JPH06295207A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPH06295207A JPH06295207A JP8227993A JP8227993A JPH06295207A JP H06295207 A JPH06295207 A JP H06295207A JP 8227993 A JP8227993 A JP 8227993A JP 8227993 A JP8227993 A JP 8227993A JP H06295207 A JPH06295207 A JP H06295207A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- electric motor
- speed reference
- control device
- current position
- Prior art date
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- Pending
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明の位置制御装置は、速度制御手段に速
度基準値を演算して出力する速度基準演算手段と、Ｒ／
Ｄ変換手段から出力されるパルス信号によって機械装置
の現在位置を演算し、速度基準演算手段に速度基準信号
を出力する現在位置演算手段とを具備したことを特徴と
している。 【効果】 本発明により、位置制御装置の位置精度を向
上させることが可能である。
度基準値を演算して出力する速度基準演算手段と、Ｒ／
Ｄ変換手段から出力されるパルス信号によって機械装置
の現在位置を演算し、速度基準演算手段に速度基準信号
を出力する現在位置演算手段とを具備したことを特徴と
している。 【効果】 本発明により、位置制御装置の位置精度を向
上させることが可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置制御装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置制御装置は、主幹制御装置、
電動機駆動装置、電動機レゾルバで構成される。
電動機駆動装置、電動機レゾルバで構成される。
【０００３】電動機駆動装置は、Ｒ／Ｄ変換手段、速度
制御手段で構成され、機械は電動機で駆動される。
制御手段で構成され、機械は電動機で駆動される。
【０００４】Ｒ／Ｄ変換手段はレゾルバと組合わさっ
て、電動機の駆動軸回転角度（以下、回転角度と称す）
を検出して速度制御手段に出力し、更にこの回転角度を
パルス信号に変換して主幹制御装置に出力している。
て、電動機の駆動軸回転角度（以下、回転角度と称す）
を検出して速度制御手段に出力し、更にこの回転角度を
パルス信号に変換して主幹制御装置に出力している。
【０００５】主幹制御装置はこのパルス信号より機械装
置の現在位置を演算し、内部で管理している機械装置の
目標位置とこの現在位置の差を基に電動機の速度基準を
演算して速度制御手段に出力し、速度制御手段は、回転
角度より演算した電動機の速度実績とこの速度基準を基
に電動機を速度制御している。
置の現在位置を演算し、内部で管理している機械装置の
目標位置とこの現在位置の差を基に電動機の速度基準を
演算して速度制御手段に出力し、速度制御手段は、回転
角度より演算した電動機の速度実績とこの速度基準を基
に電動機を速度制御している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】主幹制御装置で機械の
目標位置の管理、機械の現在位置演算、電動機の速度基
準演算を実施していたため、以下の問題点があった。
目標位置の管理、機械の現在位置演算、電動機の速度基
準演算を実施していたため、以下の問題点があった。
【０００７】（１）電動機駆動装置より主幹制御装置に
パルス信号、即ち現在位置信号を出力する必要があり、
ノイズ等の影響により位置制御に異常が発生する可能性
があった。
パルス信号、即ち現在位置信号を出力する必要があり、
ノイズ等の影響により位置制御に異常が発生する可能性
があった。
【０００８】（２）主幹制御装置の実行周期を高速にす
る必要があった。
る必要があった。
【０００９】（３）主幹制御装置の実行周期の高速化に
は限界があり、位置制御の精度を向上できなかった。
は限界があり、位置制御の精度を向上できなかった。
【００１０】本発明は、これらの問題点を解決した位置
制御装置を提供することを目的としている。
制御装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の位置制御装置
は、機械装置に取り付けられた電動機の回転速度を制御
する速度制御手段と、この速度制御手段に速度基準値を
演算して出力する速度基準演算手段と、電動機の回転軸
に取り付けられて回転角度を検出するレゾルバと、この
レゾルバからの回転角度をＲ／Ｄ変換してパルス信号と
し、速度制御手段に速度制御信号を出力するＲ／Ｄ変換
手段と、このＲ／Ｄ変換手段から出力される前記パルス
信号によって前記機械装置の現在位置を演算し、速度基
準演算手段に速度基準信号を出力する現在位置演算手段
とを具備したことを特徴としている。
は、機械装置に取り付けられた電動機の回転速度を制御
する速度制御手段と、この速度制御手段に速度基準値を
演算して出力する速度基準演算手段と、電動機の回転軸
に取り付けられて回転角度を検出するレゾルバと、この
レゾルバからの回転角度をＲ／Ｄ変換してパルス信号と
し、速度制御手段に速度制御信号を出力するＲ／Ｄ変換
手段と、このＲ／Ｄ変換手段から出力される前記パルス
信号によって前記機械装置の現在位置を演算し、速度基
準演算手段に速度基準信号を出力する現在位置演算手段
とを具備したことを特徴としている。
【００１２】
【作用】本発明の主幹制御装置においては、機械装置に
取り付けられた電動機の回転速度を速度制御手段で制御
し、速度制御手段に速度基準値を演算して出力し、電動
機の回転軸にレゾルバを取り付けて回転角度を検出し、
レゾルバからの回転角度をＲ／Ｄ変換してパルス信号と
し、速度制御手段に速度制御信号を出力し、Ｒ／Ｄ変換
手段から出力されるパルス信号によって機械装置の現在
位置を演算し、速度基準演算手段に速度基準信号を出力
する。
取り付けられた電動機の回転速度を速度制御手段で制御
し、速度制御手段に速度基準値を演算して出力し、電動
機の回転軸にレゾルバを取り付けて回転角度を検出し、
レゾルバからの回転角度をＲ／Ｄ変換してパルス信号と
し、速度制御手段に速度制御信号を出力し、Ｒ／Ｄ変換
手段から出力されるパルス信号によって機械装置の現在
位置を演算し、速度基準演算手段に速度基準信号を出力
する。
【００１３】
【実施例】次に本発明の一実施例を説明する。図１にお
いて、２ｄは機械装置５に取り付けられた電動機３の回
転速度を制御する速度制御手段、２ｃは速度制御手段２
ｄに速度基準値を演算して出力する速度基準演算手段、
４は電動機３の回転軸に取り付けられて回転角度を検出
するレゾルバ、２ａはレゾルバ４からの回転角度をＲ／
Ｄ変換してパルス信号とし、速度制御手段２ｄに速度制
御信号を出力するＲ／Ｄ変換手段、２ｂはＲ／Ｄ変換手
段２ａから出力されるパルス信号によって機械装置５の
現在位置を演算し、速度基準演算手段２ｃに速度基準信
号を出力する現在位置演算手段であり、主幹制御装置
１、電動機駆動装置２、電動機３、レゾルバ４で構成さ
れる位置制御装置において、主幹制御装置１に現在位置
信号を入力する必要のない位置制御装置である。
いて、２ｄは機械装置５に取り付けられた電動機３の回
転速度を制御する速度制御手段、２ｃは速度制御手段２
ｄに速度基準値を演算して出力する速度基準演算手段、
４は電動機３の回転軸に取り付けられて回転角度を検出
するレゾルバ、２ａはレゾルバ４からの回転角度をＲ／
Ｄ変換してパルス信号とし、速度制御手段２ｄに速度制
御信号を出力するＲ／Ｄ変換手段、２ｂはＲ／Ｄ変換手
段２ａから出力されるパルス信号によって機械装置５の
現在位置を演算し、速度基準演算手段２ｃに速度基準信
号を出力する現在位置演算手段であり、主幹制御装置
１、電動機駆動装置２、電動機３、レゾルバ４で構成さ
れる位置制御装置において、主幹制御装置１に現在位置
信号を入力する必要のない位置制御装置である。
【００１４】そして、主幹制御装置１より機械装置５の
目標位置を電動機駆動装置２に出力して、機械装置５の
現在位置演算と電動機３の速度基準演算は電動機駆動装
置２で実施する。
目標位置を電動機駆動装置２に出力して、機械装置５の
現在位置演算と電動機３の速度基準演算は電動機駆動装
置２で実施する。
【００１５】即ち、位置制御装置は、主幹制御装置１、
電動機駆動装置２、電動機３、レゾルバ４で構成され
る。
電動機駆動装置２、電動機３、レゾルバ４で構成され
る。
【００１６】電動機駆動装置２はＲ／Ｄ変換手段２ａ、
現在位置演算手段２ｂ、速度基準演算手段２ｃ、速度制
御手段２ｄで構成され、機械装置５は電動機３で駆動さ
れる。
現在位置演算手段２ｂ、速度基準演算手段２ｃ、速度制
御手段２ｄで構成され、機械装置５は電動機３で駆動さ
れる。
【００１７】主幹制御装置１は内部で管理している機械
装置５の目標位置を速度基準演算手段２ｃに出力し、Ｒ
／Ｄ変換手段２ａはレゾルバ４と組合わさって、電動機
３の回転角度を検出して速度制御手段２ｄに出力し、更
にこの回転角度をパルス信号に変換して現在位置演算手
段２ｂに出力する。
装置５の目標位置を速度基準演算手段２ｃに出力し、Ｒ
／Ｄ変換手段２ａはレゾルバ４と組合わさって、電動機
３の回転角度を検出して速度制御手段２ｄに出力し、更
にこの回転角度をパルス信号に変換して現在位置演算手
段２ｂに出力する。
【００１８】現在位置演算手段２ｂはこのパルス信号よ
り機械５の現在位置を演算し、速度基準演算手段２ｃに
出力する。
り機械５の現在位置を演算し、速度基準演算手段２ｃに
出力する。
【００１９】速度基準演算手段２ｃは主幹制御装置１よ
り入力した機械装置５の目標位置とこの現在位置の差を
基に電動機３の速度基準を演算して速度制御手段２ｄに
出力する。
り入力した機械装置５の目標位置とこの現在位置の差を
基に電動機３の速度基準を演算して速度制御手段２ｄに
出力する。
【００２０】速度制御手段２ｄは回転角度より演算した
電動機３の速度実績とこの速度基準を基に電動機３を速
度制御する。
電動機３の速度実績とこの速度基準を基に電動機３を速
度制御する。
【００２１】本実施により主幹制御装置の実行周期を高
速にする必要がなく、また位置制御の精度を向上でき
る。
速にする必要がなく、また位置制御の精度を向上でき
る。
【００２２】
【発明の効果】本発明により電動機駆動装置より主幹制
御装置にパルス信号を出力しなくても良いので、ノイズ
等の影響により位置制御に異常が発生する可能性がな
い。
御装置にパルス信号を出力しなくても良いので、ノイズ
等の影響により位置制御に異常が発生する可能性がな
い。
【図１】本発明の一実施例を示す位置制御装置の構成図
である。
である。
２ａ Ｒ／Ｄ変換手段 ２ｂ 現在位置演算手段 ２ｃ 速度基準演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 機械装置に取り付けられた電動機の回転
速度を制御する速度制御手段と、この速度制御手段に速
度基準値を演算して出力する速度基準演算手段と、前記
電動機の回転軸に取り付けられて回転角度を検出するレ
ゾルバと、このレゾルバからの回転角度をＲ／Ｄ変換し
てパルス信号とし、前記速度制御手段に速度制御信号を
出力するＲ／Ｄ変換手段と、このＲ／Ｄ変換手段から出
力される前記パルス信号によって前記機械装置の現在位
置を演算し、前記速度基準演算手段に速度基準信号を出
力する現在位置演算手段とを具備してなる位置制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227993A JPH06295207A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8227993A JPH06295207A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06295207A true JPH06295207A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=13770074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8227993A Pending JPH06295207A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06295207A (ja) |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP8227993A patent/JPH06295207A/ja active Pending
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