JPH0627A - 接木ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業性のよい穂木供給装置を持つ接木ロボッ
トの提供。 【構成】 穂木苗供給板１４は穂木苗供給者側に開口し
た穂木胚軸受け溝１４ｃを有する水平方向に平面を持つ
折り曲げ片１４ａとその折り曲げ片を端部に持つ傾斜片
１４ｂからなる。穂木胚軸受け溝１４ｃが穂木苗供給者
側に開口していると、供給者の利き腕にかかわらず、穂
木を供給板に配置しやすくなる。また、その穂木胚軸受
け溝１４ｃは水平方向に平面を持つ折り曲げ片に設けら
れているので、子葉背面が折り曲げ片に落ち着き良く配
置できる。また、穂木胚軸受け溝１４ｃには穂木苗の胚
軸展開基部の本葉用の切欠き部１４ｄを設けることによ
り、本葉が穂木供給の障害にならない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
の穂木供給部に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来の接
木ロボットをさらに改良して、使いがっての良い接木ロ
ボットを提供することを目的とする。

【０００４】より詳細には、本発明は接木ロボットの穂
木苗の供給機構を操作性の優れたものにすることを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗供給板に配
置される台木苗および穂木苗供給板に配置される穂木苗
を各々の苗の搬送装置で各々の切断位置まで搬送し、そ
れぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置
で接合位置まで搬送して接合する接木ロボットにおい
て、穂木苗供給板は穂木苗供給側に開口した穂木胚軸受
け溝を有する横方向に面を持つ折り曲げ片とその折り曲
げ片を端部に持つ傾斜片からなる接木ロボットである。

【０００６】この穂木苗供給板の穂木胚軸受け溝には穂
木苗の胚軸の子葉展開基部の本葉用の切欠き部を設ける
ことができる。

【０００７】また、穂木苗供給板は並列配置された二分
割板からなり、並列配置間隔を穂木胚軸直径に応じて調
整可能にした構成としても良い。

【０００８】

【作用】穂木苗供給板の穂木胚軸受け溝が穂木苗供給側
に開口していると、供給者の利き腕にかかわらず、穂木
を供給板に配置しやすくなる。また、その穂木胚軸受け
溝は水平方向に平面を持つ折り曲げ片に設けられている
ので、子葉背面が折り曲げ片に落ち着き良く配置でき
る。また、穂木胚軸受け溝には穂木苗の胚軸の子葉展開
基部の本葉用の切欠き部を設けることにより、本葉が穂
木供給の障害にならない。

【０００９】また、穂木苗供給板を並列配置された二分
割板から構成すると、胚軸径に応じて並列配置間隔を調
整できる。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図を図４
（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞれ示
す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部２か
らなり、接木部２は台木部３と穂木部５およびその中間
の接合部６からなっている。

【００１１】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレー
タ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の天
板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全て
のムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗の供給装置１７と台木苗の搬送装置１８お
よび台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様
に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装
置２３からなっている。

【００１２】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部２で接合装置
２５により穂木と接合される。

【００１３】また、同様に人手により穂木供給装置２１
に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２により矢印
（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
台木と接合部２において、クリップフィーダ部１から供
給されるクリップで接合され、接木操作が完了し、接木
部２の下方に落下・回収される。

【００１４】次いで、台木供給装置１７と搬送装置１８
の説明をする。 まず、台木供給装置１７について主に
図２と図３により説明する。台木苗供給板１３は台木苗
胚軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に開い
ている両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を受け
取る構造からなる保持部１３ｂからなっている。受け溝
１３ａの径を台木苗の子葉展開基部の径より大きくして
いるので台木苗は子葉が保持部１３ｂに安定に保持され
る。さらに、子葉裏面に接触する角度を持って保持部１
３ｂが設けられているので、台木苗を供給する時に子葉
の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を供給
板１３上に載せる事ができる。

【００１５】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図で
あり、図５（ｃ）は搬送装置先端部の下面図である。

【００１６】台木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチ
ュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ
２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュ
エータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。
台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持さ
れた台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先
端の台木把持部３５（台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８と台木首吊片３９と円筒ローラ４１）が設け
られている。前記両ハンド３７、３８は台木搬送アーム
３４のボックス４２内に設けられたエアシリンダ（図示
せず）により台木を把持するように開閉制御される。図
５（ｂ）のハンド３７、３８部分の下視図である図５
（ｃ）に示すように台木胚軸ハンド３７は台木の胚軸を
傷つけないために該ハンド３７内側はゴム製となってい
る。また、台木根固定ハンド３８は台木根鉢４３（図５
（ｂ））の形を崩さないために、台木根鉢４３の円筒状
の側面を把持するような湾曲板でできている。

【００１７】また、台木搬送アーム３４には台木子葉展
開基部４０（図８参照）を保持するための台木首吊片３
９と円筒ローラ４１およびこれらを支持する台木首吊片
支持アーム４５および台木首吊片３９を水平面方向に回
転させるための前記支持アーム４５下面に取り付けられ
た首吊片回転アクチュエータ４６からなる台木首吊具４
７が設けられている。また、台木搬送アーム支持体３０
には、穂木との接合時に前記台木首吊具４７を鉛直方向
に回転させ、台木子葉を持ち上げるための台木子葉持ち
上げ用回転アクチュエータ４９も設けられている。

【００１８】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７と台木根固定ハンド３８の作動エアシリンダが
作動して台木苗を把持する（図８）。このとき子葉展開
基部４０はハンド３７より距離をおいて上方にある。こ
れらハンド３７、３８の作動と同時に台木搬送アーム用
回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、
３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位
置では前記ハンド３７、３８は所定時間オフとするが、
このとき、既に台木首吊片３９（台木苗供給板１３で苗
を受け取るときには図５（ａ）の破線位置にある）が図
５（ａ）の実線位置に来ているので、台木苗の子葉展開
基部４０は首吊片３９で支持された状態となる（図５
（ｂ））。この直後に台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８が再び胚軸を把持し、台木がその胚軸方向の
設定切断位置に把持されたことになる。

【００１９】この台木首吊具４７は台木の子葉展開基部
４０を首吊片３９で支え、台木を首吊状態にして台木の
切断位置の位置決めをするものであり、同一植物では同
一品種の苗の子葉展開基部４０の太さの違いが０．２〜
０．３ｍｍの範囲内にあるので、台木首吊具４７で台木
の胚軸方向の切断位置を植物の種類毎に一定とすること
ができる。

【００２０】切断時には、図４に示す台木搬送用回転ア
クチュエータ２９の前面側の台木切断位置上部にある台
木子葉押え５０が降りてきて、図６のように子葉を押え
る。こうして、子葉は円筒ローラ４１と子葉押え５０で
挟み込まれて切断装置１９の切断刃で容易に子葉を一枚
残した台木が得られる。また、穂木との接合時には図７
に示すように、この台木首吊具４７を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。

【００２１】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、本実施例の特徴部分である穂木供給装置２１の説明
を詳細にする。図２に明示されるように穂木苗供給装置
２１には前面に開口した穂木受け溝１４ｃを形成した穂
木苗供給板１４が水平平面を持つように設けられてい
て、この穂木受け溝１４ｃに人手により１本１本穂木苗
の胚軸を挿入して、穂木苗を支持させる。

【００２２】本実施例では穂木搬送円周（図１の矢印
（ニ）、（ホ））の接線方向から穂木を供給できる。す
なわち、穂木苗供給板１４の穂木受け溝１４ｃの開口部
が穂木苗供給者の略正面方向である穂木搬送アーム７９
（図１１参照）の搬送軌跡である円周（図１の矢印
（ニ））の接線方向を向くように取り付けてある。その
ため、従来の穂木苗供給板のように穂木受け溝１４ｃの
開口部が前記搬送円周の接線方向である搬送方向に対し
て逆方向を向いた装置のように、右利きの供給者は苗を
供給しにくいという欠点がなく、本実施例の場合は作業
者の利き腕にかかわらず穂木苗の供給がしやすくなる。
また、自動給苗時に穂木苗供給方向と穂木苗搬送方向の
軌跡が干渉しない利点もある。

【００２３】また、穂木搬送円周の法線方向から苗を供
給できるように穂木苗供給板１４の穂木受け溝１４ｃの
開口部を形成することもできる。この場合も作業者の利
き腕にかかわらず穂木苗の供給をし易くなる。また、こ
の場合は自動給苗時の干渉がないだけでなく、穂木苗供
給時、作業者の腕の自然な動きである穂木搬送円周の法
線方向から供給できるため、疲労が少ない。

【００２４】図９（ａ）には図１の接木ロボットの上面
図の穂木苗供給板１４部分の拡大図を示し、図９（ｂ）
は図９（ａ）のＡ−Ａ線切断図を示す。また、図９
（ｂ）の穂木苗供給板１４の拡大図に示すように、穂木
苗供給板１４は傾斜部１４ａを持ち、その先端に水平状
の折り曲げ部１４ｂがある。このため、穂木苗供給板１
４の折り曲げ部１４ｂで子葉を支え、根の重量で下方へ
引っ張ることで苗が安定して支えられる。この穂木苗供
給板１４への穂木苗の配置は作業者が行うが、このと
き、図９（ａ）に示すように、前記折り曲げ部１４ｂで
子葉背面を支えるように配置すれば、穂木苗の配置する
方向が自動的に決まることになる。こうして、この穂木
苗を所定の方向で穂木苗供給板１４へ配置すると、図１
０に示すように台木との接合時に穂木子葉が台木子葉と
干渉するおそれがなくなる。

【００２５】また、穂木苗供給板１４には図９（ａ）と
図９（ｂ）（Ａ−Ａ線断面）に示すように、該供給板１
４の胚軸挿入用の受け溝１４ｃを折り曲げ部１４ｂに設
け、この受け溝１４ｃで穂木苗の胚軸を支える。このと
き、胚軸の子葉展開基部９３にある本葉９５がこの受け
溝１４ｃに十分入るように、切欠き部１４ｄを傾斜部１
４ａに向けて設ける。穂木苗の本葉の葉柄９５は子葉展
開基部９３近傍から突出しているため本葉の葉柄９５の
逃げが供給板１４にないと懸架した際に不安定になるの
で、この受け溝１４ｃの切欠き部１４ｄにより、これを
防ぐことができる。また、穂木と台木をクリップ接合す
る時に、図１０の破線で示す位置に本葉の葉柄９５があ
ると、対向する台木子葉に干渉して接合ミスをする場合
があるので、切欠き部１４ｄを傾斜部１４ａに向けて設
けておけば、穂木と台木の接合時に、図１０の実線で示
す位置に本葉の葉柄９５が配置され接合ミスを無くすこ
とができる。

【００２６】また、図示はしていないが、穂木苗供給板
１４を２分割して並列配置し、かつその間に胚軸挿入用
間隔を設けることもできる。この場合には、穂木苗の本
葉９５が当該間隔に入るようにセットできる。また、２
分割した穂木苗供給板１４の並列配置間隔を調整可能と
すると、胚軸径の違いによって左右の供給板１４間隔を
変更できるので、胚軸径の異なる各品種の穂木苗に対応
可能となる。

【００２７】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂
木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順
次搬送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図１１に示
す。図１１（ａ）は上面図（後述の穂木搬送用回転アク
チュエータ７３の図示は省略）であり、図１１（ｂ）は
側面図である。穂木搬送装置２２は穂木搬送用回転アク
チュエータ７３と該アクチュエータ７３の下部の穂木搬
送アーム支持体７５が該アクチュエータ回転軸７６を中
心に回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体
７５には、該支持体７５に支持された穂木搬送アーム押
出シリンダ７７、該シリンダ７７により伸縮される穂木
搬送アーム７９と該搬送アーム７９先端には穂木把持部
８０を構成する穂木子葉押えハンド８１と穂木胚軸ハン
ド８３、穂木根固定ハンド８４が設けられている。前記
両ハンド８１、８３は穂木搬送アーム７９先端のハンド
支持部材８５内に設けられたエアシリンダ８９により穂
木を把持するように開閉制御される。穂木子葉押えハン
ド８１内側は穂木子葉を傷つけないためにゴム製となっ
ている。穂木供給位置では穂木胚軸ハンド８３のみが穂
木を支え、切断位置で穂木子葉押えハンド８１が子葉を
把持して、胚軸部位の切断の邪魔にならないようにする
（図１２参照）。

【００２８】穂木搬送アーム７９の一側面には穂木根固
定ハンド８４を支持するための支持板８７が固定されて
いる。穂木根固定ハンド８４はこの支持板８７に水平位
置から垂直位置に、その固定ハンドアーム８４ａが回転
できるように空気圧駆動式のロータリーアクチュエータ
８８が備え付けられている。この穂木根固定ハンド８４
で穂木根近傍の胚軸を挟み込んで支持し、これを切断位
置で穂木胚軸を穂木切断装置２３で切断する際には該ハ
ンド８４を真下方向に回転させ（図１３参照）、穂木根
が邪魔にならないようにする。

【００２９】このように、穂木子葉押えハンド８１と穂
木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８４等で穂木把持
部が構成される。

【００３０】この穂木搬送アーム７９は搬送アーム押出
シリンダ７７で押し出されるが、その押し出し量は押し
出量調整シム９１により調整される。また、穂木搬送ア
ーム押出シリンダ７７下部には裏当てガイド９２が固定
されていて、穂木搬送アーム７９が後退した位置に来る
と、その裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａが穂木
の胚軸切断時に胚軸の裏当てをする（図１３参照）。裏
当てガイド９２が穂木切断時にそのガイド片９２ａによ
る胚軸の裏当て支持によりカッタによる切断が確実に行
える。なお、穂木切断装置の回転方向は図１、図１３に
示す通りであり、台木切断装置１９とは逆方向に回転さ
せる。その理由は台木切断時には子葉一枚を胚軸に残し
た状態で切断するのには胚軸側から子葉側に切断したほ
うが有利であるのに対して、穂木の胚軸の切断は裏当て
ガイド９２先端のガイド片９２ａの押えを効かすため
と、胚軸が切断されてできるその先端の鋭角部の形が崩
れないようにするためである。

【００３１】次に切断装置を図１４により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
１４には台木部３側の切断装置を示す。図１４（ａ）は
その上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、
図１４（ｂ）は図１４（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボッ
トの穂木部側の側壁側から見た方向）から見た側面図で
ある。カッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支
柱１１２に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸
１１３にカッタアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッタアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７
が取り付けられている。カッタアーム１１５への切断刃
支持片１１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設
けられた調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッ
タ駆動用モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１
２に設けられた調整ネジ１２０等の調整具で行う。

【００３２】また、カッタアーム１１５には胚軸の切断
の邪魔にならないように、切断刃１１７が胚軸に当たる
前に切断刃１１７の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落
とす子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイド１２
２が設けられている。なお、図２に示す穂木部の穂木切
断装置２３は切断刃１１７が支柱１１２と同一鉛直面上
に来た状態を示している。

【００３３】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１５〜１７に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図１５、図１６、１７参照）の
取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そ
のガイドレール先端は接木部２に臨むクリップ掛け装置
１２４が接続している。

【００３４】図１５にはクリップガイドレール９に接続
するクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２
５）の要部上面図を示し、図１６、１７にはその側面図
を示す。図１５に示すように、このガイドレール９の先
端は接木部２の台木と穂木の接合部の直前で前記クリッ
プ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭
め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための
狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部
１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図
１５（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリッ
プ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付
勢を開放する方向に移動して（図１５（ｂ））、把持部
１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００３５】クリップ１２３の前進は図１６、１７に示
す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフィ
ーダ部１からガイドレール９を経て供給されるクリップ
１２３は狭窄ガイドレール１２５位置にくると（図１６
（ａ））、クリップ押出シリンダ１２７が作動開始し
て、このシリンダ１２７に固定支持されている金属製の
クリップ押出具１２８が前進し、クリップ１２３を狭窄
ガイドレール１２５に乗せる（図１６（ｂ））。このと
きクリップ１２３の把持部１２３ｂが開放するが、ここ
でクリップ開閉具１２６が図１５（ｂ）のように作動す
るのでクリップ１２３は接木を締め付けることができ、
同時にクリップ押出具１２８が前進して、接木を落下さ
せる（図１７（ａ））。クリップ押出具１２８の先端は
図示のようにクリップ把持部１２３ｂの上方コーナと同
一形状とし、しかもこの先端部から基部にかけて傾斜し
た形状をしているので、クリップ押出シリンダ１２７の
後退時には、次に狭窄ガイドレール１２５に供給される
クリップ１２３のクリップ把持部１２３ｂを乗り越える
ことができる（図１７（ｂ））。なお、クリップ掛け装
置１２４の上方にはクリップの有無を検知するセンサ１
２９が設けられていて、クリップ１２３が供給されなく
なると、自動的に動作停止するようになっている。

【００３６】次に本実施例の接木ロボットの作動の手順
を説明する。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図
１８を用いて説明する。台木苗供給板１３にセットされ
た台木苗を押し出された台木搬送アーム３４の先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８でつかみ、こ
れを９０度回転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部
５０を首吊片３９で支持しながら台木を首吊状態にした
後、台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８で台木
を持ち換えて、切断位置で子葉を一枚残して、その他の
子葉部分を切断する。

【００３７】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送アーム７９先端の穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８
４で把持して、切断位置に搬送する。ここで胚軸を切断
しやすいように、穂木根を根固定ハンド８４で切断刃の
軌跡の外に固定する。それぞれ切断された台木と穂木は
接合位置まで９０度回転搬送され、ここでクリップ１２
３により接合される。このときの台木に残された子葉と
穂木の対向する方向にある一対の子葉とは直交する方向
に接合される。そして台木搬送アーム３４と穂木搬送ア
ーム７９は初期位置である台木供給位置および穂木供給
位置に１８０度逆回転して戻る。

【００３８】このとき本実施例の切断装置１９、２３は
切断刃１１７を回転させて使用する機械であるので、次
のような安全装置を持っている。まず、フットスイッチ
（図示せず）を台木側と穂木側に設けておく。こうして
台木苗と穂木苗はそれぞれ別人により各々の供給板１
３、１４にセットする必要があり、二人のうちのいずれ
かの者がロボットを停止させたいときに、随時ロボット
を停止させることができる。また、接木ロボットの接木
部２前面は安全カバー（図示せず）で覆われているの
で、この安全カバーが開かれるとロボットが停止する。
さらに、クリップ１２３がなくなったことをクリップ有
無センサ１２９（図１６、１７）が検知すると、台木と
穂木の接木ができなくなるので、この場合も停止する。
ただし、この場合はクリップ１２３がセットされると、
リセットスイッチで作業が続行される。クリップ１２３
がなくなったとき以外に接木ロボットが停止した場合
は、接木ロボットの作業は最初からやり直す。

【００３９】つぎに、タイムチャート（図１９〜図２
１）を参照しながら接木ロボットの動作を説明する。ま
ず、台木部の各装置の動きを説明する。台木苗供給板１
３にセットされた台木苗をつかむために台木搬送アーム
押出シリンダ３３にエアーが供給されて搬送アーム３４
が前進する。台木受け取り位置で該アーム３４先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８の作動エアシ
リンダ（台木搬送アームボックス４２内にある）が作動
して台木苗を把持する（図８）。これらハンド３７、３
８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も
作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木を切断
位置まで搬送する。このとき、台木の切断位置裏側に円
筒ローラ４１を当接させため、台木搬送アーム押出シリ
ンダ３３はオフとなり、搬送アーム３４は後退してい
る。切断位置では前記ハンド３７、３８は所定時間オフ
となる。このとき、既に台木首吊片３９が図５（ａ）の
実線位置に来ているので、台木の子葉展開基部４０は首
吊片３９で支持された状態となる（図５（ｂ））。この
直後に胚軸ハンド３７と固定根ハンド３８がオンとな
り、台木のその設定された胚軸の切断位置が決められた
ことになる。次いで、台木子葉押え５０がオンとなり
（図６）、この状態で台木の子葉を一枚残して、他の子
葉が図６矢印のように切断刃１１７で切り落とされる。
ついで、回転アクチュエータ２９が再びオンとなり、子
葉を一枚残した台木を接合位置付近まで搬送する。接合
位置付近では搬送アーム押出シリンダ３３が再びオンと
なり、台木を穂木と接合される位置に前進する。回転ア
クチュエータ２９はクリップ１２３が押し出されて接合
が完了するまで、オン状態を保つ。なお、図１９のタイ
ムチャートのクリップ押出位置は後述するクリップ押し
出し第一段位置である。

【００４０】接合位置では台木に残した一枚の子葉を接
合し易いように、円筒ローラ４１で持ち上げるために、
台木子葉持ち上げ用回転アクチュエータ４９が図７のよ
うに所定角度回転する。接合が終わると胚軸ハンド３
７、根固定ハンド３８、搬送用回転アクチュエータ２９
および子葉持ち上げ用回転アクチュエータ４９はオフと
なり、それぞれが台木供給位置に戻る。

【００４１】なお、台木搬送用回転アクチュエータ２９
は二段式アクチュエータ（ニューエラー（株）製）であ
り、台木供給位置から切断位置までの９０度の回転搬送
と切断位置から接合位置までの９０度の回転搬送を順次
行うことができる。

【００４２】次に穂木部の各種装置の作動を図２０のタ
イムチャートを参照しながら説明する。穂木苗供給板１
４にセットされた穂木苗をつかむために穂木搬送アーム
押出シリンダ７７にエアーが供給されて穂木搬送アーム
７９が前進する。穂木受け取り位置で該搬送アーム７９
先端の穂木胚軸ハンド８３の作動エアシリンダ８９が作
動して穂木苗の胚軸を把持する。この胚軸ハンド８３の
作動と同時に穂木搬送用回転アクチュエータ７３も作動
して、前記ハンド８３で把持した穂木を切断位置まで搬
送する。このとき、穂木の胚軸の切断部の裏側を裏当て
ガイド片９２ａに当接させるため、穂木搬送アーム押出
シリンダ７７はオフとなり、搬送アーム７９は後退して
いる。また、穂木が切断位置まで搬送されている間に、
根固定ハンド８４が穂木根を図１３に示すように固定す
る。これは穂木の胚軸を図１３矢印のように切断刃でカ
ットするときに、穂木根が切断刃の動作の邪魔にならな
いようにするためである。切断位置では子葉押えハンド
８１が作動し、穂木の子葉を図１３に示すように束ね
て、同じく子葉が切断刃の動作の邪魔にならないように
する。

【００４３】穂木の胚軸がカットされると胚軸の一部と
穂木根は切り落とされ、残った胚軸と子葉は両ハンド８
１、８３に把持されたままで、穂木搬送用回転アクチュ
エータ７３の作動で接合位置付近に回転搬送される。接
合位置付近では搬送アーム押出シリンダ７７が再びオン
となり、穂木を台木と接合される位置に前進させる。こ
の穂木搬送用回転アクチュエータ７３はクリップ１２３
が押し出されて接合が完了するまで、オン状態を保つ。
なお、図２０のタイムチャートのクリップ押出位置は後
述するクリップ押し出し第一段位置である。

【００４４】なお、穂木搬送用回転アクチュエータ７３
は台木搬送用回転アクチュエータ２９と同様の二段式ア
クチュエータ（ニューエラー（株）製）である。

【００４５】次に、クリップ供給部の各種装置の作動を
図２１のタイムチャートを参照しながら説明する。接合
位置に台木と穂木が供給されると、図１６（ｂ）のクリ
ップ押出シリンダ１２７がクリップ１２３をクリップ押
出位置（第一段押し出し位置）まで押し出す。クリップ
押出シリンダ１２７は二段式のエアシリンダであり、こ
こで一旦クリップ押し出しを停止し、その間にクリップ
開閉具１２６（図１５）が作動して、クリップの付勢端
部を開放することで、クリップ先端が閉じる。この開閉
具１２６の作動に同期して、図１７（ａ）に示す位置ま
でクリップ押出シリンダ１２７は接合苗をさらに押し出
し（第二段押し出し位置）、接合苗受け部に落下させ
る。この後、クリップ１２３は元の位置に後退する。こ
の動作を各々の接合毎に繰り返す。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、穂木苗供給板の穂木胚
軸受け溝が穂木苗供給者側に開口しているので、右利
き、左利きにかかわらず穂木苗を穂木苗供給板に配置し
やすくなる。が供給しやすい。このため、受け溝に沿っ
て、穂木苗を供給すればよいので、その供給方向が自動
的に決まり、作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図で
ある。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図である。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図である。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図である。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図である。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木切断
時の台木搬送装置付近の図である。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木と穂
木の接合時の台木搬送装置の図である。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木の供
給装置から受け取った状態の台木搬送装置の図である。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木苗供
給板の拡大図である。

【図１０】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木と
穂木の接合状態を示す図である。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬
送装置の図である。

【図１２】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木苗
切断前の穂木搬送装置の図である。

【図１３】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図である。

【図１４】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装
置の図である。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の上面図である。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１８】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図である。

【図１９】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木部
のタイムチャートを示す図である。

【図２０】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木部
のタイムチャートを示す図である。

【図２１】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ供給部のタイムチャートを示す図である。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
０…台木ロボットマニュピュレータ、１１…穂木ロボッ
トマニュピュレータ、１３…台木苗供給板、１４…穂木
苗供給板、１４ａ…傾斜片、１４ｂ…折り曲げ片、１４
ｃ…穂木受け溝、１４ｄ…切欠き部、１５…天板、１８
…台木搬送装置、１９…台木切断装置、２２…穂木搬送
装置、２３…穂木切断装置、２５…クリップ接合装置、
２９…台木搬送用回転アクチュエータ、３３…台木搬送
アーム押出シリンダ、３４…台木搬送アーム、３５…台
木把持部、３７…台木胚軸ハンド、３８…台木根固定ハ
ンド、３９…台木首吊片、４１…円筒ローラ、４７…首
吊具、４９…子葉持ち上げ用回転アクチュエータ、５０
…台木子葉押え、７３…穂木搬送用回転アクチュエー
タ、７７…穂木搬送アーム押出シリンダ、７９…穂木搬
送アーム、８０…穂木把持部、８１…穂木子葉押えハン
ド、８３…穂木胚軸ハンド、８４…穂木根固定ハンド、
９２…裏当てガイド、９５…穂木本葉、１１７…切断
刃、１２３…クリップ、１２４…クリップ掛け装置、１
２５…狭窄ガイドレール、１２６…クリップ開閉具、１
２７…クリップ押し出しシリンダ、１２８…クリップ押
し出し具

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗供給板に配置される台木苗および
   穂木苗供給板に配置される穂木苗を各々の苗の搬送装置
   で各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗
   と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送し
   て接合する接木ロボットにおいて、 穂木苗供給板は穂木苗供給側に開口した穂木胚軸受け溝
   を有する横方向に面を持つ折り曲げ片とその折り曲げ片
   を端部に持つ傾斜片からなることを特徴とする接木ロボ
   ット。
2. 【請求項２】 穂木胚軸受け溝には穂木苗の胚軸の子葉
   展開基部の本葉用の切欠き部を設けたことを特徴とする
   請求項１記載の接木ロボット。
3. 【請求項３】 台木苗供給板に配置される台木苗および
   穂木苗供給板に配置される穂木苗を各々の苗の搬送装置
   で各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗
   と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送し
   て接合する接木ロボットにおいて、 穂木苗供給板は並列配置された二分割板からなり、並列
   配置間隔を穂木胚軸直径に応じて調整可能にしたことを
   特徴とする接木ロボット。