JPH03132434A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH03132434A JPH03132434A JP1269368A JP26936889A JPH03132434A JP H03132434 A JPH03132434 A JP H03132434A JP 1269368 A JP1269368 A JP 1269368A JP 26936889 A JP26936889 A JP 26936889A JP H03132434 A JPH03132434 A JP H03132434A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- speed
- inter
- safe
- Prior art date
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- Granted
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- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、車両用走行制御装置、特に種々の前方車両に
安全に追従走行するための車両用走行制御装置に関する
。
安全に追従走行するための車両用走行制御装置に関する
。
［従来の技術］
従来より車両にレーダ装置等のセンサを搭載して前方車
との車間距離や相対速度を常時監視し、安全な車間距離
を確保しつつ前方車に追従走行する走行制御装置が周知
である。
との車間距離や相対速度を常時監視し、安全な車間距離
を確保しつつ前方車に追従走行する走行制御装置が周知
である。
この種の走行制御装置においては、アンテナ等のレーダ
装置によって前方車との車間距離や相対速度を検出し、
また速度センサにより自車の走行速度を検出する。そし
て、検出された車間距離、相対速度及び自車速は信号処
理装置に送られる。
装置によって前方車との車間距離や相対速度を検出し、
また速度センサにより自車の走行速度を検出する。そし
て、検出された車間距離、相対速度及び自車速は信号処
理装置に送られる。
信号処理装置は送られてきたこれらの検出信号より前方
車との安全な車間距離を算出し、算出された安全車間距
離と現在の車間距離との比較を行い、自車の加減速を判
断して各種アクチュエータに指令を送ることによりブレ
ーキやアクセルを操縦して安全に前方車に追従するもの
である。
車との安全な車間距離を算出し、算出された安全車間距
離と現在の車間距離との比較を行い、自車の加減速を判
断して各種アクチュエータに指令を送ることによりブレ
ーキやアクセルを操縦して安全に前方車に追従するもの
である。
あるいは、各種センサからの前方車及び自車の走行状態
の情報に基づき、前方車と衝突の可能性の高い危険領域
をその可能性の度合いに応じて段階的に複数設定し、各
段階に応じて適宜車両の走行状態や乗員保護手段へ制御
信号を送り、安全に走行制御する装置も考えられている
。
の情報に基づき、前方車と衝突の可能性の高い危険領域
をその可能性の度合いに応じて段階的に複数設定し、各
段階に応じて適宜車両の走行状態や乗員保護手段へ制御
信号を送り、安全に走行制御する装置も考えられている
。
しかしながら、これらの走行制御装置においては、前方
車との安全車間距離は前方車との相対的な走行状態によ
って一律に決定されてしまうため、周囲の状況毎に異な
る走行状態に適合し得ないという問題があった。すなわ
ち、前方車の車種が大型トラックの場合には、普通乗用
車等の場合に比べて前方視界が不十分となり、このため
運転者はより危険を感じ安全車間距離を普通乗用車等に
比べて多くとる傾向にある。ところが、」１記従来の制
御装置においては、前方車の車種を識別することは考慮
されておらず、前方車が普通乗用車でも大型トラックで
も同じように安全車間距離を算出してしまうのである。
車との安全車間距離は前方車との相対的な走行状態によ
って一律に決定されてしまうため、周囲の状況毎に異な
る走行状態に適合し得ないという問題があった。すなわ
ち、前方車の車種が大型トラックの場合には、普通乗用
車等の場合に比べて前方視界が不十分となり、このため
運転者はより危険を感じ安全車間距離を普通乗用車等に
比べて多くとる傾向にある。ところが、」１記従来の制
御装置においては、前方車の車種を識別することは考慮
されておらず、前方車が普通乗用車でも大型トラックで
も同じように安全車間距離を算出してしまうのである。
そこで、従来においては、特開昭６１−６０３１号公報
に開示されているような走行制御装置も考えられている
。この装置において自車速を検出する車速検出手段及び
前方車との車間距離を検出する車間距離検出手段からの
検出結果に基づき安全車間距離を算出し走行制御する構
成が示されており、運転者が周囲の状況あるいは走行状
態に応じてこの安全車間距離を変更したいときには車間
距離調整手段の手動つまみを回すことにより安全車間距
離を適宜調整するものである。
に開示されているような走行制御装置も考えられている
。この装置において自車速を検出する車速検出手段及び
前方車との車間距離を検出する車間距離検出手段からの
検出結果に基づき安全車間距離を算出し走行制御する構
成が示されており、運転者が周囲の状況あるいは走行状
態に応じてこの安全車間距離を変更したいときには車間
距離調整手段の手動つまみを回すことにより安全車間距
離を適宜調整するものである。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上述の走行制御装置においては、安全車
間距離を変更したいときにはその都度手動つまみを操作
しなければならず、操作が煩雑となってしまう問題があ
った。このように手動つまみをその都度操作して運転者
が望む所望の値に設定しなければならないのでは、前方
車を自動追従中はステアリング操作のみに集中すればよ
いという自動追従走行の利点が失われるだけではなく、
運転者が運転中にこの手動つまみを所望の値に設定する
のは困難で誤操作も生じやすい。更に、運転者は手元の
操作に注意が向けられるため、運転に集中できず、安全
性の配慮にも欠ける問題があった。
間距離を変更したいときにはその都度手動つまみを操作
しなければならず、操作が煩雑となってしまう問題があ
った。このように手動つまみをその都度操作して運転者
が望む所望の値に設定しなければならないのでは、前方
車を自動追従中はステアリング操作のみに集中すればよ
いという自動追従走行の利点が失われるだけではなく、
運転者が運転中にこの手動つまみを所望の値に設定する
のは困難で誤操作も生じやすい。更に、運転者は手元の
操作に注意が向けられるため、運転に集中できず、安全
性の配慮にも欠ける問題があった。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は周囲の状況、特に前方車の車種に応じて安全車
間距離を自動的に設定し、より安全に前方車を追従走行
することが可能な車両用走行制御装置を提供することに
ある。
の目的は周囲の状況、特に前方車の車種に応じて安全車
間距離を自動的に設定し、より安全に前方車を追従走行
することが可能な車両用走行制御装置を提供することに
ある。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、第１図に示すように本発明
の車両用走行制御装置は、前方車との車間距離、相対速
度及び車種並びに自車の速度を検出する各センサを含む
走行状況検出手段１と、この走行状況検出手段で検出さ
れた前方車との相対速度及び自車の速度に基づき、前方
車と自車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出
手段２と、この安全車間距離算出手段で算出された安全
車間距離を前記走行状況検出手段にて検出された前方車
の車種に応じて補正する安全車間距離補正手段３と、こ
の安全車間距離補正手段で補正された安全車間距離及び
前記走行状況検出手段で検出された前方車との車間距離
に基づき、自車の速度を所望の速度に制御する走行制御
手段４とを具備し、前方車の車種に応じて自車の走行速
度を変化させ追従走行することを特徴とする。
の車両用走行制御装置は、前方車との車間距離、相対速
度及び車種並びに自車の速度を検出する各センサを含む
走行状況検出手段１と、この走行状況検出手段で検出さ
れた前方車との相対速度及び自車の速度に基づき、前方
車と自車との安全車間距離を算出する安全車間距離算出
手段２と、この安全車間距離算出手段で算出された安全
車間距離を前記走行状況検出手段にて検出された前方車
の車種に応じて補正する安全車間距離補正手段３と、こ
の安全車間距離補正手段で補正された安全車間距離及び
前記走行状況検出手段で検出された前方車との車間距離
に基づき、自車の速度を所望の速度に制御する走行制御
手段４とを具備し、前方車の車種に応じて自車の走行速
度を変化させ追従走行することを特徴とする。
［作用］
本発明の車両用走行制御装置は上述の構成を有しており
、走行状況検出手段が前方車との車間距離、相対速度及
び自車の速度を検出すると共に前方車の車種をも検出す
る。そして、この走行状況検出手段にて検出された前方
車の相対速度及び自車の速度から前方車と自車との安全
車間距離を算出するが、算出された安全車間距離を安全
車間距離補正手段が前方車の車種に応じて適宜補正する
。
、走行状況検出手段が前方車との車間距離、相対速度及
び自車の速度を検出すると共に前方車の車種をも検出す
る。そして、この走行状況検出手段にて検出された前方
車の相対速度及び自車の速度から前方車と自車との安全
車間距離を算出するが、算出された安全車間距離を安全
車間距離補正手段が前方車の車種に応じて適宜補正する
。
すなわち、前方車の車種が大型トラック等の場合には、
普通乗用車等と比べてより安全車間距離を大きくするよ
うに補正し、運転者が実際の運転において感じるであろ
う危険度に合致させて安全車間距離を補正する。
普通乗用車等と比べてより安全車間距離を大きくするよ
うに補正し、運転者が実際の運転において感じるであろ
う危険度に合致させて安全車間距離を補正する。
このように、前方車の車種をも安全車間距離算出のため
のパラメータとして採用することにより前方車の車種に
応じて自動的に安全車間距離を調整することが可能とな
り、補正された安全車間距離に基づいて走行制御手段が
自車の速度を制御することにより前方車の車種に応じて
安全車間距離を確保しつつ追従走行を行うことが可能と
なる。
のパラメータとして採用することにより前方車の車種に
応じて自動的に安全車間距離を調整することが可能とな
り、補正された安全車間距離に基づいて走行制御手段が
自車の速度を制御することにより前方車の車種に応じて
安全車間距離を確保しつつ追従走行を行うことが可能と
なる。
［実施例］
以下、図面を用いながら本発明に係る車両用走行制御装
置の好適な実施例を説明する。
置の好適な実施例を説明する。
第２図は本実施例の全体構成を示すブロック図であり、
視覚センサ１０．システム作動スイッチ１２、設定車速
スイッチ１４．自車速センサ１６及び加速度センサ１８
から走行状況検出手段が構成される。ここで、視覚セン
サ１０は、スキャン型レーザレーダ装置を用いており、
細く絞ったレーザビームを水平面上で一定角度θ毎にス
キャンして前方車までの車間距離及び前方車の大きさを
測定するものである。すなわち、自車前方に照射したレ
ーザビームが前方車に照射し、戻ってくるまでの時間差
より前方車までの車間距離Ｒが算出でき、また、スキャ
ン角度θがθ。〜θ。＋□の間に前方車を検出したとす
ると、 Ｒ（θ −θ ）−Ｒφｍθ ・・・（１）ｎ＋ｍ
ｎ により車間距離Ｒでの前方車の大きさを判別することが
できる。
視覚センサ１０．システム作動スイッチ１２、設定車速
スイッチ１４．自車速センサ１６及び加速度センサ１８
から走行状況検出手段が構成される。ここで、視覚セン
サ１０は、スキャン型レーザレーダ装置を用いており、
細く絞ったレーザビームを水平面上で一定角度θ毎にス
キャンして前方車までの車間距離及び前方車の大きさを
測定するものである。すなわち、自車前方に照射したレ
ーザビームが前方車に照射し、戻ってくるまでの時間差
より前方車までの車間距離Ｒが算出でき、また、スキャ
ン角度θがθ。〜θ。＋□の間に前方車を検出したとす
ると、 Ｒ（θ −θ ）−Ｒφｍθ ・・・（１）ｎ＋ｍ
ｎ により車間距離Ｒでの前方車の大きさを判別することが
できる。
なお、視覚センサ１０としては、本実施例で用いたスキ
ャン型レーザレーダ装置の他にカメラ等の撮像素子を用
い、画像処理を行うことによって前方車までの距離及び
大きさを判別するように構成しても良い。
ャン型レーザレーダ装置の他にカメラ等の撮像素子を用
い、画像処理を行うことによって前方車までの距離及び
大きさを判別するように構成しても良い。
また、システム作動スイッチ１２及び設定車速スイッチ
１４は自車のステアリング近傍に設けられ、これらのス
イッチを運転者が手動操作することにより本走行制御装
置の作動オン、オフ及び追従走行時の最高速度を設定す
ることができる。
１４は自車のステアリング近傍に設けられ、これらのス
イッチを運転者が手動操作することにより本走行制御装
置の作動オン、オフ及び追従走行時の最高速度を設定す
ることができる。
自車速センサ１６は、車速に応じて回転するマグネット
プレートの回転によって発生するパルス数を検知するこ
とによって車速を検出するセンサである。
プレートの回転によって発生するパルス数を検知するこ
とによって車速を検出するセンサである。
加速度センサ１８は、例えば圧電型加速度センサ等を用
いることができ、加速度に応じて生じるセラミック性圧
電素子の機械的な歪みによって生じる電位差を利用して
加速度を検出することができる。そして、これら各種セ
ンサからの検出信号は、各種の演算処理を行う演算処理
装置（ＥＣＵ）に入力される。
いることができ、加速度に応じて生じるセラミック性圧
電素子の機械的な歪みによって生じる電位差を利用して
加速度を検出することができる。そして、これら各種セ
ンサからの検出信号は、各種の演算処理を行う演算処理
装置（ＥＣＵ）に入力される。
演算処理袋ｆｆ （ＥＣＵ）２０は、前述の各種センサ
からの検出信号を入力する入力ポート２０ａ。
からの検出信号を入力する入力ポート２０ａ。
ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＣＰＵ２０ｄ及び出力ポ
ート２０ｅを備えており、ＣＰＵ２０ｄが入力ポート２
０ａに入力した各種センサからの検出信号に基づき、安
全車間距離及びこの安全車間距離の補正を行い、出力ポ
ート２０ｅに出力する。
ート２０ｅを備えており、ＣＰＵ２０ｄが入力ポート２
０ａに入力した各種センサからの検出信号に基づき、安
全車間距離及びこの安全車間距離の補正を行い、出力ポ
ート２０ｅに出力する。
そして、出力ポート２０ｅからスロットル開度を制御す
るスロットルアクチュエータ２２．ブレーキを制御する
ブレーキアクチュエータ２４並びに運転者に視覚あるい
は聴覚表示により警報を発生する警報発生装置２６に制
御信号を送る構成である。
るスロットルアクチュエータ２２．ブレーキを制御する
ブレーキアクチュエータ２４並びに運転者に視覚あるい
は聴覚表示により警報を発生する警報発生装置２６に制
御信号を送る構成である。
以下、第３図の制御フローチャートを用いて本実施例の
作用を説明する。まず、ステップ３０にてシステム作動
スイッチ１２が作動しているか否かが判定される。この
ステップでＹＥＳすなわちシステムがオンと判定された
ときには、ステップ３２で設定車速スイッチ１４にて運
転者が設定した所定の車速Ｖｏが入力される。次にステ
ップ３４にて自車速センサ１６によって検出された自車
速Ｖが入力され、ステップ３６で視覚センサ１０すなわ
ちスキャン型レーザレーダ装置によって検出された前方
車までの車間距離Ｒ並びに前方車を検出したスキャン角
度θ が入力される。
作用を説明する。まず、ステップ３０にてシステム作動
スイッチ１２が作動しているか否かが判定される。この
ステップでＹＥＳすなわちシステムがオンと判定された
ときには、ステップ３２で設定車速スイッチ１４にて運
転者が設定した所定の車速Ｖｏが入力される。次にステ
ップ３４にて自車速センサ１６によって検出された自車
速Ｖが入力され、ステップ３６で視覚センサ１０すなわ
ちスキャン型レーザレーダ装置によって検出された前方
車までの車間距離Ｒ並びに前方車を検出したスキャン角
度θ が入力される。
これらのステップ３０〜３６により各種検出信号が入力
されたＣＰＵ２０ｄはこれらの検出信号に基づき以下の
演算処理を行う。すなわち、まず視覚センサ１Ｇによっ
て検出された前方車までの車間距離Ｒ及びスキャン角度
θ より前述の（１）式 Ｒ（θ −θ ）−Ｒ−ｍθ ・・・ （１
）ｎ＋ｍ ｎ によって前方車の大きさを算出する。こうして算出され
た前方車の大きさが所定値以上、すなわちガードレール
等の道路上の構造物ではないと判定され、ステップ３８
の判定ステップにてＹＥＳと判定された時には、次のス
テップ４０にて前方車までの相対速度Ｖ が演算される
。相対速度ＶＲは視覚センサー０によって検出された前
方車までの車間距離Ｒを時間微分することにより得るこ
とができる。そして、次のステップ４２にてこの相対速
度ＶＲと自車速センサー６にて検出された自車速Ｖから
安全車間距離Ｒ８が演算算出される。
されたＣＰＵ２０ｄはこれらの検出信号に基づき以下の
演算処理を行う。すなわち、まず視覚センサ１Ｇによっ
て検出された前方車までの車間距離Ｒ及びスキャン角度
θ より前述の（１）式 Ｒ（θ −θ ）−Ｒ−ｍθ ・・・ （１
）ｎ＋ｍ ｎ によって前方車の大きさを算出する。こうして算出され
た前方車の大きさが所定値以上、すなわちガードレール
等の道路上の構造物ではないと判定され、ステップ３８
の判定ステップにてＹＥＳと判定された時には、次のス
テップ４０にて前方車までの相対速度Ｖ が演算される
。相対速度ＶＲは視覚センサー０によって検出された前
方車までの車間距離Ｒを時間微分することにより得るこ
とができる。そして、次のステップ４２にてこの相対速
度ＶＲと自車速センサー６にて検出された自車速Ｖから
安全車間距離Ｒ８が演算算出される。
一般に、安全車間距離Ｒ８は、自車速Ｖと相対速度ＶＲ
並びに自車の加速度α、前方車の加速度βの関数として
、 Ｒ−ｆ １ （Ｖ、 ＶＲ、ａ、β） □・・（２）
と表現することができ、具体的には例えば、Ｒ−Ｖ−ｔ
＋Ｖ２／２α−（Ｖ＋Ｖ ）２Ｓ
Ｒ／２β ・・・（
３）のように表現することができる。但し、ｔは空走時
間であり、βは前方車速Ｖ＋ｖＲの時間微分で求めるこ
とができる。
並びに自車の加速度α、前方車の加速度βの関数として
、 Ｒ−ｆ １ （Ｖ、 ＶＲ、ａ、β） □・・（２）
と表現することができ、具体的には例えば、Ｒ−Ｖ−ｔ
＋Ｖ２／２α−（Ｖ＋Ｖ ）２Ｓ
Ｒ／２β ・・・（
３）のように表現することができる。但し、ｔは空走時
間であり、βは前方車速Ｖ＋ｖＲの時間微分で求めるこ
とができる。
なお、このように（３）式に従って求められた安全車間
距離Ｒ８は、スロットル制御範囲内での安全車間距離で
ある。すなわち、ブレーキ操作を伴わずにスロットル操
作のみで前方車との衝突を防ぐことができる安全車間距
離である。これに対して、前方車を追従走行中に他車線
からの他車の割り込み等によって急に車間距離が小さく
なった場合等にはこのようなスロットル操作だけでは間
に合わず、ブレーキ制御も必要となる。
距離Ｒ８は、スロットル制御範囲内での安全車間距離で
ある。すなわち、ブレーキ操作を伴わずにスロットル操
作のみで前方車との衝突を防ぐことができる安全車間距
離である。これに対して、前方車を追従走行中に他車線
からの他車の割り込み等によって急に車間距離が小さく
なった場合等にはこのようなスロットル操作だけでは間
に合わず、ブレーキ制御も必要となる。
このようにスロットル操作だけではなく、ブレーキ操作
も必要となる危険車間距離Ｒ９を算出するのが次のステ
ップ４４であり、このステップ４４においては、自車速
Ｖ、相対速度ｖＲ１前方車の加速度β及びスロットルを
全閉にしてエンジンブレーキをきかせたときの最大加速
度α“を用いて、 Ｒ−ｆ （ｖ、ｖＲ１α゛、β）・・・（４）２ と表現することができる。
も必要となる危険車間距離Ｒ９を算出するのが次のステ
ップ４４であり、このステップ４４においては、自車速
Ｖ、相対速度ｖＲ１前方車の加速度β及びスロットルを
全閉にしてエンジンブレーキをきかせたときの最大加速
度α“を用いて、 Ｒ−ｆ （ｖ、ｖＲ１α゛、β）・・・（４）２ と表現することができる。
１
ところで、ステップ４２にて算出された安全車間距離Ｒ
は、自車速Ｖ及び前方車との相対速度ＶＲから一義的に
求めたものであるが、はとんどの運転者は前方車が例え
ばバスやトラックのような大型車であった場合に前方視
界が普通乗用車に比べて十分とれない等の理由からより
多くの危険感を感じ、それゆえ車間距離を普通乗用車の
場合に比べて長めにとる傾向がある。このため、より実
際の運転感覚に合致させるため、前方車の車種によって
算出された安全車間距離Ｒ８を補正し、ドライバーの危
険感を低減する必要がある。
は、自車速Ｖ及び前方車との相対速度ＶＲから一義的に
求めたものであるが、はとんどの運転者は前方車が例え
ばバスやトラックのような大型車であった場合に前方視
界が普通乗用車に比べて十分とれない等の理由からより
多くの危険感を感じ、それゆえ車間距離を普通乗用車の
場合に比べて長めにとる傾向がある。このため、より実
際の運転感覚に合致させるため、前方車の車種によって
算出された安全車間距離Ｒ８を補正し、ドライバーの危
険感を低減する必要がある。
このような補正を行うために設けられたのが以下のステ
ップであり、まずステップ４６にて前方車の車種を識別
する。すなわち、視覚センサー０からの検出信号である
前方車との距離Ｒ及びスキャン角度θ から（１）式に
より求められた前方車のＲ−ｍθが例えば１．７ｍ以下
ならば乗用車、前方車の大きさが１．７ｍ〜１．９ｍな
らば普通乗用車又は小型トラック、１．９ｍ〜２．２ｍ
ならばトラック、そして２．２ｍ〜２．５ｍならば２ 大型バスまたはトレーラのように予め前方車の大きさに
対応する前方車の車種を決めておき、演算処理回路（Ｅ
ＣＵ）２０内のメモリに格納しておく。そして、検出さ
れた前方車の大きさＲａｍθとメモリに記憶された内容
とを比較し、現在検出している前方車の車種を識別する
。そして、識別された前方車の車種に基づいて次のステ
ップ４８にて車種に応じて安全車間距離Ｒ８を補正する
。
ップであり、まずステップ４６にて前方車の車種を識別
する。すなわち、視覚センサー０からの検出信号である
前方車との距離Ｒ及びスキャン角度θ から（１）式に
より求められた前方車のＲ−ｍθが例えば１．７ｍ以下
ならば乗用車、前方車の大きさが１．７ｍ〜１．９ｍな
らば普通乗用車又は小型トラック、１．９ｍ〜２．２ｍ
ならばトラック、そして２．２ｍ〜２．５ｍならば２ 大型バスまたはトレーラのように予め前方車の大きさに
対応する前方車の車種を決めておき、演算処理回路（Ｅ
ＣＵ）２０内のメモリに格納しておく。そして、検出さ
れた前方車の大きさＲａｍθとメモリに記憶された内容
とを比較し、現在検出している前方車の車種を識別する
。そして、識別された前方車の車種に基づいて次のステ
ップ４８にて車種に応じて安全車間距離Ｒ８を補正する
。
補正方法としては、例えば第５図に示すように各車種に
応じて補正量を予め決定しておき、前方車の車種がトラ
ックであった場合には、トラックの補正量Ｃを安全車間
距離Ｒ８に応じて Ｒ８°−Ｃ３・Ｒ８−（５） のように補正することができる。
応じて補正量を予め決定しておき、前方車の車種がトラ
ックであった場合には、トラックの補正量Ｃを安全車間
距離Ｒ８に応じて Ｒ８°−Ｃ３・Ｒ８−（５） のように補正することができる。
このように、本実施例においては、追従走行すべき前方
車の車種に応じて安全車間距離を補正、すなわち前方車
がバスやトラック等の大型車両の場合には乗用車等に比
べて安全車間距離を大きくとるように補正することによ
り、運転者が実際の運転において感じるであろう車種に
よる圧迫感を低減し、快適な追従走行を可能にするので
ある。
車の車種に応じて安全車間距離を補正、すなわち前方車
がバスやトラック等の大型車両の場合には乗用車等に比
べて安全車間距離を大きくとるように補正することによ
り、運転者が実際の運転において感じるであろう車種に
よる圧迫感を低減し、快適な追従走行を可能にするので
ある。
さて、ステップ４８にて車種に応じて補正された安全車
間距離Ｒ８′は、次のステップ５０にて現在の前方車と
の車間距ＭＲと大小比較され、ＹＥＳ、すなわち現在の
車間距離Ｒが算出された安全車間距離Ｒ８′よりも大き
いと判定されたときにはステップ５２に移行し、自車速
Ｖとドライバーが設定した設定車速Ｖ。との大小関係が
比較される。そして、このステップ５２にて現在の自車
速Ｖが設定車速Ｖｏよりも小さ堕すなわちＹＥＳと判定
されたときには、現在の車間距離が安全車間距離よりも
長く、かつ設定車速よりも小さいことを意味するので、
次のステップ５４にてスロットルアクチュエータに制御
信号を送り、スロットルの開度を上げて自車速Ｖを大き
くするように制御する。
間距離Ｒ８′は、次のステップ５０にて現在の前方車と
の車間距ＭＲと大小比較され、ＹＥＳ、すなわち現在の
車間距離Ｒが算出された安全車間距離Ｒ８′よりも大き
いと判定されたときにはステップ５２に移行し、自車速
Ｖとドライバーが設定した設定車速Ｖ。との大小関係が
比較される。そして、このステップ５２にて現在の自車
速Ｖが設定車速Ｖｏよりも小さ堕すなわちＹＥＳと判定
されたときには、現在の車間距離が安全車間距離よりも
長く、かつ設定車速よりも小さいことを意味するので、
次のステップ５４にてスロットルアクチュエータに制御
信号を送り、スロットルの開度を上げて自車速Ｖを大き
くするように制御する。
一方、ステップ５０にてＮＯ，すなわち車間距離Ｒが安
全車間距離Ｒ８“よりも短いと判定された時には、前方
車と衝突する可能性があることを意味するので、次のス
テップ５６にてスロットルアクチュエータに制御信号を
送り、スロットルの５ 開度を下げて自車速Ｖを小さくするように制御する。な
お、ステップ５２にて設定車速■０よりも自車速■が大
きい場合にも同様の制御が行われる。
全車間距離Ｒ８“よりも短いと判定された時には、前方
車と衝突する可能性があることを意味するので、次のス
テップ５６にてスロットルアクチュエータに制御信号を
送り、スロットルの５ 開度を下げて自車速Ｖを小さくするように制御する。な
お、ステップ５２にて設定車速■０よりも自車速■が大
きい場合にも同様の制御が行われる。
そして、ステップ５８に移行して車間距ＭＲとステップ
４４にて算出された危険車間距離Ｒ９とを比較してＮＯ
９すなわち車間距離Ｒが危険車間距離ＲＤよりも短いと
判定されたときには、現在の車間距離がブレーキ操作を
必要とする車間距離よりも短いことを意味するので、次
のステップ６０にて警報発生装置２６に制御信号を送り
、運転者に視覚あるいは聴覚表示によって警報を発生す
る。
４４にて算出された危険車間距離Ｒ９とを比較してＮＯ
９すなわち車間距離Ｒが危険車間距離ＲＤよりも短いと
判定されたときには、現在の車間距離がブレーキ操作を
必要とする車間距離よりも短いことを意味するので、次
のステップ６０にて警報発生装置２６に制御信号を送り
、運転者に視覚あるいは聴覚表示によって警報を発生す
る。
そして、発生された警報に運転者が応答したか否かが次
のステップ６２にて判定され、運転者がこの警報に応答
しなかった、すなわちこのステップにてＮＯと判定され
たときには、次のステップ６４に移行してブレーキアク
チュエータに制御信号を送り、自車速■を減速する制御
がなされる。
のステップ６２にて判定され、運転者がこの警報に応答
しなかった、すなわちこのステップにてＮＯと判定され
たときには、次のステップ６４に移行してブレーキアク
チュエータに制御信号を送り、自車速■を減速する制御
がなされる。
このように、本発明は前方車の車種に応じて安全車間距
離を補正することにより、前方車との車間距離、相対速
度、並びに自車速に加えて、前方６ 車の車種をもパラメータとして考慮することにより実際
のドライバーが感じるであろう危険度や圧迫感を安全車
間距離に反映させ、より安全がっ快適な前方車への追従
走行を可能としたものである。
離を補正することにより、前方車との車間距離、相対速
度、並びに自車速に加えて、前方６ 車の車種をもパラメータとして考慮することにより実際
のドライバーが感じるであろう危険度や圧迫感を安全車
間距離に反映させ、より安全がっ快適な前方車への追従
走行を可能としたものである。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明に係る車両用走行制御装置
によれば、前方車の車種により安全車間距離を自動的に
調整するように構成したので、乗用車や大型トラック等
の種々の前方車両に追従走行することが可能となる効果
がある。
によれば、前方車の車種により安全車間距離を自動的に
調整するように構成したので、乗用車や大型トラック等
の種々の前方車両に追従走行することが可能となる効果
がある。
また、本発明によれば運転者は、マニュアル操作による
煩わしさがなくなるために、前方車を自動追従中はステ
アリング操作のみに集中すればよく、より安全な走行が
可能となる効果もある。
煩わしさがなくなるために、前方車を自動追従中はステ
アリング操作のみに集中すればよく、より安全な走行が
可能となる効果もある。
第１図は、本発明の構成ブロック図、
第２図は、本発明に係る車両用走行制御装置の一実施例
の全体構成ブロック図、 第３図は、同実施例の制御フローチャート図、第４図は
、同実施例の前方車種の識別説明図、第５図は、同実施
例の安全車間距離補正量算出の表図である。 １０ ・・・ 視覚センサ １２ ・・・ システム作動スイッチ １４ ・・・ 設定車速スイッチ １６ ・・・ 自車速センサ １８ ・・・ 加速度センサ ２０ ・・・ 演算処理装置（ＥＣＵ）２２ ・・・
スロットルアクチュエータ２４ ・・・ ブレーキアク
チュエータ２６ ・・・ 警報発生装置
の全体構成ブロック図、 第３図は、同実施例の制御フローチャート図、第４図は
、同実施例の前方車種の識別説明図、第５図は、同実施
例の安全車間距離補正量算出の表図である。 １０ ・・・ 視覚センサ １２ ・・・ システム作動スイッチ １４ ・・・ 設定車速スイッチ １６ ・・・ 自車速センサ １８ ・・・ 加速度センサ ２０ ・・・ 演算処理装置（ＥＣＵ）２２ ・・・
スロットルアクチュエータ２４ ・・・ ブレーキアク
チュエータ２６ ・・・ 警報発生装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前方車との車間距離、相対速度及び車種並びに自車の速
度を検出する各センサを含む走行状況検出手段と、 この走行状況検出手段で検出された前方車との相対速度
及び自車の速度に基づき、前方車と自車との安全車間距
離を算出する安全車間距離算出手段と、 この安全車間距離算出手段で算出された安全車間距離を
前記走行状況検出手段にて検出された前方車の車種に応
じて補正する安全車間距離補正手段と、 この安全車間距離補正手段で補正された安全車間距離及
び前記走行状況検出手段で検出された前方車との車間距
離に基づき、自車の速度を所望の速度に制御する走行制
御手段と、を具備し、前方車の車種に応じて自車の走行
速度を変化させ追従走行することを特徴とする車両用走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269368A JP3015391B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1269368A JP3015391B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03132434A true JPH03132434A (ja) | 1991-06-05 |
| JP3015391B2 JP3015391B2 (ja) | 2000-03-06 |
Family
ID=17471418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1269368A Expired - Fee Related JP3015391B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3015391B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
| JPH08198044A (ja) * | 1994-05-23 | 1996-08-06 | Automot Technol Internatl Inc | 予測センサを有する側部衝撃用エアバッグシステム |
| JPH09269828A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mazda Motor Corp | 搬送車の制御方法及びその制御装置 |
| JPH1142957A (ja) * | 1997-07-25 | 1999-02-16 | Toyota Motor Corp | 車載表示装置 |
| JP2003532576A (ja) * | 2000-05-11 | 2003-11-05 | フオルクスヴアーゲン アクチエンゲゼルシヤフト | ２つの車両間のドッキング過程を制御する方法および装置 |
| JP2004025956A (ja) * | 2002-06-24 | 2004-01-29 | Hino Motors Ltd | ブレーキ制御装置 |
| JP2007030655A (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-08 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両の自動制動装置 |
| JP2008170385A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
| US7630806B2 (en) | 1994-05-23 | 2009-12-08 | Automotive Technologies International, Inc. | System and method for detecting and protecting pedestrians |
| JP2010030386A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置及びその方法 |
| US7783403B2 (en) | 1994-05-23 | 2010-08-24 | Automotive Technologies International, Inc. | System and method for preventing vehicular accidents |
| US8041483B2 (en) | 1994-05-23 | 2011-10-18 | Automotive Technologies International, Inc. | Exterior airbag deployment techniques |
| JP2017149377A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | マツダ株式会社 | 車間距離制御装置及び車間距離制御方法 |
| CN110001642A (zh) * | 2017-12-18 | 2019-07-12 | 本田技研工业株式会社 | 自动驾驶车辆的行驶控制装置 |
| CN112551168A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-03-26 | 徐州创之社通用技术产业研究院有限公司 | 地下垃圾收运调距输送装置 |
| CN115583239A (zh) * | 2022-10-18 | 2023-01-10 | 珠海市魅族科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质 |
| DE102022110269A1 (de) | 2022-04-27 | 2023-11-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Einstellen eines Sollabstands eines Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Vorderfahrzeug, Computerprogramm, Steuergerät und Kraftfahrzeug |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101736104B1 (ko) | 2015-10-28 | 2017-05-16 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
-
1989
- 1989-10-16 JP JP1269368A patent/JP3015391B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US5454442A (en) * | 1993-11-01 | 1995-10-03 | General Motors Corporation | Adaptive cruise control |
| US8447474B2 (en) | 1994-05-23 | 2013-05-21 | American Vehicular Sciences Llc | Exterior airbag deployment techniques |
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| DE102022110269A1 (de) | 2022-04-27 | 2023-11-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Einstellen eines Sollabstands eines Kraftfahrzeugs zu einem vorausfahrenden Vorderfahrzeug, Computerprogramm, Steuergerät und Kraftfahrzeug |
| CN115583239A (zh) * | 2022-10-18 | 2023-01-10 | 珠海市魅族科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、车载终端及存储介质 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3015391B2 (ja) | 2000-03-06 |
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