JPH06298022A - 車両用追突防止装置 - Google Patents
車両用追突防止装置Info
- Publication number
- JPH06298022A JPH06298022A JP5081815A JP8181593A JPH06298022A JP H06298022 A JPH06298022 A JP H06298022A JP 5081815 A JP5081815 A JP 5081815A JP 8181593 A JP8181593 A JP 8181593A JP H06298022 A JPH06298022 A JP H06298022A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- end collision
- distance
- vehicle distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動ブレーキ装置を備える車両用追突防止装
置において、車両運転者がステアリング操作により追突
防止を図ろうとしているときに不要なタイミングでブレ
ーキ作動することを有効に防止する。 【構成】 車速センサ１０、加速度センサ１２、測距セ
ンサ１４、ドプラセンサ１６からの検出信号はＥＣＵ１
８に供給される。ＥＣＵ１８は自車速、相対速度、及び
車間距離に基づきブレーキにより追突防止可能な第１車
間距離ｘB 及びステアリング操作により追突防止可能な
第２車間距離ｘS を算出する。検出された車間距離Δｘ
が第１車間距離ｘB 以下であっても第２車間距離ｘS よ
り大きい場合には自動ブレーキ装置２２を作動させず、
運転者のステアリング操作により追突防止を図る。車間
距離ΔｘがｘB 、ｘS 以下となった場合に初めて自動ブ
レーキ装置２２を作動させるので、予期しないタイミン
グで自動ブレーキ装置２２が作動しない。
置において、車両運転者がステアリング操作により追突
防止を図ろうとしているときに不要なタイミングでブレ
ーキ作動することを有効に防止する。 【構成】 車速センサ１０、加速度センサ１２、測距セ
ンサ１４、ドプラセンサ１６からの検出信号はＥＣＵ１
８に供給される。ＥＣＵ１８は自車速、相対速度、及び
車間距離に基づきブレーキにより追突防止可能な第１車
間距離ｘB 及びステアリング操作により追突防止可能な
第２車間距離ｘS を算出する。検出された車間距離Δｘ
が第１車間距離ｘB 以下であっても第２車間距離ｘS よ
り大きい場合には自動ブレーキ装置２２を作動させず、
運転者のステアリング操作により追突防止を図る。車間
距離ΔｘがｘB 、ｘS 以下となった場合に初めて自動ブ
レーキ装置２２を作動させるので、予期しないタイミン
グで自動ブレーキ装置２２が作動しない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用追突防止装置、特
に先行車との車間距離が所定距離以下となった時にブレ
ーキを自動作動させる自動ブレーキを有する装置に関す
る。
に先行車との車間距離が所定距離以下となった時にブレ
ーキを自動作動させる自動ブレーキを有する装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両走行時の安全性向上を図
るべく種々の装置が開発、搭載されており、車両に搭載
したレーダ装置により先行車との車間距離を検出し、衝
突の可能性がある場合に警報を発し、あるいはブレーキ
を自動作動させる装置もその一つである。
るべく種々の装置が開発、搭載されており、車両に搭載
したレーダ装置により先行車との車間距離を検出し、衝
突の可能性がある場合に警報を発し、あるいはブレーキ
を自動作動させる装置もその一つである。
【０００３】例えば、特開昭６０−９１５００号公報に
開示された車間距離警戒システムでは、先行車との車間
距離及び相対速度を検出するレーダ手段と、自車の走行
速度を検出する速度検出手段を設け、各検出信号に基づ
いて危険度指数を算出し、この危険度指数に従ってブレ
ーキの駆動制御を行う構成が提案されている。
開示された車間距離警戒システムでは、先行車との車間
距離及び相対速度を検出するレーダ手段と、自車の走行
速度を検出する速度検出手段を設け、各検出信号に基づ
いて危険度指数を算出し、この危険度指数に従ってブレ
ーキの駆動制御を行う構成が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに単に先行車との車間距離の危険評価を行い、その評
価に応じてブレーキを作動させる構成では、必ずしも実
際の運転フィーリングに合致せず、予期しないタイミン
グで自動的にブレーキが作動してしまう問題があった。
うに単に先行車との車間距離の危険評価を行い、その評
価に応じてブレーキを作動させる構成では、必ずしも実
際の運転フィーリングに合致せず、予期しないタイミン
グで自動的にブレーキが作動してしまう問題があった。
【０００５】すなわち、実際の運転操作において、先行
車との車間距離が短くなり、運転者が先行車との追突の
危険を感じる場合、ブレーキを作動させて減速すること
により追突を防止するか、あるいはステアリングを操作
して車線変更することにより追突を防止するかを瞬時に
判断し、いずれかの操作を行うことになる。車両が低速
走行時においては、ブレーキ操作による追突防止が有効
であるが、高速走行時においては停止距離が増大するた
め、ブレーキ操作よりもむしろステアリング操作による
車線変更が追突防止に有効となる。従って、車両高速走
行時においては、運転者はステアリング操作により先行
車との追突を防止しようとするが、従来構成のように単
に先行車との車間距離に応じて一律にブレーキを作動さ
せる構成では、ステアリング操作により追突防止を行お
うとしているにも拘らず予期しないタイミングでブレー
キが作動し、運転フィーリングが悪化してしまう。
車との車間距離が短くなり、運転者が先行車との追突の
危険を感じる場合、ブレーキを作動させて減速すること
により追突を防止するか、あるいはステアリングを操作
して車線変更することにより追突を防止するかを瞬時に
判断し、いずれかの操作を行うことになる。車両が低速
走行時においては、ブレーキ操作による追突防止が有効
であるが、高速走行時においては停止距離が増大するた
め、ブレーキ操作よりもむしろステアリング操作による
車線変更が追突防止に有効となる。従って、車両高速走
行時においては、運転者はステアリング操作により先行
車との追突を防止しようとするが、従来構成のように単
に先行車との車間距離に応じて一律にブレーキを作動さ
せる構成では、ステアリング操作により追突防止を行お
うとしているにも拘らず予期しないタイミングでブレー
キが作動し、運転フィーリングが悪化してしまう。
【０００６】更に、このように一律にブレーキ作動によ
り追突防止を図る構成では、例えば後続車が存在する場
合には自車のブレーキ作動により後続車との車間距離が
減少し、後続車との追突の危険性が高まる問題も生じて
しまう。
り追突防止を図る構成では、例えば後続車が存在する場
合には自車のブレーキ作動により後続車との車間距離が
減少し、後続車との追突の危険性が高まる問題も生じて
しまう。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は運転フィーリングを悪
化させず、かつ先行車との追突及び後続車との追突を有
効に防止しうる車両用追突防止装置を提供することにあ
る。
なされたものであり、その目的は運転フィーリングを悪
化させず、かつ先行車との追突及び後続車との追突を有
効に防止しうる車両用追突防止装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用追突防止装置は、自車速検出手段
と、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、自車速、車間距離及び相対速度に基づきブレーキに
より先行車への追突を防止できる第１車間距離及びステ
アリング操作により先行車への追突を防止できる第２車
間距離を算出する演算手段と、検出された車間距離が前
記第１車間距離及び第２車間距離以下となった時にブレ
ーキを自動作動させる制御手段と、を有することを特徴
とする。
に、本発明の車両用追突防止装置は、自車速検出手段
と、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、自車速、車間距離及び相対速度に基づきブレーキに
より先行車への追突を防止できる第１車間距離及びステ
アリング操作により先行車への追突を防止できる第２車
間距離を算出する演算手段と、検出された車間距離が前
記第１車間距離及び第２車間距離以下となった時にブレ
ーキを自動作動させる制御手段と、を有することを特徴
とする。
【０００９】
【作用】このように、本発明の車両用追突防止装置は、
ブレーキ操作により追突防止可能な第１車間距離とステ
アリング操作により追突防止可能な第２車間距離を算出
し、検出された車間距離が第１及び第２車間距離以下と
なった時にのみブレーキを自動作動させるものである。
ブレーキ操作により追突防止可能な第１車間距離とステ
アリング操作により追突防止可能な第２車間距離を算出
し、検出された車間距離が第１及び第２車間距離以下と
なった時にのみブレーキを自動作動させるものである。
【００１０】自車高速走行時においては、一般に第１車
間距離よりも第２車間距離の方が短くなり、先行車との
車間距離が短くなってもステアリング操作により追突防
止を図ることが可能となる。従って、このような状況下
では車両運転者はブレーキ操作よりもステアリング操作
により追突防止を図ろうとする。本発明による車両用追
突防止装置によれば、検出された車間距離が第１車間距
離以下となっても第２車間距離以上の場合にはブレーキ
作動させず第１及び第２車間距離以下となった場合に初
めてブレーキ作動させるので、運転者が予期しないタイ
ミングでブレーキが自動作動するのを防ぎ、運転者の意
図通りの追突防止を図ることができる。また、本発明に
おいては、ステアリング操作により追突防止可能な距離
ではブレーキを自動作動させないので、急制動による後
続車との車間距離の減少をも有効に防止し、後続車との
追突防止も図ることができる。
間距離よりも第２車間距離の方が短くなり、先行車との
車間距離が短くなってもステアリング操作により追突防
止を図ることが可能となる。従って、このような状況下
では車両運転者はブレーキ操作よりもステアリング操作
により追突防止を図ろうとする。本発明による車両用追
突防止装置によれば、検出された車間距離が第１車間距
離以下となっても第２車間距離以上の場合にはブレーキ
作動させず第１及び第２車間距離以下となった場合に初
めてブレーキ作動させるので、運転者が予期しないタイ
ミングでブレーキが自動作動するのを防ぎ、運転者の意
図通りの追突防止を図ることができる。また、本発明に
おいては、ステアリング操作により追突防止可能な距離
ではブレーキを自動作動させないので、急制動による後
続車との車間距離の減少をも有効に防止し、後続車との
追突防止も図ることができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
追突防止装置の好適な実施例を説明する。
追突防止装置の好適な実施例を説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車速センサ１０、加速度センサ１２、測距セ
ンサ１４及びドプラセンサ１６がそれぞれ車両の所定位
置に設けられ、自車速、自車の加速度、先行車との車間
距離及び先行車との相対速度を検出する。各センサから
の検出信号は電子制御装置ＥＣＵ１８に供給される。な
お、測距センサ１４としてはレーザレーダ装置等を用い
ることができ、加速度センサの代わりに車速センサ１０
にて検出された自車速を時間微分して加速度を検出して
も良く、またドプラセンサ１６の代わり測距センサ１４
にて検出された先行車との車間距離を時間微分して先行
車との相対速度を検出することもできる。
れている。車速センサ１０、加速度センサ１２、測距セ
ンサ１４及びドプラセンサ１６がそれぞれ車両の所定位
置に設けられ、自車速、自車の加速度、先行車との車間
距離及び先行車との相対速度を検出する。各センサから
の検出信号は電子制御装置ＥＣＵ１８に供給される。な
お、測距センサ１４としてはレーザレーダ装置等を用い
ることができ、加速度センサの代わりに車速センサ１０
にて検出された自車速を時間微分して加速度を検出して
も良く、またドプラセンサ１６の代わり測距センサ１４
にて検出された先行車との車間距離を時間微分して先行
車との相対速度を検出することもできる。
【００１３】ＥＣＵ１８は各センサからの検出信号を入
力するＩ／Ｏポートと演算プログラムが格納されたＲＯ
Ｍ、このプログラムに従い後述する演算処理を行うＣＰ
Ｕ、演算結果を記憶するＲＡＭ等を内蔵しており、検出
された自車速や相対速度及び車間距離に基づきブレーキ
により先行車との追突防止可能な第１車間距離ｘB 及び
ステアリング操作により先行車との追突防止可能な第２
車間距離ｘS を算出する。そして、測距センサ１４にて
検出された車間距離とこれら第１、第２車間距離ｘB 、
ｘS との大小比較を行い、比較結果に応じて警報装置２
０を作動させ、あるいは自動ブレーキ装置２２を作動さ
せて追突防止を図る構成である。なお、ＥＣＵ１８には
アクセルＳＷ２４及びブレーキＳＷ２６からの検出信号
も供給され、車両運転者がアクセルを操作した場合に自
動ブレーキ装置２２の作動を解除するとともに、車両運
転者がブレーキを自発的に操作した場合に自動ブレーキ
装置２２を作動させ減速する。
力するＩ／Ｏポートと演算プログラムが格納されたＲＯ
Ｍ、このプログラムに従い後述する演算処理を行うＣＰ
Ｕ、演算結果を記憶するＲＡＭ等を内蔵しており、検出
された自車速や相対速度及び車間距離に基づきブレーキ
により先行車との追突防止可能な第１車間距離ｘB 及び
ステアリング操作により先行車との追突防止可能な第２
車間距離ｘS を算出する。そして、測距センサ１４にて
検出された車間距離とこれら第１、第２車間距離ｘB 、
ｘS との大小比較を行い、比較結果に応じて警報装置２
０を作動させ、あるいは自動ブレーキ装置２２を作動さ
せて追突防止を図る構成である。なお、ＥＣＵ１８には
アクセルＳＷ２４及びブレーキＳＷ２６からの検出信号
も供給され、車両運転者がアクセルを操作した場合に自
動ブレーキ装置２２の作動を解除するとともに、車両運
転者がブレーキを自発的に操作した場合に自動ブレーキ
装置２２を作動させ減速する。
【００１４】以下、図２のフローチャートを用いてこの
ＥＣＵ１８の動作をより詳細に説明する。なお、説明の
便宜上、各変数は以下のように定義される。
ＥＣＵ１８の動作をより詳細に説明する。なお、説明の
便宜上、各変数は以下のように定義される。
【００１５】ａ0 ：自車の加速度 τ ：遅れ時間 ｂ0 ：横加速度 ａ1 ：先行車の加速度 ｖ0 ：自車速 Δｖ：相対速度 Δｘ：先行車との車間距離 まず、ａ0 、τ、ｂ0 を初期化する（Ｓ１０１）。そし
て、各センサ１０〜１６からの検出信号を入力する。す
なわち、車速センサ１０からｖ0 、加速度センサ１２か
らａ0 、測距センサ１４からΔｘ、ドプラセンサ１６か
らΔｖを入力する（Ｓ１０２）。なお、先行車の加速度
ａ1 は自車の加速度ａ0 と相対速度Δｖからａ1 ＝ａ0
−ｄ（Δｖ）／ｄｔにより算出される。
て、各センサ１０〜１６からの検出信号を入力する。す
なわち、車速センサ１０からｖ0 、加速度センサ１２か
らａ0 、測距センサ１４からΔｘ、ドプラセンサ１６か
らΔｖを入力する（Ｓ１０２）。なお、先行車の加速度
ａ1 は自車の加速度ａ0 と相対速度Δｖからａ1 ＝ａ0
−ｄ（Δｖ）／ｄｔにより算出される。
【００１６】そして、ＥＣＵ１８はこれら各検出信号に
基づきブレーキにより追突防止可能な第１車間距離ｘB
及びステアリング操作により追突防止可能な第２車間距
離ｘS を算出する（Ｓ１０３、Ｓ１０４）。
基づきブレーキにより追突防止可能な第１車間距離ｘB
及びステアリング操作により追突防止可能な第２車間距
離ｘS を算出する（Ｓ１０３、Ｓ１０４）。
【００１７】第１車間距離ｘB は先行車が停止後に追突
する可能性及び先行車が減速中に追突する可能性を考慮
し、以下のように算出される。
する可能性及び先行車が減速中に追突する可能性を考慮
し、以下のように算出される。
【００１８】
【数１】
【数２】 ただし、ｔ0 ＝（Δｖ＋ａ0 τ）／（ａ0 −ａ1 ）であ
る。
る。
【００１９】一方、ステアリング操作により追突防止可
能な第２車間距離ｘS は、停止している先行車に自車が
速度ｖ0 で接近し、ある地点から時刻τ後に横加速度ｂ
0 で回避する場合を想定し、このステアリング操作によ
り先行車に追突しないためにステアリング操作開始すべ
き最小車間距離として算出される。図３には先行車２０
０及び自車１００の位置関係が示され、また時間τ、実
際にステアリング操作が開始される距離Ｒ1 及び求める
第２車間距離ｘS の関係が示されている。なお、車幅及
び道幅はｌに設定されている。ステアリング操作を行っ
た時の自車の軌跡を図４に示されるように半径ｒの円周
で近似した場合、幾何学的関係より
能な第２車間距離ｘS は、停止している先行車に自車が
速度ｖ0 で接近し、ある地点から時刻τ後に横加速度ｂ
0 で回避する場合を想定し、このステアリング操作によ
り先行車に追突しないためにステアリング操作開始すべ
き最小車間距離として算出される。図３には先行車２０
０及び自車１００の位置関係が示され、また時間τ、実
際にステアリング操作が開始される距離Ｒ1 及び求める
第２車間距離ｘS の関係が示されている。なお、車幅及
び道幅はｌに設定されている。ステアリング操作を行っ
た時の自車の軌跡を図４に示されるように半径ｒの円周
で近似した場合、幾何学的関係より
【数３】 となる。従って、図３より、求める第２車間距離ｘ
S は、
S は、
【数４】 となる。
【００２０】図５にはａ0 ＝１．０Ｇ、τ＝０、ａ1 ＝
０．５Ｇ、ｂ0 ＝０．８Ｇとした場合のｘB とｘS が示
されている。図５において横軸はｖ0 （自車速）であ
り、縦軸は距離である。またパラメータにはΔｖ、すな
わち相対速度が用いられている。相対速度が５０ｋｍ／
ｈ及び６０ｋｍ／ｈの時には、自車速が高速の領域にお
いてｘB とｘS とが逆転していることがわかる。従っ
て、従来のように単に車間距離が危険距離となった場合
にブレーキを作動させる構成では、高速域においてブレ
ーキ作動させなくてもステアリング操作のみで追突防止
できる距離であるにもかかわらず、ブレーキ作動してし
まうことになる。そこで、本実施例においては、第１車
間距離ｘB とｘS の小さい方と検出された車間距離Δｘ
とを比較している（Ｓ１０５）。そして、ｘB とｘS の
小さいほうよりも車間距離Δｘが大きい場合には自動ブ
レーキ装置２２を作動させない（Ｓ１０６）。ただし、
ｘB 、ｘS のいずれか大きいほうよりも車間距離Δｘが
小さくなった場合には、運転者に注意を与えるべく警報
装置２０を作動させて警報を与える。一方、車間距離Δ
ｘがｘB 、ｘS の小さい方より小さくなった場合には、
初めて自動ブレーキ装置２２を作動させて追突防止を図
る（Ｓ１０７）。
０．５Ｇ、ｂ0 ＝０．８Ｇとした場合のｘB とｘS が示
されている。図５において横軸はｖ0 （自車速）であ
り、縦軸は距離である。またパラメータにはΔｖ、すな
わち相対速度が用いられている。相対速度が５０ｋｍ／
ｈ及び６０ｋｍ／ｈの時には、自車速が高速の領域にお
いてｘB とｘS とが逆転していることがわかる。従っ
て、従来のように単に車間距離が危険距離となった場合
にブレーキを作動させる構成では、高速域においてブレ
ーキ作動させなくてもステアリング操作のみで追突防止
できる距離であるにもかかわらず、ブレーキ作動してし
まうことになる。そこで、本実施例においては、第１車
間距離ｘB とｘS の小さい方と検出された車間距離Δｘ
とを比較している（Ｓ１０５）。そして、ｘB とｘS の
小さいほうよりも車間距離Δｘが大きい場合には自動ブ
レーキ装置２２を作動させない（Ｓ１０６）。ただし、
ｘB 、ｘS のいずれか大きいほうよりも車間距離Δｘが
小さくなった場合には、運転者に注意を与えるべく警報
装置２０を作動させて警報を与える。一方、車間距離Δ
ｘがｘB 、ｘS の小さい方より小さくなった場合には、
初めて自動ブレーキ装置２２を作動させて追突防止を図
る（Ｓ１０７）。
【００２１】なお、低速機においてはｘB がｘS よりも
小さいので、車間距離ΔｘがｘB 以下となった場合に自
動ブレーキ装置２２が作動することになる。
小さいので、車間距離ΔｘがｘB 以下となった場合に自
動ブレーキ装置２２が作動することになる。
【００２２】このように、本実施例においてはステアリ
ング操作により追突防止可能な場合には自動ブレーキを
作動させずステアリング操作により追突防止を図るの
で、運転者が予期しないタイミングで自動ブレーキが作
動することを防いで運転フィーリングの悪化を防止する
とともに、急激なブレーキ操作により後続車との車間距
離が急減することを防いで有効に追突防止を図ることが
できる。
ング操作により追突防止可能な場合には自動ブレーキを
作動させずステアリング操作により追突防止を図るの
で、運転者が予期しないタイミングで自動ブレーキが作
動することを防いで運転フィーリングの悪化を防止する
とともに、急激なブレーキ操作により後続車との車間距
離が急減することを防いで有効に追突防止を図ることが
できる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用追
突防止装置によれば、運転フィーリングを悪化させるこ
となく、かつ先行車及び後続車との追突防止を図ること
ができ、車両走行の安全性を一層向上させることができ
る。
突防止装置によれば、運転フィーリングを悪化させるこ
となく、かつ先行車及び後続車との追突防止を図ること
ができ、車両走行の安全性を一層向上させることができ
る。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例におけるＥＣＵの処理フローチャート
である。
である。
【図３】同実施例における第２車間距離の算出説明図で
ある。
ある。
【図４】同実施例における第２車間距離の算出説明図で
ある。
ある。
【図５】同実施例における第１車間距離と第２車間距離
との関係を示すグラフ図である。
との関係を示すグラフ図である。
１０ 車速センサ １２ 加速度センサ １４ 測距センサ １６ ドプラセンサ １８ ＥＣＵ ２０ 警報装置 ２２ 自動ブレーキ装置 ２４ アクセルＳＷ ２６ ブレーキＳＷ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車速検出手段と、 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、 先行車との相対速度を検出する相対速度検出手段と、 自車速、車間距離及び相対速度に基づきブレーキにより
先行車への追突を防止できる第１車間距離及びステアリ
ング操作により先行車への追突を防止できる第２車間距
離を算出する演算手段と、 検出された車間距離が前記第１車間距離及び第２車間距
離以下となった時にブレーキを自動作動させる制御手段
と、 を有することを特徴とする車両用追突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05081815A JP3104463B2 (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 車両用追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05081815A JP3104463B2 (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 車両用追突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06298022A true JPH06298022A (ja) | 1994-10-25 |
| JP3104463B2 JP3104463B2 (ja) | 2000-10-30 |
Family
ID=13757000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05081815A Expired - Lifetime JP3104463B2 (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 車両用追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3104463B2 (ja) |
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10147222A (ja) * | 1996-11-18 | 1998-06-02 | Toyota Motor Corp | 車両の自動制動制御装置 |
| US6021375A (en) * | 1998-01-13 | 2000-02-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle safety running control system |
| US6148943A (en) * | 1998-01-19 | 2000-11-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior control system |
| US6157294A (en) * | 1997-12-27 | 2000-12-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle obstacle detecting system |
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