JPH0799983B2 - 接木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
の苗搬送装置に関するものである。

【０００２】

【０００３】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来の接
木ロボットをさらに改良して、使いがっての良い接木ロ
ボットを提供することを目的とする。より詳細には、本
発明は接木ロボットの苗搬送装置を操作性の優れたもの
にすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木供給部に配置
される台木苗および穂木供給部に配置される穂木苗とを
各々の苗の搬送装置で各々の切断位置まで回転搬送し、
それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装
置で接合位置まで回転搬送して接合する接木ロボットに
おいて、各々の苗の切断位置と接合位置とは各々の回転
半径を可変可能な苗搬送装置の回転搬送中心に対して異
なる半径を持つ同心円上にそれぞれ配置されている接木
ロボットである。

【０００６】台木供給部に配置される台木苗および穂木
供給部に配置される穂木苗とを各々の苗の搬送装置で各
々の切断位置まで回転搬送し、それぞれ切断した台木苗
と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで回転搬
送して接合する接木ロボットにおいて、穂木搬送装置は
穂木の根を固定するための回動可能なＬ字形アームを先
端に持ち、該Ｌ字形アームは、該アームの回動中心に対
し穂木苗の根を固定した時の根部分と反対側で穂木搬送
装置本体側の支持部材に固定される穂木根固定ハンドを
備えた接木ロボット、または、台木供給部に配置される
台木苗および穂木供給部に配置される穂木苗とを各々の
苗の搬送装置で各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切
断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位
置まで搬送して接合する接木ロボットにおいて、穂木搬
送装置の穂木胚軸切断時に穂木胚軸の裏当てをする裏当
てガイドのガイド片には所定の後退角を付けた接木ロボ
ットである。

【０００７】

【作用】本発明の接木ロボットでは切断位置と接合位置
とは各々の苗搬送装置の回転中心に対して異径の同心円
上にそれぞれ配置されている。そして、各々の苗は切断
位置からはその回転半径で接合位置まで搬送され、接合
位置では各搬送装置が伸びるので、接合位置で穂木と台
木の切断面の間に隙間を設けなくてよくなり、接合ミス
がなくなる。

【０００８】また、穂木根固定ハンドのＬ字形アーム
は、その回動中心に対し、穂木苗の根を把持した時の根
部分と反対側で穂木根固定ハンド支持部材に固定してあ
るので、アームの固定位置が高く設定でき、その分穂木
胚軸部分をアームの奥まで入れることができ、より胚軸
の短い苗に対応可能になった。

【０００９】また、穂木は接合後、胚軸が曲がったり折
れたりしないため、なるべく短く切断することが要求さ
れるため、穂木子葉や穂木把持部のハンドが胚軸切断点
に接近しており、切断装置の回転中心を下げぎみにな
り、胚軸切断面長さが短くなりがちである。そこで、本
発明では穂木切断時の胚軸の裏当てガイド片には後退角
を付けたので、その傾斜によって胚軸切断面長さを長く
取ることを可能にした。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図を図４
（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞれ示
す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部２か
らなり、接木部２は台木部３と穂木部５およびその中間
の接合部６からなっている。

【００１１】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレー
タ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の天
板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全て
のムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗の供給装置１７と台木苗の搬送装置１８お
よび台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様
に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装
置２３からなっている。

【００１２】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部２で接合装置
２５により穂木と接合される。

【００１３】また、同様に人手により穂木供給装置２１
に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２により矢印
（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
台木と接合部２において、クリップフィーダ部１から供
給されるクリップで接合され、接木操作が完了し、接木
部２の下方に落下・回収される。

【００１４】従来公知の接木ロボットでは、回転搬送す
る苗搬送装置に伸縮機構がなかったので、苗の切断位置
と接合位置が搬送装置の回転中心に対して同一円周上に
あった。そのため、穂木と台木を接合位置に搬送する際
には互いに干渉しないよう、接合前の各々の苗の切断面
間に隙間を設ける必要があった。そのため前記従来の接
木ロボットでは各切断面がクリップの把持部が開口状態
にあるその開口部領域より外側に位置することがあり、
クリップでの接合ミスを生じることがあった。

【００１５】これに対して、本実施例の接木ロボットで
は図２に示すように台木、穂木共に、それらの苗供給位
置と接合位置とは各々のロボットマニュピュレータ１
０、１１の回転中心に対して同心円（Ａ、Ｃ）上に配置
されているが、各々の苗の切断位置は前記同心円とは異
径の同心円（Ｂ、Ｄ）上にそれぞれ配置されている。そ
して、各々の苗を苗供給位置または接合位置では各搬送
装置１８、２２の搬送アーム３４、７９（図５、図１０
参照）が伸びる構造になっている。そのため、接合部で
穂木と台木の切断面の間に隙間を設けなくてよくなり、
クリップの前記開口部の外に穂木と台木の切断面が位置
することがなくなり接合ミスがなくなった。

【００１６】また、図２に示すように各ロボットマニピ
ュレータ１０、１１を取付けた天板１５は後側の２本の
支柱１６と前側の２本の支柱１１２（切断装置１９、２
３の支柱でもある）で支持される。前側の支柱１１２の
間隔を後側の支柱１６に比べ狭くしたので、斜前方から
苗供給者が苗を供給する際、支柱１１２が邪魔にならな
いだけでなく、切断刃の交換・清掃をし易くなる。前側
の支柱１１２は２本でなく、１本支柱にしても良い。

【００１７】次いで、台木供給装置１７と搬送装置１８
の説明をする。 まず、台木供給装置１７について主に
図２と図３により説明する。台木苗供給板１３は台木苗
胚軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に開い
ている両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を受け
取る構造からなる保持部１３ｂからなっている。受け溝
１３ａの径を台木苗の子葉展開基部の径より大きくして
いるので台木苗は子葉が保持部１３ｂに安定に保持され
る。さらに、子葉裏面に接触する角度を持って保持部１
３ｂが設けられているので、台木苗を供給する時に子葉
の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を供給
板１３上に載せる事ができる。

【００１８】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図で
あり、図５（ｃ）は搬送装置先端部の下面図である。

【００１９】台木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチ
ュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ
２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュ
エータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。
台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持さ
れた台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先
端の台木把持部３５（台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８と台木首吊片３９と円筒ローラ４１）が設け
られている。前記両ハンド３７、３８は台木搬送アーム
３４のボックス４２内に設けられたエアシリンダ（図示
せず）により台木を把持するように開閉制御される。図
５（ｂ）のハンド３７、３８部分の下視図である図５
（ｃ）に示すように台木胚軸ハンド３７は台木の胚軸を
傷つけないために該ハンド３７内側はゴム製となってい
る。また、台木根固定ハンド３８は台木根鉢４３（図５
（ｂ））の形を崩さないために、台木根鉢４３の円筒状
の側面を把持するような湾曲板でできている。

【００２０】また、台木搬送アーム３４には台木子葉展
開基部４０（図６参照）を保持するための台木首吊片３
９と円筒ローラ４１およびこれらを支持する台木首吊片
支持アーム４５および台木首吊片３９を水平面方向に回
転させるための前記支持アーム４５下面に取り付けられ
た首吊片回転アクチュエータ４６からなる台木首吊具４
７が設けられている。また、台木搬送アーム支持体３０
には、穂木との接合時に前記台木首吊具４７を鉛直方向
に回転させ、台木子葉を持ち上げるための台木子葉持ち
上げ用回転アクチュエータ４９も設けられている。

【００２１】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７と台木根固定ハンド３８の作動エアシリンダが
作動して台木苗を把持する（図６）。このとき子葉展開
基部４０はハンド３７より距離をおいて上方にある。こ
れらハンド３７、３８の作動と同時に台木搬送アーム用
回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、
３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位
置では前記ハンド３７、３８は所定時間オフとするが、
このとき、既に台木首吊片３９（台木苗供給板１３で苗
を受け取るときには図５（ａ）の破線位置にある）が図
５（ａ）の実線位置に来ているので、台木苗の子葉展開
基部４０は首吊片３９で支持された状態となる（図５
（ｂ））。この直後に台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８が再び胚軸を把持し、台木がその胚軸方向の
設定切断位置に把持されたことになる。

【００２２】この台木首吊具４７は台木の子葉展開基部
４０を首吊片３９で支え、台木を首吊状態にして台木の
切断位置の位置決めをするものであり、同一植物では同
一品種の苗の子葉展開基部４０の太さの違いが０．２〜
０．３ｍｍの範囲内にあるので、台木首吊具４７で台木
の胚軸方向の切断位置を植物の種類毎に一定とすること
ができる。

【００２３】切断時には、図４に示す台木搬送用回転ア
クチュエータ２９の前面側の台木切断位置上部にある台
木子葉押え５０が降りてきて、図７のように子葉を押え
る。こうして、子葉は円筒ローラ４１と子葉押え５０で
挟み込まれて切断装置１９の切断刃で容易に子葉を一枚
残した台木が得られる。また、穂木との接合時には図８
に示すように、この台木首吊具４７を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。

【００２４】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、穂木部供給装置２１について説明する。図２に明示
されるように穂木苗供給装置２１には前面に開口した穂
木受け溝１４ｃを形成した穂木苗供給板１４が水平平面
を持つように設けられていて、この穂木受け溝１４ｃに
人手により１本１本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を
支持させる。

【００２５】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂
木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順
次搬送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図９に示
す。図９（ａ）は上面図（後述の穂木搬送用回転アクチ
ュエータ７３の図示は省略）であり、図９（ｂ）は側面
図である。穂木搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュ
エータ７３と該アクチュエータ７３の下部の穂木搬送ア
ーム支持体７５が該アクチュエータ回転軸７６を中心に
回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体７５
には、該支持体７５に支持された穂木搬送アーム押出シ
リンダ７７、該シリンダ７７により伸縮される穂木搬送
アーム７９と該搬送アーム７９先端には穂木把持部８０
を構成する穂木子葉押えハンド８１と穂木胚軸ハンド８
３、穂木根固定ハンド８４が設けられている。前記両ハ
ンド８１、８３は穂木搬送アーム７９先端のハンド支持
部材８５内に設けられたエアシリンダ８９により穂木を
把持するように開閉制御される。穂木子葉押えハンド８
１内側は穂木子葉を傷つけないためにゴム製となってい
る。穂木供給位置では穂木胚軸ハンド８３のみが穂木を
支え、切断位置で穂木子葉押えハンド８１が子葉を把持
して、胚軸部位の切断の邪魔にならないようにする（図
１０参照）。

【００２６】穂木搬送アーム７９の一側面には穂木根固
定ハンド８４を支持するための支持板８７が固定されて
いる。穂木根固定ハンド８４はこの支持板８７に水平位
置から垂直位置に、その固定ハンドアーム８４ａが回転
できるように空気圧駆動式のロータリーアクチュエータ
８８が備え付けられている。この穂木根固定ハンド８４
で穂木根近傍の胚軸を挟み込んで支持し、これを切断位
置で穂木胚軸を穂木切断装置２３で切断する際には該ハ
ンド８４を真下方向に回転させ（図１１参照）、穂木根
が邪魔にならないようにする。

【００２７】穂木の根固定ハンド８４のアーム８４ａは
Ｌ字形とし、該アーム８４ａの回動中心に対し、穂木苗
の根を把持した時の根部分と反対側で穂木根固定ハンド
支持板８７に固定してある。そのため、図１２に示すよ
うに本実施例の場合は、従来例の根固定ハンドのアーム
が棒状である場合に比べ穂木胚軸部分をアーム８４ａの
奥まで入れることができ、より胚軸の短い苗に対応可能
になった。

【００２８】また、根固定ハンド支持板８７は穂木ハン
ド支持部材８５に上下位置を調整可能に取り付けられて
いるので、異なる品種やロットで胚軸長さの違いが設計
許容範囲を超えるものに対しても、穂木の根固定ハンド
８４の上下位置を適切な位置にセットすることができ
る。このように、穂木子葉押えハンド８１と穂木胚軸ハ
ンド８３と穂木根固定ハンド８４等で穂木把持部が構成
される。

【００２９】この穂木搬送アーム７９は搬送アーム押出
シリンダ７７で押し出されるが、その押し出し量は押し
出量調整シム９１により調整される。また、穂木搬送ア
ーム押出シリンダ７７下部には裏当てガイド９２が固定
されていて、穂木搬送アーム７９が後退した位置に来る
と、その裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａが穂木
の胚軸切断時に胚軸の裏当てをする（図１１参照）。裏
当てガイド９２が穂木切断時にそのガイド片９２ａによ
る胚軸の裏当て支持によりカッタによる切断が確実に行
える。

【００３０】穂木は接合後、胚軸が曲がったり折れたり
しないため、なるべく短く切断することが要求されるた
め、穂木子葉や把持部のハンドが胚軸切断点に接近して
おり、切断装置の回転中心は下げぎみになる。そのた
め、胚軸切断面長さが短くなりがちであが、本実施例で
は穂木切断時の胚軸の裏当てガイド片９２ａには後退角
α（図９）を付けたので、穂木切断時の胚軸の裏当てガ
イド片９２ａには後退角αを付け、その傾斜によって胚
軸切断面長さを長く取ることが可能になった。

【００３１】なお、穂木切断装置２３の回転方向は図
１、図１１に示す通りであり、台木切断装置１９とは逆
方向に回転させる。その理由は台木切断時には子葉一枚
を胚軸に残した状態で切断するのには胚軸側から子葉側
に切断したほうが有利であるのに対して、穂木の胚軸の
切断は裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａの押えを
効かすためと、胚軸が切断されてできるその先端の鋭角
部の形が崩れないようにするためである。

【００３２】次に切断装置を図１３により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
１３には台木部３側の切断装置を示す。図１３（ａ）は
その上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、
図１３（ｂ）は図１３（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボッ
トの穂木部側の側壁側から見た方向）から見た側面図で
ある。カッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支
柱１１２に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸
１１３にカッタアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッタアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７
が取り付けられている。カッタアーム１１５への切断刃
支持片１１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設
けられた調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッ
タ駆動用モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１
２に設けられた調整ネジ１２０等の調整具で行う。

【００３３】また、図１３に示すように、カッタアーム
１１５には胚軸の切断の邪魔にならないように、切断刃
１１７が胚軸に当たる前に切断刃１１７の回転軌跡内に
ある苗の子葉（切り落とす子葉）を持ち上げるための子
葉持ち上げガイド１２２が設けられている。なお、図２
に示す穂木部の穂木切断装置２３は切断刃が支柱１１２
と同一鉛直面上に来た状態を示している。

【００３４】また、図１に示すように、穂木、台木の各
々のカッタ駆動用モータ１１１を互いに対面させ、カッ
タアーム１１５を互いにモータ１１１の反対側に配置し
たので、苗を搬送する時にカッタ駆動用モータ１１１が
苗と干渉することがなくなり切断刃の交換・清掃がし易
くなる。

【００３５】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１４〜１６に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図１４と図１５、１６参照）の
取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そ
のガイドレール先端は接木部２に臨むクリップ掛け装置
１２４が接続している。

【００３６】図１４にはクリップガイドレール９に接続
するクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２
５）の要部上面図を示し、図１５、１６にはその側面図
を示す。図１４に示すように、このガイドレール９の先
端は接木部２の台木と穂木の接合部の直前で前記クリッ
プ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭
め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための
狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部
１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図
１４（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリッ
プ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付
勢を開放する方向に移動して（図１４（ｂ））、把持部
１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００３７】クリップ１２３の前進は図１５、１６に示
す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフィ
ーダ部１からガイドレール９を経て供給されるクリップ
１２３は狭窄ガイドレール１２５位置にくると（図１５
（ａ））、クリップ押出シリンダ１２７が作動開始し
て、このシリンダ１２７に固定支持されている金属製の
クリップ押出具１２８が前進し、クリップ１２３を狭窄
ガイドレール１２５に乗せる（図１５（ｂ））。このと
きクリップ１２３の把持部１２３ｂが開放するが、ここ
でクリップ開閉具１２６が図１４（ｂ）のように作動す
るのでクリップ１２３は接木を締め付けることができ、
同時にクリップ押出具１２８が前進して、接木を落下さ
せる（図１６（ａ））。クリップ押出具１２８の先端は
図示のようにクリップ把持部１２３ｂの上方コーナと同
一形状とし、しかもこの先端部から基部にかけて傾斜し
た形状をしているので、クリップ押出シリンダ１２７の
後退時には、次に狭窄ガイドレール１２５に供給される
クリップ１２３のクリップ把持部１２３ｂを乗り越える
ことができる（図１６（ｂ））。なお、クリップ掛け装
置１２４の上方にはクリップの有無を検知するセンサ１
２９が設けられていて、クリップ１２３が供給されなく
なると、自動的に動作停止するようになっている。

【００３８】次に本実施例の接木ロボットの作動の手順
を説明する。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図
１７を用いて説明する。台木苗供給板１３にセットされ
た台木苗を押し出された台木搬送アーム３４の先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８でつかみ、こ
れを９０度回転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部
５０を首吊片で支持しながら台木を首吊状態にした後、
台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８で台木を持
ち換えて、切断位置で子葉を一枚残して、その他の子葉
部分を切断する。

【００３９】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送アーム７９先端の穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８
４で把持して、切断位置に搬送する。ここで胚軸を切断
しやすいように、穂木根を根固定ハンド８４で切断刃の
軌跡の外に固定する。それぞれ切断された台木と穂木は
接合位置まで９０度回転搬送され、ここでクリップ１２
３により接合される。このときの台木に残された子葉と
穂木の対向する方向にある一対の子葉とは直交する方向
に接合される。そして台木搬送アーム３４と穂木搬送ア
ーム７９は初期位置である台木供給位置および穂木供給
位置に１８０度逆回転して戻る。

【００４０】このとき本実施例の切断装置１９、２３は
切断刃１１７を回転させて使用する機械であるので、次
のような安全装置を持っている。まず、フットスイッチ
（図示せず）を台木側と穂木側に設けておく。こうして
台木苗と穂木苗はそれぞれ別人により各々の供給板１
３、１４にセットする必要があり、二人のうちのいずれ
かの者がロボットを停止させたいときに、随時ロボット
を停止させることができる。また、接木ロボットの接木
部２前面は安全カバー（図示せず）で覆われているの
で、この安全カバーが開かれるとロボットが停止する。
さらに、クリップ１２３がなくなったことをクリップ有
無センサ１２９（図１５、１６）が検知すると、台木と
穂木の接木ができなくなるので、この場合も停止する。
ただし、この場合はクリップ１２３がセットされると、
リセットスイッチで作業が続行される。クリップ１２３
がなくなったとき以外に接木ロボットが停止した場合
は、接木ロボットの作業は最初からやり直す。なお、本
発明の接木ロボットの台木部、穂木部のタイムチャート
等については本出願人の特許出願（特願平４−１６１５
１２号）に開示した通りである。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、各々の苗は切断位置か
らはその回転半径で接合位置まで搬送され、接合位置で
は各搬送装置が伸びるので、接合位置で穂木と台木の切
断面の間に隙間を設けなくてよくなり、接合ミスがなく
なる。また、穂木根固定ハンドのアームをＬ字形とした
ので、アームの穂木根固定ハンド支持部材への固定位置
を高くすることができ、より胚軸の短い苗に対応可能に
なった。また、本発明では穂木切断時の胚軸の裏当てガ
イド片には後退角を付けたので、その傾斜によって胚軸
切断面長さを長く取ることを可能にした。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図で
ある。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図である。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図である。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図である。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図である。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木の供
給装置から受け取った状態の台木搬送装置の図である。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木切断
時の台木搬送装置付近の図である。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの苗の接合
時の台木搬送装置の図である。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬送
装置の図である。

【図１０】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木苗
切断前の穂木搬送装置の図である。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図である。

【図１２】 本発明の一実施例の穂木根固定ハンドのＬ
字形アームの固定方式と従来の当該アームの固定方式の
差異による接合用の胚軸の長さの違いを説明する図であ
る。

【図１３】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装
置の図である。

【図１４】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の上面図である。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図である。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
０…台木ロボットマニュピュレータ、１１…穂木ロボッ
トマニュピュレータ、１３…台木供給板、１４…穂木供
給板、１５…天板、１８…台木搬送装置、１９…台木切
断装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、２
５…クリップ接合装置、２９…台木搬送用回転アクチュ
エータ、３３…台木搬送アーム押出シリンダ、３４…台
木搬送アーム、３５…台木把持部、３７…台木胚軸ハン
ド、３８…台木根固定ハンド、３９…台木首吊片、４１
…円筒ローラ、４７…首吊具、４９…子葉持ち上げ用回
転アクチュエータ、５０…台木子葉押え、７３…穂木搬
送用回転アクチュエータ、７７…穂木搬送アーム押出シ
リンダ、７９…穂木搬送アーム、８０…穂木把持部、８
１…穂木子葉押えハンド、８３…穂木胚軸ハンド、８４
…穂木根固定ハンド、９２…裏当てガイド、９６…開口
部、１１７…切断刃、１２３…クリップ、１２４…クリ
ップ掛け装置、１２５…狭窄ガイドレール、１２６…ク
リップ開閉具、１２７…クリップ押し出しシリンダ、１
２８…クリップ押し出し具

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木供給部に配置される台木苗および穂
   木供給部に配置される穂木苗とを各々の苗の搬送装置で
   各々の切断位置まで回転搬送し、それぞれ切断した台木
   苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで回転
   搬送して接合する接木ロボットにおいて、 各々の苗の切断位置と接合位置とは各々の回転半径を可
   変可能な苗搬送装置の回転搬送中心に対して異なる半径
   を持つ同心円上にそれぞれ配置されていることを特徴と
   する接木ロボット。
2. 【請求項２】 台木供給部に配置される台木苗および穂
   木供給部に配置される穂木苗とを各々の苗の搬送装置で
   各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と
   穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して
   接合する接木ロボットにおいて、 穂木搬送装置は穂木の根を固定するための回動可能なＬ
   字形アームを先端に持ち、該Ｌ字形アームは、該アーム
   の回動中心に対し穂木苗の根を固定した時の根部分と反
   対側で穂木搬送装置本体側の支持部材に固定される穂木
   根固定ハンドを備えたことを特徴とする接木ロボット。
3. 【請求項３】 台木供給部に配置される台木苗および穂
   木供給部に配置される穂木苗とを各々の苗の搬送装置で
   各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と
   穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して
   接合する接木ロボットにおいて、 穂木搬送装置の穂木胚軸切断時に穂木胚軸の裏当てをす
   る裏当てガイドのガイド片には所定の後退角を付けたこ
   とを特徴とする接木ロボット。