JPH0627894U - 高所作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブームを許容姿勢位置範囲を越えることなく
連続的に且つ違和感なく作動させることができるように
する。 【構成】 ブーム作動量検出器１１，１２と、このブー
ム作動量検出器の検出値からブームの実姿勢位置を演算
するブーム姿勢演算器２１と、ブームの許容姿勢位置範
囲を設定記憶した記憶手段２２とを有する。作業範囲規
制コントローラ２３において、ブーム姿勢演算器２１に
より求められたブームの実姿勢位置を許容姿勢位置範囲
と比較し、実姿勢位置が許容姿勢位置範囲を越えるよう
なブームの操作がなされたときにはブームが許容姿勢位
置範囲の限界線に沿って移動するようにブームの作動を
規制制御する。さらに、このように作業範囲規制コント
ローラ２３によりブームの作動が規制制御されていると
きには規制制御中であることを規制状態表示ランプ２５
により表示する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、起伏、伸縮等が自在なブームの先端に作業台を有してなる高所作業 車において、ブームが所定許容姿勢位置範囲を越えて作動することがないように このブームの作動を規制制御する高所作業車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

起伏、伸縮等が自在なブームの先端に、作業者が搭乗する作業台を有してなる 高所作業車においては、ブームの起伏角、伸長量等の変化、すなわち、ブームの 姿勢位置の変化に応じて車体に加わる転倒方向のモーメントが変化する。このた め、このモーメントが所定値を越えないように、ブームの許容姿勢位置範囲（例 えば、ブームの起伏、伸縮等に伴うブーム先端や、作業台の移動許容範囲）を予 め設定しておき、ブームの作動に伴いブームの実姿勢位置が変化したときにこの 実姿勢位置が許容姿勢位置範囲を越えて移動しないようにブームの作動を規制す る作業範囲規制を行うことが従来から知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような作業範囲規制を行うようにした場合には、ブームの 姿勢位置が許容姿勢位置範囲の限界線に達するとブームの作動が自動的に規制さ れてストップする。このため、作業者は操作レバー等を操作してブームの作動操 作を行っているにも拘らずブームが作動しないという状態になり、不慣れな作業 者等の場合に、この作業者はブームの作動装置が故障したと勘違いすることがあ るという問題がある。 このようなことから本出願人は、ブームの作動操作がなされてブームの実姿勢 位置が許容姿勢位置範囲の限界線に達したときには、ブームの作動を停止させる のではなく、ブームの実姿勢位置が許容姿勢位置範囲の限界線に沿って移動する ようにブームの作動を制御することを提案した。

【０００４】 このようにすれば、ブームが許容姿勢位置範囲を越えて作動することがなく、 且つブームが停止することもなくなる。しかしながら、許容姿勢位置範囲の限界 線に沿ったブームの移動がなされるときには、ブームの作動は作業者の作動操作 とは異なる作動（すなわち、作業者の意図とは異なる作動）となると言う問題が ある。しかも、ブームの作動が許容姿勢位置範囲の限界線に沿った移動制御状態 に移行した時点を作業者は認識することができず、作業者がブームの操作を行っ ているときに突然その操作と異なるブームの作動制御が始まることになり、違和 感のあるブームの作動操作となるおそれがあるという問題がある。

【０００５】 本考案はこのような問題に鑑みたもので、ブームの実姿勢位置が許容姿勢位置 範囲を越えるようなブーム操作がなされた場合でも、この許容姿勢位置範囲を越 えることなしにその限界線に沿ってブームの作動が継続され、且つ、このような 限界線に沿ったブームの作動制御がなされていることを作業者が認識することが でき、違和感なくブームの作動操作を行うことができるような構成の高所作業車 の制御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用】

このような目的達成のため、本考案においては、ブーム作動量（すなわち、ブ ームの起伏角、伸縮量等）を検出するブーム作動量検出器と、このブーム作動量 検出器の検出値からブームの実姿勢位置を演算するブーム姿勢演算器と、ブーム の許容姿勢位置範囲を設定記憶した記憶手段とを有し、作業範囲規制コントロー ラにおいて、ブーム姿勢演算器により求められたブームの実姿勢位置を許容姿勢 位置範囲と比較し、実姿勢位置が許容姿勢位置範囲を越えるようなブームの操作 がなされたときにはブームが許容姿勢位置範囲の限界線に沿って移動するように ブームの作動を規制制御するようになっている。さらに、規制表示手段が設けら れており、作業範囲規制コントローラによりブームの作動が規制制御されている ときには規制制御中であることを規制表示手段により表示するようになっている 。このため、ブーム作動操作を行ったときに、作業者は、限界線に沿った規制制 御に基づくブームの作動がなされているか否かを規制表示手段を見て簡単に知る ことができ、ブームの作動操作を違和感なく行うことができる。

【０００７】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の好ましい実施例について説明する。 本考案に係る制御装置を有した高所作業車の一例を図１に示している。この高 所作業車は、車体１上に旋回自在な旋回台２を有し、この旋回台２に起伏自在に 伸縮ブーム３が取り付けられている。この伸縮ブーム３はテレスコピックに（入 れ子式に）伸縮自在な基端ブーム３ａ，中間ブーム３ｂおよび先端ブーム３ｃか らなり、基端ブーム３ａが旋回台２に支軸２ａを介して枢支されて起伏自在とな っている。なお、この伸縮ブーム３は内部に配設された伸縮シリンダ（図示せず ）により伸縮作動され、旋回台２と基端ブーム３ａとの間に配設された起伏シリ ンダ４により起伏作動される。

【０００８】 先端ブーム３ｃの先端にはピン３ｄにより枢支されて上下に揺動自在に支持部 材６が取り付けられている。この支持部材６は垂直ポスト６ａを有し、垂直ポス ト６ａに作業台７の一対のブラケット７ａが回動自在に取り付けられている。こ れにより、作業台７は支持部材６により水平旋回自在に支持されている。

【０００９】 作業台７には作業者が搭乗するため、作業台７はブーム３の起伏の如何に拘ら ず常時水平に保持される。このため、この高所作業車には、上レベリングシリン ダ５ａと下レベリングシリンダ５ｂとから構成されるレベリング装置が取り付け られている。上レベリングシリンダ５ａは先端ブーム３ｃと支持部材６との間に 配設されており、下レベリングシリンダ５ｂは旋回台２と基端ブーム３ａとの間 に配設されている。 これら両レベリングシリンダ５ａ，５ｂのボトム側油室同士およびロッド側油 室同士が連通されており、伸縮ブーム３の起伏作動と逆の揺動作動が支持部材６ に与えられ、作業台７の姿勢が常時水平に保持される。 また、車体１の前後左右４箇所には、作業時に伸長して車体１を支持するアウ トリガ９が取り付けられている。

【００１０】 作業台７にはここに搭乗した作業者が操作する操作レバー８等と、この操作レ バー８の操作に応じて伸縮ブーム３の作動制御等を行う作動制御装置２０とから 配設されている。なお、作動制御装置２０の前面には、ここに搭乗した作業者に 作業範囲規制の有無を知らせるための規制状態表示ランプ２５が取り付けられて いる。 また、この高所作業車には、伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角センサ１ １と、伸縮ブーム３の伸長量を検出するブーム長センサ１２と、アウトリガ９の 車体側方への張り出し量を検出するアウトリガ張幅センサ１５と、旋回台２の旋 回角を検出する旋回角センサ１６とが取り付けられている。

【００１１】 このように構成された高所作業車に本考案に係る制御装置２０が搭載されてお り、この制御装置２０を図２を参照して説明する。 この制御装置２０においては、起伏角センサ１１およびブーム長センサ１２の 検出信号がブーム姿勢演算器２１に入力され、ここで伸縮ブーム３の実姿勢位置 が演算される。そして、このように演算された実姿勢位置を示す信号が作業範囲 規制コントローラ２３に出力される。

【００１２】 一方、アウトリガ張幅センサ１５および旋回角センサ１６の検出信号は伸縮ブ ーム３の許容姿勢位置範囲が設定記憶されたメモリ２２に入力される。許容姿勢 位置範囲は車体に加わる転倒方向モーメントが所定値以下の安全な値となるよう なブームの実姿勢位置の移動範囲であり、アウトリガ９の張幅および旋回台２の 方向に応じてこの許容姿勢位置範囲は異なる。このため、メモリ２２には、アウ トリガ９の張幅と旋回台２の旋回角に応じて複数の許容姿勢位置範囲が設定記憶 されており、上記のようにアウトリガ張幅センサ１５および旋回角センサ１６か らその検出信号が入力されると、このときのアウトリガ張幅および旋回台２の方 向に対応した許容姿勢位置範囲を読みだし、これが作業範囲規制コントローラ２ ３に出力される。

【００１３】 作業範囲規制コントローラ２３には操作レバー８からの操作信号が入力され、 通常は、この操作信号に応じて伸縮ブーム３の作動を行わせるようにブーム作動 制御手段３０（例えば、ブーム作動制御バルブ）の作動を制御する。但し、作業 範囲規制コントローラ２３においては、ブーム実姿勢演算器２１から送られる伸 縮ブーム３の実姿勢位置が、メモリ２２から送られる許容姿勢位置範囲内にある か否かを判断しており、実姿勢位置が許容姿勢位置範囲の限界線に到達し、さら にこれを越えるような操作信号が操作レバー８から入力されているときには、ブ ーム作動規制を開始し、実姿勢位置が限界線に沿って移動するようにブーム作動 制御手段３０の作動を制御する。 さらに、このようにブーム作動規制が開始されると、規制状態表示ランプ２５ を点灯させて、このブーム作動規制が行われていることを作業者に知らせるよう になっている。

【００１４】 例えば、図３に示すように、伸縮ブーム３の先端ピン３ｄが限界線Ｌ１，Ｌ２ で囲まれた許容姿勢位置範囲（斜線側の範囲）内にあるときには、操作レバー８ の操作に応じてそのまま伸縮ブーム３の作動がなされる。なお、この例では、伸 縮ブーム３の姿勢位置を先端ピン３ｄの位置に基づいて示している。例えば、こ の状態で操作レバー８を操作して伸縮ブーム３を起伏下げ作動させると、先端ピ ン３ｄ（実姿勢位置）が限界線Ｌ２の上の位置（点Ａで示す位置）に至るまでは 伸縮ブーム３はそのまま起伏下げ作動する。

【００１５】 ところが、このまま起伏下げ作動が継続すると、先端ピン３ｄは限界線Ｌ２を 越えて許容姿勢位置範囲の外側に移動するため、作業範囲規制コントローラ２３ によるブーム作動規制制御が開始し、先端ピン３ｄが限界線Ｌ２に沿って移動す るように伸縮ブーム３の作動制御がなされる。これにより、操作レバー８は起伏 下げ作動を行わせるように操作されているだけであるが、伸縮ブーム３の起伏下 げ作動とブーム長縮小作動とがなされ、先端ピン３ｄが限界線Ｌ２に沿って下方 に移動するような（すなわち、点Ａから点Ａ′に移動するような）伸縮ブーム３ の作動制御がなされる。

【００１６】 このことから分かるように、作業者は起伏下げ作動を行わせるように操作レバ ー８を操作しているのに、ブーム作動規制状態では、伸縮ブーム３は起伏下げ作 動とともにブーム長縮小作動とを行う。もし、作業者がこのようなブーム作動規 制制御が開始されたことに気づかずにレバー操作をおこなったのでは、違和感の ある操作となる。このため、本装置においては、このようにブーム作動規制が行 われているときには、規制状態表示ランプ２５が点灯されるようになっており、 作業者はこれを見てブーム作動規制に基づく制御であることを認識でき、このよ うな違和感を感じることがなくなる。

【００１７】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、作業範囲規制コントローラにおいて、 ブーム姿勢演算器により求められたブームの実姿勢位置を許容姿勢位置範囲と比 較し、実姿勢位置が許容姿勢位置範囲を越えるようなブームの操作がなされたと きにはブームが許容姿勢位置範囲の限界線に沿って移動するようにブームの作動 を規制制御するようになっているとともに、作業範囲規制コントローラによりブ ームの作動が規制制御されているときには規制制御中であることを規制表示手段 により表示するようになっているので、ブーム作動操作を行ったときに、作業者 は、限界線に沿った規制制御に基づくブームの作動がなされているか否かを規制 表示手段を見て簡単に知ることができ、ブームの作動操作を違和感なく行うこと ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る制御装置を備えた高所作業車を示
す正面図である。

【図２】この制御装置の構成を示すブロック図である。

【図３】ブームの許容姿勢位置範囲と実姿勢位置とを示
すグラフである。

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ 伸縮ブーム ７ 作業台 ８ 操作レバー １１ 起伏角センサ １２ ブーム長センサ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に起伏、伸縮等が可能なブームを
   有し、このブームの先端に作業台を有してなる高所作業
   車の制御装置であって、 前記ブームの起伏角、伸縮量等のブーム作動量を検出す
   るブーム作動量検出器と、 このブーム作動量検出器の検出値から前記ブームの実姿
   勢位置を演算するブーム姿勢演算器と、 前記ブームの許容姿勢位置範囲を設定記憶した記憶手段
   と、 前記ブーム姿勢演算器により求められた前記ブームの実
   姿勢位置を前記記憶手段に設定記憶された許容姿勢位置
   範囲と比較し、前記実姿勢位置が前記許容姿勢位置範囲
   を越えるような前記ブームの操作がなされたときには前
   記ブームが前記許容姿勢位置範囲の限界線に沿って移動
   するように前記ブームの作動を規制制御する作業範囲規
   制コントローラと、 この作業範囲規制コントローラにより前記ブームの作動
   が規制制御されているときに、規制制御中であることを
   表示する規制表示手段とからなることを特徴とする高所
   作業車の制御装置。