０の右端部は、まず、
固定プーリ３８に沿って巻き付け、この巻き付けた状態
で固定プーリ３８を円孔２８に挿入する。この場合に、
第１溝３６にプーリ１８からのタイミングベルト２０を
挿入するとともに、タイミングベルト２０の右端部は、
第２溝３２に沿って挿入する。固定プーリ３８を円孔２
８に完全に挿入すると、タイミングベルト２０は、円孔
２８の内周壁と固定プーリ３８によって挟まれて完全に
固定される。この状態で、六角孔４２に棒レンチまたは
トルクレンチを挿入して固定プーリ３８を回転させ、タ
イミングベルト２０のテンション調整を行なう。その
後、ネジ孔３４に挿入されているネジ３６を中央溝４０
に向かって螺合し、固定プーリ３８が回転しないように
固定する。なお、トルクレンチを使用すると、トルクレ
ンチの数値表示により、テンションの数値管理を行なう
ことが可能である。

【００２１】上記構成の単軸ロボットアクチュエータ１
０であると、プーリ１６，１８はフレ―ム１２に軸着す
るだけでその取付け構造が容易であり、また、タイミン
グベルト２０のテンション調整は、固定プーリ３８を回
転させるだけで行なえる。さらに、この回転にトルクレ
ンチを使用するとテンションの数値管理ができる。

【００２２】

【発明の効果】以上により、本発明の工業用ロボットで
あると、固定プーリを回転させるだけでタイミングベル
トのテンション調整が行なえ、この回転にトルクレンチ
を使用した場合にはテンションの数値管理が行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す単軸ロボットアクチュ
エータのスライダの斜視図である。

【図２】同じく単軸ロボットアクチュエータの平面図で
ある。

【図３】スライダの縦断面図である。

【図４】従来の単軸ロボットアクチュエータの平面図で
ある。

【符号の説明】

１０ 単軸ロボットアクチュエータ １２ フレーム １４ スライダ １６ プーリ １８ プーリ ２０ タイミングベルト ２８ 円孔 ３０ 第１溝 ３２ 第２溝 ３４ ネジ孔 ３６ ネジ ３８ 固定プーリ ４２ 六角孔

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フレームに移動自在に設けられたスライダ
   を有する単軸ロボットアクチュエータにおいて、 前記フレームに一対のプーリを設け、 前記一対のプーリにタイミングベルトを掛け渡し、 前記タイミングベルトの一端を前記スライダに固定し、 前記スライダに円孔を設け、 前記タイミングベルトの他端を固定プーリに巻き付け、
   前記円孔に前記固定プーリを挿入することにより、前記
   固定プーリと前記円孔の内周壁によって前記タイミング
   ベルトの他端を前記スライダに固定したことを特徴とす
   る工業用ロボット。