JPH06278068A - ロボット操作機用位置／力混成操作方法 - Google Patents

ロボット操作機用位置／力混成操作方法

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Publication number
JPH06278068A
JPH06278068A JP6003327A JP332794A JPH06278068A JP H06278068 A JPH06278068 A JP H06278068A JP 6003327 A JP6003327 A JP 6003327A JP 332794 A JP332794 A JP 332794A JP H06278068 A JPH06278068 A JP H06278068A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
machine
robot operating
operating machine
force
luggage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6003327A
Other languages
English (en)
Inventor
Serge Faure
フオール，セルジユ
Alain Gaillet
ガイレ，アラン
Regis Lefebvre
ルフブル，レジ
Claude Reboulet
ルボーレ，クロード
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitowoc Crane Group France SAS
Original Assignee
Potain SA
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Filing date
Publication date
Application filed by Potain SA filed Critical Potain SA
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1005—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
    • B25J9/1015—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using additional, e.g. microadjustment of the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices
    • B25J17/0216—Compliance devices comprising a stewart mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1648—Program controls characterised by the control loop non-linear control combined or not with linear control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nonlinear Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、荷物捕促具をもったマイクロ操作
機（釣合アーム）と接続されたマクロ操作機（運搬機）
を有するロボット操作機の操作方法に関し、運搬機と釣
合アームが同時に作動するとの考え方に立って両者間の
移動性の配分を定めることを目的とする。 【構成】 操作は、荷物捕促具向けの移動増分（△Ｘ，
△Ｙ，△Ｚ，△θＸ，△θＹ，△θＺ）を作成するため
に、実際の値（Ｆｍ，ｘｍ）と比較される力指令
（Ｆｄ）及び位置指令（ｘｄ）から行なわれる。実際の
位置を表わす値（ｘｍ）に加えられてこれらの増分は、
荷物補促具の新しい位置指令（ｘ'd）を提供する。これ 考慮することによって、（２９で）マクロ操作機とマイ
クロ操作機の間に分配される。広い場所、特に工事現場
で使用する大寸法、大能力のロボット操作機に特に利用
される

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の方法によって操作できるロボット操作
機全体の斜視図。
【図２】組合わされた座標を伴った図１のロボット操作
機の略図。
【図３】本発明による位置／力混成操作の原理の略図。
【図４】本方法における移動性の分配を説明する詳細略
図。
【符号の説明】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ルフブル，レジ フランス国．69130・エキユリイ．バー. フオール・８・シユマン・ルイ・シルパ. レシダンス・パルク・ド・シヤラン (72)発明者 ルボーレ，クロード フランス国．31670・ラベジユ．シユマ ン・ド・カンテルー．29

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】
  2. 【請求項２】
  3. 【請求項３】
  4. 【請求項４】
  5. 【請求項５】
JP6003327A 1993-01-19 1994-01-18 ロボット操作機用位置／力混成操作方法 Pending JPH06278068A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9300681A FR2700532B1 (fr) 1993-01-19 1993-01-19 Procédé de commande hybride position/force pour robot manipulateur.
FR9300681 1993-01-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06278068A true JPH06278068A (ja) 1994-10-04

Family

ID=9443313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6003327A Pending JPH06278068A (ja) 1993-01-19 1994-01-18 ロボット操作機用位置／力混成操作方法

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US (1) US5469531A (ja)
EP (1) EP0608187B1 (ja)
JP (1) JPH06278068A (ja)
AT (1) ATE151328T1 (ja)
DE (1) DE69402444T2 (ja)
FI (1) FI940245A7 (ja)
FR (1) FR2700532B1 (ja)
NO (1) NO940178L (ja)

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Also Published As

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DE69402444T2 (de) 1997-11-13
FR2700532A1 (fr) 1994-07-22
DE69402444D1 (de) 1997-05-15
FI940245A0 (fi) 1994-01-18
EP0608187B1 (fr) 1997-04-09
ATE151328T1 (de) 1997-04-15
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US5469531A (en) 1995-11-21
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EP0608187A1 (fr) 1994-07-27
NO940178D0 (no) 1994-01-18

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