JPH0629730B2 - 車両用方位計 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本発明は、地磁気方位センサにより得られた出力値で示
される座標へ該センサの出力円中心座標から向かう方向
を車両の走行方位として検出する車両用方位計に関す
る。

《従来技術とその問題点》 地磁気方位センサを用いて車両の走行方位を検出する装
置に関しては自動車技術会刊の自動車技術Vol.39,No.5,
1985.に示されたものが知られており、その装置で使用
される地磁気方位センサでは一対の巻線が水平姿勢で直
交されている。

そしてそれら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気成分検
出電圧（出力値）が各々得られており、均一な地磁気中
で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電圧で示
される座標により座標面上で円（地磁気方位センサの出
力円）が描かれる。

さらに車両の通常走行中には両巻線の検出電圧で示され
る座標へ出力円中心の座標から向う方向が車両の走行方
位として求められており、その出力円の中心座標は無磁
界中において地磁気方位センサの両コイルにより得られ
た電圧で与えられる。

ここで、車体が着磁すると、出力円が移動し、このため
走行方位検出に誤差が生ずる。

その場合には車両の周回走行が行なわれ、その間に地磁
気方位センサの両コイルにより得られた検出電圧がサン
プリングされ、そのサンプリングされた検出電圧を利用
して走行方位検出誤差が補正される。

しかしながら、車両の周回走行中にその車両付近をトラ
ック等の大型車両が通過すると、地磁気方位センサから
の検出電圧は短時間に大きく乱れ、その検出電圧で示さ
れる座標は出力円上から大きく外れてしまう。

したがって走行方位検出誤差の補正をするためのデータ
となる検出電圧はデータとしての信頼性に欠け、このた
め適正な方位補正が行なわれず、その結果車両走行方位
の正確な検出が不可能となるという問題があった。

《発明の目的》 本発明は上記従来の問題に鑑みてなされたもので、その
目的は、車体着磁等により生じた検出方位誤差を補正す
るために車両が周回走行した際、該車両が他の大型車両
や鉄橋等の付近を通過したために方位センサ出力が異常
となった場合にも車両用地磁気方位センサの出力円中心
座標を正確に設定して方位検出誤差の正確な補正が行な
える車両用方位計を提供することにある。

《発明の構成》 上記目的を達成するために、本発明に係る車両用方位計
は第１図のように構成されている。

同図において、地磁気方位センサＡでは地磁気の方位が
水平面上における直交２方向に分解され、各方向の地磁
気成分が座標を示す電気信号として出力されており、異
常出力値無効化手段Ｂでは車両走行中に地磁気方位セン
サＡから出力された出力値で示される座標が既に出力さ
れた出力値で示される座標から所定量以上離れたときに
当該出力値が無効化される。

そして、抽出手段Ｃでは車両走行中に得られた有効な出
力値のうち、各出力値で示される座標の位置関係が互い
に所定距離間隔となる出力値が複数抽出される。

さらに中心座標演算手段Ｄでは抽出手段Ｃにより抽出さ
れた複数の出力値の平均化処理が行なわれ、地磁気方位
センサＡから出力された有効な出力値で示される座標に
より描かれる出力円の中心座標が求められる。

《実施例の説明》 以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例
を説明する。

第２図には本発明が適用されたシステムの構成が示され
ており、このシステムでは車両の走行位置および走行軌
跡が地図上に表示されている。

それらの表示はＣＲＴなどで構成された同図の表示部２
０で行なわれており、車両の走行位置はＣＰＵ２２で求
められている。

そしてこのＣＰＵ２２では車速センサ２４，地磁気方位
センサ２６の検出信号を用いた積算処理により基準位置
に対する相対的な車両の走行位置が求められており、基
準位置はキーボードなどで構成されたキー入力部２８か
らＣＰＵ２２に与えられている。

また表示部２０で表示される地図のデータは外部記憶装
置３０からデータ入力部３２を介して取込まれており、
外部記憶装置３０はコンパクトディスク装置、ＲＯＭな
どで構成されている。

なお、ＣＰＵ２２の処理にはメモリ部３４のＲＯＭに記
憶された内容に従いそのＲＡＭを用いて行なわれてお
り、外部記憶装置３０からは車両の走行位置が含まれる
地図のデータがＣＰＵ２２に読込まれ、その地図が表示
部２０で表示されている。

また本実施例の車速センサ２４が第３図に示されてお
り、スピードメータケーブル２４ａに設けられたマグネ
ット２４ｂでリードスイッチ２４ｃがオンオフ駆動され
ることにより車速パルスが得られている。

さらに第４図には地磁気方位センサ２６が示されてお
り、環状のパーマロイコア３６には互いに直交する巻線
３８Ｘ、３８Ｙが設けられている。

そしてそのパーマロイコア３６には巻線４０が巻回され
ており、巻線４０は第５図のようにパーマロイコア３６
が飽和する直前まで励磁電源４２により通電されてい
る。

以上の地磁気方位センサ２６が無磁界中に置かれると、
パーマロイコア３６の部位Ｓ_１，部位Ｓ_２を各々通る磁
束Φ_１，Φ_２は第６図のように大きさが同じで方向が反
対となる。

したがって、巻線３８Ｘに鎖交する磁束が零となるとそ
の検出電圧 （Ｎは巻数）も零となり、同様に巻線３８Ｙの検出電圧
Ｖｙも零となる。

さらにこの地磁気方位センサ２６へ第４図のように地磁
気Ｈｅが巻線３８Ｘに対し直角に加わると、パーマロイ
コア３６内において磁束密度Ｂｅ＝μＨｅ（μはパーマ
ロイコア３６の透磁率）だけ磁束にバイアスが与えら
れ、磁束Φ_１，Φ_２は第第７図のように非対称となる。

したがって、巻線３８Ｘには第８図に示される波形の検
出電圧Ｖｘが得られる。

また巻線３８Ｙに対して地磁気Ｈｅが平行であるので、
その巻線３８Ｙに地磁気Ｈｅが交わることはなく、この
ためこの巻線３８Ｙには電圧Ｖｙが生ずることはない。

この地磁気方位センサ２６は第９図のように水平姿勢で
車両に搭載されており、例えば同図のように地磁気Ｈｅ
がその巻線３８Ｘ、３８Ｙに交わり、その結果、それら
巻線３８Ｘ、３８Ｙには地磁気Ｈｅに応じた検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙ（出力値）が各々得られる。

それら検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは、値Ｋを巻線定数、値Ｂを
地磁気Ｈｅの水平分力とすれば、次の第（１）式、第
（２）式で各々示される。

Ｖｘ＝ＫＢcosθ…第（１）式 Ｖｙ＝ＫＢsinθ…第（２）式 したがって、第９図のように車両の幅方向を基準とすれ
ば、その走行方向を示す角度θは、 θ＝tan^-1（Ｖｘ／Ｖｙ）…第（３）式 で示される。

そして前記第（１）式および第（２）式から理解される
ように、均一な地磁気Ｈｅ中で車両が周回走行される
と、巻線３８Ｘ、３８Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで示され
る座標により第１０図のようにＸ−Ｙ平面座標上で円
（地磁気方位センサ２６の出力円）が描かれ、その出力
円は次式で示される。

Ｖｘ^２＋Ｖｙ^２＝（ＫＢ）^２…第（４）式 このように巻線３８Ｘ、３８Ｙの検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで
定まる座標が出力円上に存在するので、ＣＰＵ２２では
その座標点（出力点）へ出力円の中心Ｏから向う方向が
車両の走行方位として検出される。

ここで、その車両の車体が着磁して例えば第１１図のよ
うに地磁気Ｈｅとともにその着磁による磁界Ｇが巻線３
８Ｘ、３８Ｙに鎖交すると、第１２図のように破線位置
から実線位置へ出力円が移動する。

その結果、ＣＰＵ２２で行なわれる車両の走行方位検出
に誤差が生じて表示部２０における走行位置表示が地図
表示と不一致となる。

その場合には第２図の補正スイッチ４４が操作され、補
正命令が補正制御部４６に与えられる。

この補正制御部４６はマイクロコンピュータを中心とし
て構成されており、補正スイッチ４４から与えられた補
正命令に従って車両着磁に対する補正処理が行なわれ
る。

なお、補正制御部４６では地磁気方位センサ２６の検出
電圧Ｖｘ，Ｖｙを用いて出力円の半径が監視されてお
り、車体着磁により第１２図のようにその半径が異常な
ものとなったときにも上記の補正処理が自動的に行なわ
れる。

第１３図にはＣＰＵ２２で行なわれる処理の手順が、ま
た第１４図〜第１７図には補正制御部４６で行なわれる
補正処理の手順が各々フローチャートで示されている。

第１３図において、最初のステップ１００では車両出発
地（ｘ_０，ｙ_０）がキー入力部２８を用いて設定され
る。

次のステップ１１０では、出発地（ｘ_０，ｙ_０）を基準
位置とする車両走行位置（ｘ，ｙ）が次の第（５）式，
第（６）式による積算処理により求められる。

ただし上記の両式において、値Ｔは出発時からの経過時
間、値Ｖ（ｔ）は車速センサ２４の検出信号に基づいて
求められた時刻ｔにおける車速、値θ（ｔ）は地磁気方
位センサ２６の検出電圧に基づいて求められた時刻ｔに
おける車両走行方位（第９図参照）を、各々示してい
る。

このステップ１１０では車両の走行位置（ｘ，ｙ）が求
められると、ステップ１２０では表示部２０に表示中の
地図内に車両の走行位置（ｘ，ｙ）が含まれているか否
かが判断され、ステップ１２０で現在表示中の地図内に
車両の走行位置（ｘ，ｙ）が含まれないと判断された場
合には、その走行位置（ｘ，ｙ）が含まれる地図データ
がステップ１３０で外部記憶装置３０から読み出され
る。

そしてステップ１４０ではその地図上に車両の走行位置
（ｘ，ｙ）が表示され、また前記ステップ１２０で車両
の走行位置（ｘ，ｙ）が表示地図内に含まれていると判
断された場合にも表示が同様に行なわれる。

さらにステップ１５０では補正制御部４６からの補正モ
ード信号を受信したか否かが判断され、受信していない
場合にはステップ１１０へ戻って地図上に車両の走行位
置（ｘ，ｙ）が単に表示される。

また補正モード信号を受信した場合にはステップ１６０
で補正モードの表示が行なわれる。

この補正モードの表示例が第１８図に示されており、同
図から理解されるように車両の周回走行を運転者に指示
する内容が表示部２０に表示される。

そしてステップ１７０では出力円中心座標が補正制御部
４６により算出されたか否かが判断され、その中心座標
が算出されていない場合にはステップ１１０に戻り、地
図および車両走行位置（ｘ，ｙ）の表示とともにステッ
プ１６０の補正モード表示が行なわれる。

また出力円中心座標が補正制御部４６で算出されると、
その中心座標はステップ１８０で取込まれ、次いでステ
ップ１９０では補正モード表示が終了される。

その後の車両走行中には、補正制御部４６により求めら
れた出力円中心座標を基準としてステップ１１０で車両
走行方位θ（ｔ）が求められ、そのθ（ｔ）を用いた前
記第（５），第（６）式で車両走行位置（ｘ，ｙ）が求
められる。

次に第１４図〜第１７図に基づいて補正制御部４６の動
作について説明する。

第１４図において、ステップ２００では地磁気方位セン
サ２６の出力値（出力円の半径）が規定以上であるか否
かが判断される。なお、地磁気方位センサ２６の出力値
が規定値以上となるのは、車両が踏切などのように磁界
が強い場所を通過した場合、車体が着磁した場合などが
考えられる。

またステップ２１０ではこの補正スイッチ４４が押操作
されたか否かが判断され、補正スイッチ４４は車体が着
磁したことが表示部２０の表示から確認された場合に押
操作される。

そしてステップ２００肯定またはステップ２１０肯定の
場合には、ステップ２２０で補正モード信号がＣＰＵ２
２に対して発信される。

さらにステップ２３０では後述する処理により出力円中
心地座標が求められ、この処理が終了するとステップ’
２３０では補正モード信号の発信が停止されて前述のよ
うに補正モード表示が終了する。

第１５図はステップ２３０における処理の内容が示され
ており、この処理は車両の周回走行中に行なわれる。

そして第１３図のステップ１６０による補正モード表示
に従って車両周回走行が例えば第１９図のように行なわ
れると、地磁気方位センサ２６から出力される検出電圧
Ｖｘ，Ｖｙは例えば第２０図のようなループした軌跡Ｐ
_１あるいはＰ_２を描く。そしてこれらの軌跡のうち軌跡
Ｐ_２は本来描くべき軌跡Ｐ_１とは大きく異なっており、
これは車両の周回走行時にトラック等の他の大型車両付
近を通過したために地磁気方位センサ２６の検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙが異常となったためである。

第１５図において、最初のステップ３００では第２１図
に示された抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮ，車両周回走行
の終了確認処理（一周チェック処理）において使用され
るる定数ＤＬＴＥＮＤＭＡＸ，地磁気方位センサ２６か
ら得られた異常な検出電圧Ｖｘ，Ｖｙを無効化するデー
タ収集判断処理で使用する定数ＤＬＴＭＡＸおよび定数
ＤＬＴＭＩＮが各々設定される。

なお、抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮは出力円の半径に基
づいて予め設定された定数であり、また定数ＤＬＴＥＮ
ＤＭＡＸは初期（例えば第１番目）に抽出された抽出代
表点（後述）の近傍領域を設定する定数である。

また定数ＤＬＴＭＡＸおよび定数ＤＬＴＭＩＮは地磁気
方位センサ２６の出力値が有効であるか無効であるかの
判断基準とされる。

そして、ステップ３１０ではそのときに得られた検出電
圧Ｖｘ，Ｖｙが第１の抽出代表点｛Ｘ（１），Ｙ
（１）｝として抽出されて記憶されるとともに、抽出代
表点番号ｃが値１とされる。

次のステップ３２０では、地磁気方位センサ２６から得
られた出力電圧Ｖｘ，Ｖｙが収集され、これら両検出電
圧Ｖｘ，Ｖｙは次のステップ３３０で出力円中心座標を
求めるためのデータとして適正であるか否かが判断され
る。

ここでステップ３３０では、第２１図から理解されるよ
うに地磁気方位センサ２６から検出電圧Ｖｘ，Ｖｙが得
られるたびに、その得られた検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで示さ
れる座標上にある出力点Ｑ（Ｑ_１〜Ｑ_６）が１つ前の出
力点（例えば出力点Ｑ_３の場合は出力点Ｑ_２となる）か
ら所定量以上離れたか否かが判断され、所定量以上離れ
た場合にその出力点Ｑを示す検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは異常
なデータであるとして無効化する。そしてその処理手順
は第１６図のフローチャートに従って行なわれる。

第１６図においてステップ５００では、直前の検出電圧
Ｖｘ，Ｖｙで示される座標（ＰＲＥＸ，ＰＲＥＹ）と次
の検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで示される座標（ｘ，ｙ）との距
離ＤＬＴが次式により求められる。

そしてステップ５１０では上記座標（ｘ，ｙ）を出力デ
ータとして一時記憶する。

次にステップ５２０では距離ＤＬＴと先に設定した定数
ＤＬＴＭＩＮとの大小が比較され、距離ＤＬＴが定数Ｄ
ＬＴＭＩＮよりも大きい場合にはステップ５３０へ進
み、ステップ５３０では距離ＤＬＴと先に設定した定数
ＤＬＴＭＡＸとの大小が比較される。そして距距離ＤＬ
Ｔが定数ＤＬＴＭＡＸよりも小さい場合には上記座標
（ｘ，ｙ）を与える検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは適正なデータ
とされる。

またステップ５２０で距離ＤＬＴが定数ＤＬＴＭＩＮよ
りも小さい場合には、車両が停止する等して検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙがほとんど変化していないので上記座標（ｘ，
ｙ）を与える検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは不要なものとして無
効化され、次の検出電圧Ｖｘ，Ｖｙを取込む。

またステップ５３０で距離ＤＬＴが定数ＤＬＴＭＡＸよ
りも大きい場合には第２１図の出力点Ｑ_３のように出力
点Ｑが本来あるべき位置から大きく外れており、そのた
め上記座標（ｘ，ｙ）を与える検出電圧Ｖｘ，Ｖｙは無
効化される。

以上のように第１５図のステップ３３０で有効な検出電
圧Ｖｘ，Ｖｙのみが出力円中心座標を演算するためのデ
ータとして取込まれ次のステップ３４０へ進む。

そしてステップ３４０では有効な検出電圧Ｖｘ，Ｖｙで
示される座標（ｘ，ｙ）と前記第１の抽出点｛Ｘ
（１），Ｙ（１）｝との間の距離ＤＬＴ８が次式によっ
て求められる。

またステップ３５０では抽出代表点数Ｃが値１０に達し
たか否かが判断され、周回走行開始時にはその数Ｃが値
１であるのでステップ３７０に進む。

そして抽出代表点数Ｃが値１０に達したときにはステッ
プ３６０へ進んで一周チェック処理が行なわれる。

そこでこのステップ３６０の一周チェック処理を第１７
図のフローチャートに従って説明する。

この一周チェック処理には、抽出代表点数ｃが値１０に
達した後に、出力点Ｒ_１〜Ｒ_６が得られる毎に繰り返さ
れ、第２１図から理解されるようにＲ_６が得られたとき
にその処理が終了する。

第１７図においてステップ６００では抽出代表点（ｃ＝
１）の番号を示すカウンタ値ｎが１にセットされる。そ
して次のステップ６１０ではカウンタ値ｎが値２に達し
たか否かが判断され、カウンタ値ｎは値１であるからス
テップ６２０に進む。

そしてステップ６２０では前記抽出代表点（ｃ＝１）と
前記出力点Ｒ_１との距離ＤＬＴＥＮＤが次式により算出
される。

そして次のステップ６３０では上記距離ＤＬＴＥＮＤと
先に設定された定数ＤＬＴＥＮＤＭＡＸとの大小が比較
され、第２１図から理解されるように出力点Ｒ_１におい
ては距離ＤＬＴＥＮＤの方が定数ＤＬＴＥＮＤＭＡＸよ
りも大きいのでステップ６４０に進みカウンタ値ｎはｎ
＋１にカウントアップされてステップ６１０へ戻る。

なお、車両の周回走行が終了したか否かは初期に抽出さ
れた抽出代表点（ｃ＝１〜４）近傍に出力点Ｒが存在す
るか否かで確認される。そして本実施例では抽出代表点
（ｃ＝１）を中心とする半径ＤＬＴＥＮＤＭＡＸの円内
に出力点Ｒが存在していれば車両周回走行の終了の確認
とされる。

したがってステップ６１０でカウンタ値ｎが２に達する
と、一周チェック処理を一旦終え次の出力点Ｒ_２が求め
られる。そしてこの出力点Ｒ_２に対しステップ６００〜
ステップ６３０の処理がなされ、以降同様に出力点
Ｒ_３，Ｒ_４，Ｒ_５に対しても同様の処理が行なわれる。

そして出力点Ｒ_６が得られて距離ＤＬＴＥＮＤと定数Ｄ
ＬＴＥＮＤＭＡＸの大小がステップ６３０で比較される
と、第２１図から理解されるように距離ＤＬＴＥＮＤの
方が小さいので車両周回走行の終了確認となり一周チェ
ック処理が終了する。

以上のようにして一周チェック処理が第１５図のステッ
プ３６０で行なわれ、車両周回走行の終了が未だ確認さ
れていない場合、あるいは抽出代表点数Ｃが値１０に達
していない場合にはステップ３７０へ進む。

このステップ３７０では前記抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩ
Ｎに距離ＤＬＴ８が達したか否かが判断され、抽出間隔
定数ＤＬＴ８ＭＩＮより距離ＤＬＴ８が短い場合にはス
テップ３２０に戻り、以下ステップ３５０〜ステップ３
７０の処理が繰り返される。前記処理は約５０msで繰り
返されるように設定されているので収集初期の座標
（ｘ，ｙ）は抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮより短くな
る。

その後、距離ＤＬＴ８が抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮ以
上に達すると、ステップ３８０へ抜け出し、そのステッ
プ３８０では前記抽出代表点数Ｃがインクリメントされ
る。

さらにステップ３９０でそのときの座標（ｘ，ｙ）が２
番目の抽出代表点｛Ｘ（２），Ｙ（２）｝として抽出さ
れて記憶される。その後前記ステップ３２０〜３３７０
の処理が繰り返される。

以上のようにして第２１図に示す軌跡Ｐ上の抽出代表点
（Ｃ＝１，Ｃ＝２，…Ｃ＝１０）が車両の周回走行中に
複数順次抽出されてその座標が記憶される。

そしてステップ３８０で抽出代表点数Ｃが１０に達し、
このことがステップ３５０で確認されるとともに、ステ
ップ３６０で車両周回走行の終了が確認されると、ステ
ップ４００に進む。

このステップ４００では記憶されている全抽出代表点
（Ｃ＝１，Ｃ＝２，…Ｃ＝１０）を与える検出電圧Ｖ
ｘ，Ｖｙの平均化処理（算術平均）が次式に従って行な
われ、これにより出力円の中心座標Ｃ_Ｘ、Ｃ_Ｙが求めら
れる。

以上のように本実施例では、地磁気方位センサ２６から
得られる検出電圧Ｖｘ，Ｖｙが出力円中心座標Ｏを求め
るためのデータとして適正であるか否かを判断し、有効
な検出電圧Ｖｘ，Ｖｙのみに基づいて出力円中心座標Ｏ
を求めるので、車両周回走行の際にトラック等他の大型
車両や鉄橋等の付近を通過して地磁気方位センサ２６か
ら得られた検出電圧Ｖｘ，Ｖｙが異常となった場合に
も、出力円中心座標Ｏを正確に求めることが可能とな
る。

そしてこの出力円中心座標Ｏを基準として車両走行方位
が演算されるので、方位検出誤差の補正を正確に行なう
ことができる。

また地磁気方位センサ２６から得られる検出電圧Ｖｘ，
Ｖｙが車両の停止などによりほとんど変化しない場合に
もその検出電圧Ｖｘ，Ｖｙを無効化するようにしたので
無用のデータを排除することができる。

さらに本実施例では出力円中心座標Ｏを全抽出代表点
（Ｃ＝１，Ｃ＝１０）を与える検出電圧Ｖｘ，Ｖｙの算
術的平均により求めるので、地磁気方位センサ２６の出
力値で示される座標により描かれる軌跡Ｐが真円に対し
て著しく歪んだ場合であっても、歪誤差が相殺されるた
めより正確な中心座標Ｏが求められる。

さらに一周チェック処理により車両周回走行の終了確認
が確実に行なえるので、方位検出誤差を補正する処理の
自動化が確実となる。

《発明の効果》 以上の説明で明らかなように、本発明に係る車両用方位
計は、地磁気方位センサから得られた出力値のうち、既
に出力された出力値で示される座標から所定量以内にあ
る有効な出力値のみに基づいて出力円中心座標を求める
ので、車両周回走行の際にトラック等の他の大型車両や
鉄橋等の付近を通過して地磁気成分検出電圧が異常とな
った場合にあっても、方位検出誤差の補正を正確に行な
うことが可能となる。

また有効な出力値のうち、各出力値で示される座標の位
置関係が互いに所定距離間隔となる出力値が複数抽出さ
れ、それら抽出された複数の出力値の平均化処理により
出力円の中心座標が求められるので、車両走行中に得ら
れた出力値で示される座標により描かれる軌跡が地磁気
の乱れで真円に対して大きく歪んでいた場合であって
も、出力値が本来描くべき出力円の中心を正確に求める
ことが可能となる。

したがって、車体着磁等による方位検出誤差を確実に解
消して正確な方位を求めることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る車両用
方位計の好適な実施例を示すブロック図、第３図は車速
センサの構成説明図、第４図は地磁気方位センサの構成
説明図、第５図は地磁気方位センサの励磁特性説明図、
第６図は無磁界中における地磁気方位センサのパーマロ
イコアでの磁束変化を示す特性図、第７図は地磁気方位
センサの検出作用説明図、第８図は地磁気方位センサの
検出電圧特性図、第９図は車両走行方位の説明図、第１
０図は出力円説明図、第１１図は地磁気方位センサに地
磁気以外の磁界が加わった状態を示す説明図、第１２図
は車体着磁による出力円の移動を示す説明図、第１３図
はＣＰＵ２２の処理手順を示すフローチャート、第１４
図，第１５図，第１６図および第１７図は補正制御部４
６の処理手順を示すフローチャート、第１８図は周回走
行を指示用の表示例説明図、第１９図は車両の周回走行
状況を示す説明図、第２０図は通常の出力円と異常にな
った出力円とを対比して示す説明図、第２１図は補正制
御部４６の補正作用説明図である。 ２０……表示部 ２２……ＣＰＵ ２４……車速センサ ２６……地磁気方位センサ ２８……キー入力部 ３０……外部記憶装置 ３２……データ入力部 ３４……メモリ部 ３６……パーマロイコア ３８Ｘ、３８Ｙ……巻線 ４０……巻線（励磁用） ４２……励磁電源 ４４……補正スイッチ ４６……補正制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地磁気の方位が水平面上における直交２方
   向に分解され、各方向の地磁気成分が座標を示す電気信
   号として出力される地磁気方位センサと、 車両走行中に地磁気方位センサから出力された出力値で
   示される座標が既に出力された出力値で示される座標か
   ら所定量以上離れたとき当該出力値を無効化する異常出
   力値無効化手段と、 車両走行中に得られた有効な出力値のうち、各出力値で
   示される座標の位置関係が互いに所定距離間隔となる出
   力値を複数抽出する抽出手段と、 抽出された複数の出力値の平均化処理を行ない、地磁気
   方位センサから出力された有効な出力値で示される座標
   により描かれる出力円の中心座標を求める中心座標演算
   手段と、 を有することを特徴とする車両用方位計。