JPH06300838A - 水中物位置検知装置 - Google Patents
水中物位置検知装置Info
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- JPH06300838A JPH06300838A JP5110889A JP11088993A JPH06300838A JP H06300838 A JPH06300838 A JP H06300838A JP 5110889 A JP5110889 A JP 5110889A JP 11088993 A JP11088993 A JP 11088993A JP H06300838 A JPH06300838 A JP H06300838A
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- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 26
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 24
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水平面内の３６０°の範囲を高速スキャンし
ながら水中物を検知し水中距離を高精度で計測すること
ができる水中物位置検知装置を提供する。 【構成】 モーター４を搭載し水面２下に配置されるベ
ースボックス３上に回転可能に乗載された回転ボックス
８と、回転ボックス８に搭載されたスリット光レーザー
光源９，ＴＶカメラ１０及び超音波探触子１１とを具え
ている。一方水面外には、モーター４に接続されたモー
ター電源１２及びモーター制御装置１３と、ＴＶカメラ
１０に接続されるとともにモーター制御装置１３に接続
されたＸ−Ｙトラッカー１４と、超音波探触子１１に接
続されたパルサレシーバー１６と、パルサレシーバー１
６に接続されるとともにモーター制御装置１３に接続さ
れた距離計測回路１７とを具えている。
ながら水中物を検知し水中距離を高精度で計測すること
ができる水中物位置検知装置を提供する。 【構成】 モーター４を搭載し水面２下に配置されるベ
ースボックス３上に回転可能に乗載された回転ボックス
８と、回転ボックス８に搭載されたスリット光レーザー
光源９，ＴＶカメラ１０及び超音波探触子１１とを具え
ている。一方水面外には、モーター４に接続されたモー
ター電源１２及びモーター制御装置１３と、ＴＶカメラ
１０に接続されるとともにモーター制御装置１３に接続
されたＸ−Ｙトラッカー１４と、超音波探触子１１に接
続されたパルサレシーバー１６と、パルサレシーバー１
６に接続されるとともにモーター制御装置１３に接続さ
れた距離計測回路１７とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海中ロボットの障害物
検知や海底石油生産設備の位置制御に適用される水中物
位置検知装置に関する。
検知や海底石油生産設備の位置制御に適用される水中物
位置検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水中物の位置検知装置としては魚
群探知機やソナーが使用されており、水中の水平面内の
探知においては、ソナーをスキャニングさせ３６０°の
範囲を計測するセクタスキャニング法が採用されてい
る。しかしこれらのほとんどが測定レンジが１０ｍ以上
であり、１０ｍ以内の使用においては周囲からの反射波
や分解能の悪さからこまかい水中物を精度よく位置検知
することはできないのが現状であり、それは、これらが
数１０ｍ〜数１００ｍの距離を想定し、水中における伝
播減衰の小さい周波数１０kHz 〜数１００kHz の振動子
を用いているためである。従ってこれらの従来装置で
は、水中距離１０ｍ程度で分解能数mmの鉄棒等を計測で
き、しかも海中ロボット等に搭載可能な小型，軽量化の
検知装置は実用されていないものと思われる。そこで１
０ｍ以内の近距離検知装置として、図２模式図に示すよ
うに、周波数ｆ＝0.5 MHz 〜２MHz 程度の超音波探触子
をソナーとして使用した装置が考えられる。これは、水
面２１下において超音波探触子２２を回転円盤２３の上
に搭載し、この円盤２３をモーター電源２４で駆動され
るモーター２５によって３６０°回転スキャンしながら
水中物２６を探知し、パルサレシーバー２７から送受信
される超音波探触子２２によって発振された超音波は水
中物２６によって反射し、その反射波は超音波探触子２
２によって受信される。
群探知機やソナーが使用されており、水中の水平面内の
探知においては、ソナーをスキャニングさせ３６０°の
範囲を計測するセクタスキャニング法が採用されてい
る。しかしこれらのほとんどが測定レンジが１０ｍ以上
であり、１０ｍ以内の使用においては周囲からの反射波
や分解能の悪さからこまかい水中物を精度よく位置検知
することはできないのが現状であり、それは、これらが
数１０ｍ〜数１００ｍの距離を想定し、水中における伝
播減衰の小さい周波数１０kHz 〜数１００kHz の振動子
を用いているためである。従ってこれらの従来装置で
は、水中距離１０ｍ程度で分解能数mmの鉄棒等を計測で
き、しかも海中ロボット等に搭載可能な小型，軽量化の
検知装置は実用されていないものと思われる。そこで１
０ｍ以内の近距離検知装置として、図２模式図に示すよ
うに、周波数ｆ＝0.5 MHz 〜２MHz 程度の超音波探触子
をソナーとして使用した装置が考えられる。これは、水
面２１下において超音波探触子２２を回転円盤２３の上
に搭載し、この円盤２３をモーター電源２４で駆動され
るモーター２５によって３６０°回転スキャンしながら
水中物２６を探知し、パルサレシーバー２７から送受信
される超音波探触子２２によって発振された超音波は水
中物２６によって反射し、その反射波は超音波探触子２
２によって受信される。
【０００３】しかしながら、このような装置は、超音波
探触子２２をモーター２５によって一定速度で３６０°
スキャンし水平面内の水中物２６を検知し、水中物２６
までの距離を計測するものであるので、水中物２６に当
たって反射して来る距離信号を回転中の超音波探触子２
２で受信するためには、遅い速度で回転させる必要があ
り、速い速度で回転スキャンさせると反射波を受信でき
ないおそれがある。またこのような装置は、反射波の距
離計測信号のデータ数が少なく精度よい計測が難しい。
探触子２２をモーター２５によって一定速度で３６０°
スキャンし水平面内の水中物２６を検知し、水中物２６
までの距離を計測するものであるので、水中物２６に当
たって反射して来る距離信号を回転中の超音波探触子２
２で受信するためには、遅い速度で回転させる必要があ
り、速い速度で回転スキャンさせると反射波を受信でき
ないおそれがある。またこのような装置は、反射波の距
離計測信号のデータ数が少なく精度よい計測が難しい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、水平面内の３６０°の
範囲を高速スキャンしながら水中物を検知し水中距離を
高精度で計測することができる水中物位置検知装置を提
供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、水平面内の３６０°の
範囲を高速スキャンしながら水中物を検知し水中距離を
高精度で計測することができる水中物位置検知装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、モ
ーターを搭載し水面下に配置されるベースボックス上に
上記モーターにより回転可能に乗載された回転ボックス
と、上記回転ボックスに搭載されたスリット光レーザー
光源，ＴＶカメラ及び超音波探触子と、水面外に配置さ
れ上記モーターに接続されたモーター電源及びモーター
制御装置と、水面外に配置され上記ＴＶカメラに接続さ
れるとともに上記モーター制御装置に接続されたＸ−Ｙ
トラッカーと、水面外に配置され上記超音波探触子に接
続されたパルサレシーバーと、水面外に配置され上記パ
ルサレシーバーに接続されるとともに上記モーター制御
装置に接続された距離計測回路とを具えたことを特徴と
する。
ーターを搭載し水面下に配置されるベースボックス上に
上記モーターにより回転可能に乗載された回転ボックス
と、上記回転ボックスに搭載されたスリット光レーザー
光源，ＴＶカメラ及び超音波探触子と、水面外に配置さ
れ上記モーターに接続されたモーター電源及びモーター
制御装置と、水面外に配置され上記ＴＶカメラに接続さ
れるとともに上記モーター制御装置に接続されたＸ−Ｙ
トラッカーと、水面外に配置され上記超音波探触子に接
続されたパルサレシーバーと、水面外に配置され上記パ
ルサレシーバーに接続されるとともに上記モーター制御
装置に接続された距離計測回路とを具えたことを特徴と
する。
【０００６】
【作用】本発明水中物位置検知装置においては、超音波
探触子を高速で３６０°スキャンし、水中物を検知し水
中距離を精度よく計測するため、水中物をスリット光レ
ーザー光源とＴＶカメラで捉えＸ−Ｙトラッカーで水中
物を高速追跡し、その追跡信号をモーターの制御信号と
して水中物と超音波探触子が向かい合う位置までモータ
ーを高速回転させる。超音波探触子が水中物を向かい合
って水中物からの反射波の計測距離信号が受信され始め
てから一定時間計測する。また計測時間は計測精度に必
要なデータ数によって決まる。
探触子を高速で３６０°スキャンし、水中物を検知し水
中距離を精度よく計測するため、水中物をスリット光レ
ーザー光源とＴＶカメラで捉えＸ−Ｙトラッカーで水中
物を高速追跡し、その追跡信号をモーターの制御信号と
して水中物と超音波探触子が向かい合う位置までモータ
ーを高速回転させる。超音波探触子が水中物を向かい合
って水中物からの反射波の計測距離信号が受信され始め
てから一定時間計測する。また計測時間は計測精度に必
要なデータ数によって決まる。
【０００７】
【実施例】本発明水中物位置検知装置の一実施例を図１
模式図について説明すると、水中物１が存在する水面２
下に配置されるベースボックス３の中には、モーター４
が収納されるとともにその出力軸にポテンショメーター
５が連結されており、ベースボックス３の底部外側には
前後スラスター６及び左右スラスター７が取付けられて
いる。またベースボックス３の上にはモーター４の出力
軸に連結された回転ボックス８が乗載され、その中には
スリット光レーザー光源９及びＴＶカメラ１０が同じ方
向を向いて設置されるとともに、その上には１個又は指
向角分だけ傾けた複数個の超音波探触子１１が配設され
ている。一方水面２外には、モーター４に電力を供給す
るモーター電源１２及びモーター制御装置１３が配置さ
れるとともに、ＴＶカメラ１０の撮像信号を受けるＸ−
Ｙトラッカー１４及びＴＶモニター１５が配置されてお
り、更に超音波探触子１１に接続され送受信するパルサ
レシーバー１６及びそこに接続された距離計測回路１７
が配置されている。なおＸ−Ｙトラッカー１４及び距離
計測回路１７はモーター制御装置１３に接続されてい
る。
模式図について説明すると、水中物１が存在する水面２
下に配置されるベースボックス３の中には、モーター４
が収納されるとともにその出力軸にポテンショメーター
５が連結されており、ベースボックス３の底部外側には
前後スラスター６及び左右スラスター７が取付けられて
いる。またベースボックス３の上にはモーター４の出力
軸に連結された回転ボックス８が乗載され、その中には
スリット光レーザー光源９及びＴＶカメラ１０が同じ方
向を向いて設置されるとともに、その上には１個又は指
向角分だけ傾けた複数個の超音波探触子１１が配設され
ている。一方水面２外には、モーター４に電力を供給す
るモーター電源１２及びモーター制御装置１３が配置さ
れるとともに、ＴＶカメラ１０の撮像信号を受けるＸ−
Ｙトラッカー１４及びＴＶモニター１５が配置されてお
り、更に超音波探触子１１に接続され送受信するパルサ
レシーバー１６及びそこに接続された距離計測回路１７
が配置されている。なおＸ−Ｙトラッカー１４及び距離
計測回路１７はモーター制御装置１３に接続されてい
る。
【０００８】このような装置において、スリット光レー
ザー光源９により水平面内のある角度範囲にスリット光
を投射すると、投射されたスリット光はスリット光の範
囲内に水中物１がある場合は、水中物１にスリット光が
投射されその上に光点を結ぶ。この光点をＴＶカメラ１
０で撮らえ、その撮像信号はＸ−Ｙトラッカー１４によ
ってＸ−Ｙ軸方向の電気信号に変換される。一方水中物
１までの水中距離を計測する超音波探触子１１はＴＶカ
メラ１０と同じく回転する。
ザー光源９により水平面内のある角度範囲にスリット光
を投射すると、投射されたスリット光はスリット光の範
囲内に水中物１がある場合は、水中物１にスリット光が
投射されその上に光点を結ぶ。この光点をＴＶカメラ１
０で撮らえ、その撮像信号はＸ−Ｙトラッカー１４によ
ってＸ−Ｙ軸方向の電気信号に変換される。一方水中物
１までの水中距離を計測する超音波探触子１１はＴＶカ
メラ１０と同じく回転する。
【０００９】しかしてＸ−Ｙトラッカー１４での光点の
位置信号はモーター制御装置１３に入力され、Ｘ−Ｙト
ラッカー１４の電気信号は超音波探触子１１と水中物１
が同一軸上で向かい合う位置で出力電圧は０Ｖ近くにな
るよう予め設定されている。従ってスポット光がない場
合すなわち水中物１が検知できない場合とスポット光を
検知してもＴＶカメラ１０の画面上の端にある場合は、
大きな電圧がＸ−Ｙトラッカー１４より出力され、モー
ター制御装置１３はモーター電源１２を介して高速回転
を指令する。回転ボックス８の回転角はポテンショメー
ター５により検出され、モーター電源１２を通してモー
ター制御装置１３にフィードバックされる。回転ボック
ス８が回転しＴＶカメラ１０の画面上の光点が中央付近
になってくると、Ｘ−Ｙトラッカー１４の出力電圧は０
Ｖに近くなりモーター４は停止状態となる。この状態で
モーター制御装置１３より距離計測回路１７を通してパ
ルサレシーバー１６に信号を送り、計測開始を指示し、
超音波探触子１１は超音波を発生させ水中物１からの反
射波を受信し、パルサレシーバー１６を通して距離計測
回路１７で必要な距離信号に変換する。距離信号として
必要なデータ数を計測後は、モーター制御装置１３より
モーター４に回転を指令し、回転ボックス８は高速で次
の水中物１を目ざして回転する。このようにして水平面
内の３６０°を高速スキャンし水中物１に対しては回転
ボックス８停止状態で距離計測を必要なデータ数だけ行
い、計測精度の向上を図ることができる。
位置信号はモーター制御装置１３に入力され、Ｘ−Ｙト
ラッカー１４の電気信号は超音波探触子１１と水中物１
が同一軸上で向かい合う位置で出力電圧は０Ｖ近くにな
るよう予め設定されている。従ってスポット光がない場
合すなわち水中物１が検知できない場合とスポット光を
検知してもＴＶカメラ１０の画面上の端にある場合は、
大きな電圧がＸ−Ｙトラッカー１４より出力され、モー
ター制御装置１３はモーター電源１２を介して高速回転
を指令する。回転ボックス８の回転角はポテンショメー
ター５により検出され、モーター電源１２を通してモー
ター制御装置１３にフィードバックされる。回転ボック
ス８が回転しＴＶカメラ１０の画面上の光点が中央付近
になってくると、Ｘ−Ｙトラッカー１４の出力電圧は０
Ｖに近くなりモーター４は停止状態となる。この状態で
モーター制御装置１３より距離計測回路１７を通してパ
ルサレシーバー１６に信号を送り、計測開始を指示し、
超音波探触子１１は超音波を発生させ水中物１からの反
射波を受信し、パルサレシーバー１６を通して距離計測
回路１７で必要な距離信号に変換する。距離信号として
必要なデータ数を計測後は、モーター制御装置１３より
モーター４に回転を指令し、回転ボックス８は高速で次
の水中物１を目ざして回転する。このようにして水平面
内の３６０°を高速スキャンし水中物１に対しては回転
ボックス８停止状態で距離計測を必要なデータ数だけ行
い、計測精度の向上を図ることができる。
【００１０】かくしてこの装置によれば、超音波探触子
１１とスリット光レーザー光源９及びＴＶカメラ１０を
モーター４で駆動される回転ボックス８に搭載し、回転
ボックス８を駆動するモーター４を制御することによ
り、水平面内の３６０°の範囲を高速スキャンしながら
水中物１の水中距離の精度より計測することができ、従
ってこの装置は、海中ロボットの目としてまた海洋石油
生産設備の制御信号として適用される。
１１とスリット光レーザー光源９及びＴＶカメラ１０を
モーター４で駆動される回転ボックス８に搭載し、回転
ボックス８を駆動するモーター４を制御することによ
り、水平面内の３６０°の範囲を高速スキャンしながら
水中物１の水中距離の精度より計測することができ、従
ってこの装置は、海中ロボットの目としてまた海洋石油
生産設備の制御信号として適用される。
【００１１】
【発明の効果】要するに本発明によれば、モーターを搭
載し水面下に配置されるベースボックス上に上記モータ
ーにより回転可能に乗載された回転ボックスと、上記回
転ボックスに搭載されたスリット光レーザー光源，ＴＶ
カメラ及び超音波探触子と、水面外に配置され上記モー
ターに接続されたモーター電源及びモーター制御装置
と、水面外に配置され上記ＴＶカメラに接続されるとと
もに上記モーター制御装置に接続されたＸ−Ｙトラッカ
ーと、水面外に配置され上記超音波探触子に接続された
パルサレシーバーと、水面外に配置され上記パルサレシ
ーバーに接続されるとともに上記モーター制御装置に接
続された距離計測回路とを具えたことにより、水平面内
の３６０°の範囲を高速スキャンしながら水中物を検知
し水中距離を高精度で計測することができる水中物位置
検知装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもの
である。
載し水面下に配置されるベースボックス上に上記モータ
ーにより回転可能に乗載された回転ボックスと、上記回
転ボックスに搭載されたスリット光レーザー光源，ＴＶ
カメラ及び超音波探触子と、水面外に配置され上記モー
ターに接続されたモーター電源及びモーター制御装置
と、水面外に配置され上記ＴＶカメラに接続されるとと
もに上記モーター制御装置に接続されたＸ−Ｙトラッカ
ーと、水面外に配置され上記超音波探触子に接続された
パルサレシーバーと、水面外に配置され上記パルサレシ
ーバーに接続されるとともに上記モーター制御装置に接
続された距離計測回路とを具えたことにより、水平面内
の３６０°の範囲を高速スキャンしながら水中物を検知
し水中距離を高精度で計測することができる水中物位置
検知装置を得るから、本発明は産業上極めて有益なもの
である。
【図１】本発明水中物位置検知装置の一実施例の模式図
である。
である。
【図２】従来の水中物位置検知装置の模式図である。
１ 水中物 ２ 水面 ３ ベースボックス ４ モーター ５ ポテンショメーター ６ 前後スラスター ７ 左右スラスター ８ 回転ボックス ９ スリット光レーザー光源 10 ＴＶカメラ 11 超音波探触子 12 モーター電源 13 モーター制御装置 14 Ｘ−Ｙトラッカー 15 ＴＶモニター 16 パルサレシーバー 17 距離計測回路
Claims (1)
- 【請求項１】 モーターを搭載し水面下に配置されるベ
ースボックス上に上記モーターにより回転可能に乗載さ
れた回転ボックスと、上記回転ボックスに搭載されたス
リット光レーザー光源，ＴＶカメラ及び超音波探触子
と、水面外に配置され上記モーターに接続されたモータ
ー電源及びモーター制御装置と、水面外に配置され上記
ＴＶカメラに接続されるとともに上記モーター制御装置
に接続されたＸ−Ｙトラッカーと、水面外に配置され上
記超音波探触子に接続されたパルサレシーバーと、水面
外に配置され上記パルサレシーバーに接続されるととも
に上記モーター制御装置に接続された距離計測回路とを
具えたことを特徴とする水中物位置検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110889A JPH06300838A (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 水中物位置検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5110889A JPH06300838A (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 水中物位置検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06300838A true JPH06300838A (ja) | 1994-10-28 |
Family
ID=14547262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5110889A Withdrawn JPH06300838A (ja) | 1993-04-14 | 1993-04-14 | 水中物位置検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06300838A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2324221B (en) * | 1996-10-28 | 2001-01-31 | Director General Of The 1St Di | Underwater laser television and underwater laser visualisation device |
| KR100781332B1 (ko) * | 2007-06-29 | 2007-11-30 | 한국해양연구원 | 수중 영상 촬상 장치 및 영상표시방법 |
| CN102004251A (zh) * | 2010-09-27 | 2011-04-06 | 北京航空航天大学 | 一种基于万象盘的水平扫描超声波测距仪 |
| CN108016020A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-11 | 河北天昱恒科技有限公司 | 塑料管自动检测装置 |
| CN112956456A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-15 | 青岛黄海学院 | 一种基于深度学习及水下定位的海参捕获装置及捕获方法 |
| CN113686274A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-11-23 | 重庆交通大学 | 危岩裂缝水深度测量方法、危岩崩塌预警方法与系统 |
| KR20220059719A (ko) * | 2020-11-03 | 2022-05-10 | 포항공과대학교 산학협력단 | 수중 스캔 장치 및 이를 이용한 수중 스캔 방법 |
-
1993
- 1993-04-14 JP JP5110889A patent/JPH06300838A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2324221B (en) * | 1996-10-28 | 2001-01-31 | Director General Of The 1St Di | Underwater laser television and underwater laser visualisation device |
| KR100781332B1 (ko) * | 2007-06-29 | 2007-11-30 | 한국해양연구원 | 수중 영상 촬상 장치 및 영상표시방법 |
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| CN108016020A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-11 | 河北天昱恒科技有限公司 | 塑料管自动检测装置 |
| CN108016020B (zh) * | 2017-12-12 | 2023-10-24 | 河北天昱恒科技有限公司 | 塑料管自动检测装置 |
| KR20220059719A (ko) * | 2020-11-03 | 2022-05-10 | 포항공과대학교 산학협력단 | 수중 스캔 장치 및 이를 이용한 수중 스캔 방법 |
| CN112956456A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-06-15 | 青岛黄海学院 | 一种基于深度学习及水下定位的海参捕获装置及捕获方法 |
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| CN113686274B (zh) * | 2021-08-23 | 2024-05-10 | 重庆交通大学 | 危岩裂缝水深度测量方法、危岩崩塌预警方法与系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000704 |