JPH0630520A

JPH0630520A - 導線案内装置

Info

Publication number: JPH0630520A
Application number: JP8208691A
Authority: JP
Inventors: Karl Meier; マイアーカール
Original assignee: WL Gore and Associates GmbH
Current assignee: WL Gore and Associates GmbH
Priority date: 1990-01-23
Filing date: 1991-01-23
Publication date: 1994-02-04
Also published as: EP0439102A1; DE4001880A1; US5174515A

Abstract

(57)【要約】固定の箇所（２３）と双方向に回転可能な基台（１１）
と共に回転する箇所（２１）との間で導線（３７）を案
内する装置であって、導線（３７）は基台（１１）の回
転軸の両側で回転軸に対して逆方向の２つのループ（２
５、２７）上に配置される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は導線を案内する装置、さ
らに詳細には固定箇所と双方向に回転可能な基台と共に
回転する箇所との間で導線を案内する装置に関するもの
である。この装置においては、多数の導線が回転軸に対
して同心状のＵ字状ループを形成して回転軸方向に並ん
で延びており、かつ種々のループストリングに属するス
トリング自由端が固定箇所ないしは共に回転する箇所と
接続されている。

【０００２】

【従来の技術】双方向に回転する装置を固定の装置と導
線を介して接続することが必要になることが多い。例え
ばレーダー装置とロボットの場合がそうであって、ロボ
ットは製造装置で使用されることが多くなり、例えば自
動車の製造に溶接ロボットとして使用されている。この
種のロボットは一般に並進移動を行うと共に回転移動も
行う。回転移動は通常ロボットの基台が垂直な回転軸を
中心に回転することにより行われる。その際に回転角度
はできるだけ大きくなければならない。この種のロボッ
トは、電気的及び／又は空気式及び／又は油圧式の多重
なエネルギ供給を必要とする。従って双方向に回転する
ロボットと固定位置の供給源及び信号受信源とを接続す
るためには、多数の電気的及び／又は流体の導線が必要
である。

【０００３】問題は、一方では導線を案内するために必
要な空間をできるだけ少なくしなければならず、他方で
はロボットが双方向に高速で移動する場合に導線に余り
大きな機械的な負荷や摩耗の負荷がかからないようにし
なければならないことである。双方向に回転する装置の
導線を案内する１つの方法は、導線を螺旋状にすること
であって、その端部を固定の装置ないし回転するロボッ
トの基台と接続する。この種のスパイラルケーブルの例
を示しているのが、ドイツ特許公報３７１５１１８Ｃ２
号である。同公報においては螺旋形状と螺旋の案内は、
螺旋の供給線を外側に回転するように付勢する弾性的な
アウターストリングと螺旋の供給線を内側に回転するよ
うに付勢する弾性的なインナーストリングとによって形
成される。アウターストリングとインナーストリングは
螺旋の全長にわたってあるいは所定の間隔で設けられた
固定箇所において供給導線に固定されている。この方法
によれば非常によい結果が得られるが、製造が複雑にな
ってコストが上昇し、かつ所定の最大回転角度を実現す
るには比較的大きなケーブル長さが必要となる。

【０００４】他の方法としては、ドラッグチェーンが用
いられるが、これは例えばドイツ特許公報２３６２４６
３号に記載されており、またカーベルシュレップ（ＫＡ
ＢＥＬＳＣＨＬＥＰＰ）社の「エネルギー案内装置２１
０型」に関するパンフレットの１５．２ページにも記載
されている。ここでは回転体とそれに対して同心の固定
のハウジング体がドラッグチェーンを収容する環状の収
容室を形成するように設けられている。ドラッグチェー
ンは環状室内でＵ字状のループを形成して回転軸の一方
側に配置されており、２つのループストリングの自由端
は回転体ないし固定のハウジングに固定されている。そ
れぞれ回転体の回転方向に従ってドラッグチェーンは回
転体の外周面あるいは固定のハウジングの内周面に接す
る。最大の回転角度は約３５０°に達する。

【０００５】ドラッグチェーンは互いに重なり合った２
つのリンクチェーンによって形成され、そのチェーン環
はそれぞれウエブによって互いに結合されており、ウエ
ブには貫通した開口部が形成され、その開口部内にドラ
ッグチェーンによって案内すべき導線が重ねて配置され
ている。下方のリンクチェーンのチェーン環には支持ロ
ーラが設けられており、この支持ローラによってドラッ
グチェーンはそれを支持する土台上に移動可能に支持さ
れる。上方のリンクチェーンのチェーン環から両側にガ
イドローラが突出しており、ガイドローラは回転体の外
周面上あるいはハウジングの内周面上を転動する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】公知のドラッグチェー
ンを用いる方法においては、得られる最大の回転角度が
多くの使用目的に対して充分な大きさを持たない。ロボ
ットの回転体には多くは非常に多くの導線を介してエネ
ルギを供給しなければならなず、導線は螺旋ケーブルの
場合にもドラッグチェーンの場合にも重ねて配置される
ので、それによって全体の高さが大きくなり、かつそれ
だけ大きなスペースを必要とする。本発明の課題は、ス
ペースをとらず、大きな回転角度を可能とし、必要とす
るケーブル長さが比較的少ない導線を案内する装置を提
供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】上記の課題を解
決するための本発明による導線案内装置は、冒頭で述べ
た種類の装置において、導線を、回転可能な基台の回転
軸に対して反対方向に延び回転軸のそれぞれ異なる側に
配置された２つのループに分割することを特徴とする。
２つのループを用いることによって、１つだけのループ
の場合よりも長い導線を収容することができる。従って
最大回転角度は著しく増大する。螺旋ケーブルに比較し
て著しく短い長さのケーブルで大きな回転角度が得られ
る。

【０００８】それぞれのループに従来の方法の半分の量
の導線を重ねて配置することによって、導線を案内する
装置の全体の高さを約半分に減らすことができる。好ま
しくはループは、回転可能な基台と好ましくは固定のハ
ウジングの形状の通路形成手段の間の環状のガイド通路
内で案内される。多くの場合にガイド通路の内側は回転
可能な基台の外周面によって形成され、外側は回転可能
な基台に対して同心に配置されたハウジングによって形
成される。しかし装置を反対にすることもできる。すな
わちガイド通路の外側を回転可能な基台の内周面で形成
し、内側を固定のハウジング部分の外周面によって形成
してもよい。

【０００９】２つのループはそれぞれ従来様式のドラッ
グチェーンで形成することもできる°もちろんドラッグ
チェーンは複雑である。導線はリンクチェーンを結合す
るウエブの貫通する開口部のところで著しい負荷を受
け、それによって著しい摩耗やケーブルの断線にいたる
場合もある。従って以下で説明する実施例がずっと優れ
ていると思われる。

【００１０】回転可能な基台の回転軸に対してリング状
に並べてガイドローラが配置され、ガイドローラの回転
軸は回転可能な基台の回転軸に対して平行に延びる。こ
のガイドローラはそれぞれ一方あるいは他方のループの
ループストリングの間に配置される。ガイドローラは好
ましくは回転可能な基台の回転運動によって直接あるい
は間接的に駆動されて、ガイドローラの周速度が回転可
能な基台上及びガイドローラ上のループストリングの引
出し速度と等しくなるようにされる。

【００１１】ガイドローラの外周面が互いに接触して、
互いに回転駆動し合うようにされる。その場合にガイド
ローラの駆動は好ましくは次のように行われる。すなわ
ち回転可能な基台が回転するときにその周面に巻回され
るループストリングを連動させ、それによって該当する
ループのループ前端に位置するガイドローラが駆動され
る。この駆動によって他のすべてのガイドローラも駆動
される。

【００１２】特に好ましい実施例においては、ガイドロ
ーラの外周面及び／又はガイド通路の外周面と内周面に
それぞれガイド凹部が設けられ、ガイド凹部の数と形状
は案内すべき導線の数と寸法に関係する。ガイド凹部を
異なるように形成して、異なる断面の導線を収容するこ
とができる。もちろんすべてのガイドローラにおいて同
一の軸方向▲高▼さにあるガイド凹部は同一に形成しな
ければならない。というのは各ループを案内するガイド
ローラは回転可能な基台が回転する間に一方あるいは他
方のループに対する対応を交換することができるからで
ある。

【００１３】ガイドローラのそれぞれ軸方向端部をそれ
ぞれのガイドプレートのガイドスリット内で摺動可能及
び回転可能に支持することができる。少なくとも１つの
ガイド溝をＴ字状の溝として形成することができ、その
場合にはその溝内に支持されるガイドローラの軸突起に
も相補形状のＴ字状の輪郭を設ける。軸突起は好ましく
は玉軸受によって回転可能に支持される。

【００１４】ガイドローラを有する実施例においては、
個々の導線は常に同一の曲率半径にされる。ガイドロー
ラの周速度は回転可能な基台上のループストリングの引
出し速度と等しいので、相対移動は生じず、従って導線
と回転可能な基台との間に摩擦は発生しない。すべての
ガイドローラが同一の回転方向に駆動される実施例を選
択した場合には、どのガイドローラに関しても導線とガ
イドローラの間に相対移動は生じないので、まったく摩
耗なしで導線を案内することができる。それに対してガ
イドローラが直接互いに駆動し合い、それによってそれ
ぞれ第２のガイドローラが導線に対して相対移動を行う
実施例を選択した場合には、ガイドローラあるいは少な
くとも１つのガイド凹部の材料を選択することにより、
かつガイドローラのガイド凹部をおおまかな寸法にする
ことによって、この相対移動にもかかわらず無視できる
摩耗しか生じない。

【００１５】しかし特に好ましい実施例においては、す
べてのガイドローラを同一の回転方向に駆動することに
よって、前記の摩耗を防止することができる。これは、
それぞれ隣接し合うガイドローラ間に隣接するガイドロ
ーラの回転方向を反転させる反転ローラを設けることに
よって行われ、その場合にはガイドローラは回転する基
台とも通路形成手段とも噛合せず、ただ反転ローラのみ
を介して駆動される。

【００１６】しかし特に好ましい実施例においては、ガ
イドローラは回転可能な基台の少なくとも周面と摩擦あ
るいは形状結合する。摩擦結合は次のように行われる。
すなわち、各ガイドローラの周面に、例えばゴムあるは
ゴム状のプラスチックからなるＯリングの形状の摩擦リ
ングを設けて、回転可能な基台の周面はこの摩擦リング
を介してそれぞれのガイドローラに摩擦駆動を与える。
形状結合は次のようにして行われる。すなわち回転可能
な基台の周面にもそれぞれのガイドローラにも歯付きリ
ムを設け、この歯付きリムは回転可能な基台が回転する
ときに互いに噛合し、それによってガイドローラが駆動
される。

【００１７】その場合に隣接するガイドローラはスペー
サ部材によって互いに間隔をあけて支持され、それによ
って隣接し合うガイドローラの摩擦リングないし歯付き
リムが互いに噛合するのを防止する。このようなスペー
サ部材は隣接するガイドローラの軸側端部と結合された
スペーサロッドによって形成することができ、あるいは
回転可能な基台と歯車の形状のガイドローラとの間に力
結合を有する実施例の場合にはスペーサローラによって
形成することができ、前記歯車の形状のガイドローラは
隣接する２つのガイドローラの歯付きリムと噛合する。

【００１８】他の方法は、回転可能な基台の周面だけで
なく固定の通路形成手段もガイドローラと摩擦ないし形
状結合させることである。特に形状結合の場合には（例
えば個々のガイドローラに設けた歯付きリムを介して）
個々のガイドローラはスペーサ部材を介在させることな
しに互いに所望の間隔を維持することができる。

【００１９】回転可能な基台によってガイドローラを直
接駆動する場合には、回転可能な基台の回転によって外
側ストリングが減少しそれにともなって内側ストリング
が増加するループの尖端にあるガイドローラを１つある
いは多数の導線によって駆動することができる。それに
よって生じる導線の負荷は間接駆動の特に好ましい実施
例においては、それぞれのガイドローラの少なくとも１
つのガイド凹部内で引っ張りロープ、好ましくはスチー
ルロープを案内することによって防止され、引っ張りロ
ープは狭いガイド凹部内に密に配置し、ガイドローラの
周りにきっちりと沿って案内し、それによってガイドロ
ーラを回転駆動することができる。その場合に個々の導
線の寸法はおおまかにし、それによって導線から回転力
がガイドローラに伝わらないようにし、それによって導
線に作用する引っ張り力を防止することができる。好ま
しくは、ガイドローラのそれぞれ反対側の軸方向端部に
形成したそれぞれのロープ溝に設けた２つのスチールロ
ープ、ゴムロープあるいはプラスチックロープが使用さ
れる。引っ張りロープの代わりに駆動ベルト、例えばく
さびベルトあるいは歯付きベルトの形状の駆動ベルトを
使用することも可能で、その場合にはガイドローラの対
応する溝は相補形状を有し、従ってくさび状ないし歯付
きリムの輪郭に形成される。

【００２０】また、導線あるいは引っ張りロープを介し
ての間接駆動と、回転可能な基台とガイドローラ間の摩
擦あるいは形状結合を介しての直接駆動とを組み合わせ
ることも可能である。偶数のガイドローラを使用するこ
とが必要である。しかしこれらを両方のループに異なる
ように分割することもできる。しかし好ましくは各ルー
プに半数のガイドローラが割り当てられる。しかしま
た、異なるように分割することもできる。

【００２１】

【実施例】以下、図面に示す実施例を用いて本発明を詳
細に説明する。図１に示す実施例においては、導線を介
してエネルギを供給すべき回転可能な基台１１は中央に
配置されているものとする。回転可能な基台１１を中心
にハウジング１３が同心状に配置されている。回転可能
な基台１１の外周面１４とハウジング１３の内周面との
間に環状のガイド通路１７が形成されており、ガイド通
路内で多数のガイドローラ１９が回転する。ガイドロー
ラ１９は互いに接しており、従って互いに駆動し合う。
回転基台１１に設けられた共に回転する箇所２１とハウ
ジング１３に設けられた固定の箇所２３の間には左のＵ
字状のループ２５と右のＵ字状のループが設けられてお
り、これらループにはそれぞれ回転方向に重ねて配置さ
れた所定数の導線が含まれている。偶数のガイドローラ
１９が設けられており、そのうち図示の実施例において
はそれぞれ半分が左のループ２５ないし右のループ２７
に設けられている。各ループには回転可能な基台１１の
外周面１４を転動する内側ストリング２９、ないしハウ
ジングの内周面１５で転動する外側ストリング３３ない
し３５が設けられている。図示の実施例においてはルー
プ２５及び２７の導線３７は固定の箇所２３において結
合体３９に接続されている。

【００２２】回転可能な基台１１が矢印で示す反時計方
向に回転すると、共に回転する箇所２１を介して左のル
ープ２５の内側ストリング２９も反時計方向に引っ張ら
れる。その結果、回転可能な基台１１の外周面１４上に
巻回される内側ストリング２９の長さが増加する。その
際に、左のループ２５の２つのストリング２９と３３の
結合箇所に設けられているガイドローラ１９が巻回され
る内側ストリング２９によって回転され、それによって
残りのガイドローラも回転される。回転可能な基台１１
がこのように回転するときに、このループ２５の案内ケ
ーブルローラ１９を介して内側ストリング２９の領域へ
移行する外側ストリング３３の領域が増加する。すなわ
ち、左のループ２５の領域がハウジング１３の内周面１
５からだんだんと引き出されて、回転可能な基台１１の
外周面１４上に巻回される。

【００２３】ガイドローラ１９が互いに駆動し合うこと
によって右のループ２７にあるガイドローラ１９も駆動
される。回転可能な基台１１とガイドローラ１９が回転
することによって、右のループ２７の部分が内側ストリ
ング３１から外側ストリング３５にだんだんと移行す
る。すなわち２つのループ２６と２７が外側ストリング
と内側ストリングの間で互いに反対に分配される。

【００２４】回転基台１１が時計方向に回転すると、両
ループ２５と２７は反対に移動する。図２に概略的に示
すように、個々のガイドローラ１９の軸方向端部にはそ
れぞれ上方の軸突起４１と下方の軸突起４３が設けれて
おり、これら軸突起は上方ないし下方のガイドプレート
のガイドスリット内で案内される。図２においてはガイ
ドスリット４７を有する下方のガイドプレート４５のみ
が示されている。

【００２５】好ましくはガイドスリット４７はＴ字状に
形成され、下方の軸突起４３は相補的なＴ字の輪郭を有
する。また、ガイドスリット４７内に玉軸受を設けるこ
とも可能である。図５に示す実施例においては、軸突起
４１と４３には玉軸受５５が設けられている。

【００２６】図３には互いに軸方向に重ねて配置された
ガイド凹部４９を有するガイドローラの側面が示されて
いる。ガイドローラ１９をこのように形成した場合には
導線３７は、ガイド凹部４９とそれに接する回転可能な
基台１１の外周面１４ないしハウジング１３の内周面と
の間に形成された通路内で案内される。

【００２７】図４は本発明の実施例の概略断面を示すも
のであって、ガイドローラ１９は滑らかな外周面を有
し、上端部にだけカバーとして径方向フランジ５１が形
成されている。この実施例においてはガイド凹部５３は
回転可能な基台１１の外周面１４とハウジング１３の内
周面１４に設けられている。他の方法としては、ガイド
ローラ１９の外周面にも回転可能な基台１１の外周面１
４にも、ハウジング１３の内周面にもガイド凹部４９な
いし５３を形成することが考えられる。その場合には導
体収容通路はそれぞれ対向しているガイド凹部４９と５
３によって形成される。

【００２８】図５は導線３７をゆとりをもって案内する
ガイド凹部４９を有するガイドローラの軸方向の断面を
示すものである。ガイドローラの各軸方向端部にはさら
に引っ張りロープ５９、好ましくはスチールロープの形
状の引っ張りロープを収容するロープ溝５７が形成され
ている。このロープ溝５７の寸法形状は、引っ張りロー
プ５９がロープ溝５７内できっちりと案内され、それに
よってガイドローラ１９が引っ張りロープ５９によりス
リップなしで駆動できるように構成されている。

【００２９】図６と図７に示す実施例においては、個々
のガイドローラは回転可能な基台１１の外周面１４との
摩擦結合を介して直接駆動される。そのために、各ガイ
ドローラの外周面には摩擦リング６１が設けられてお
り、この摩擦リングは好ましくはゴムあるいはゴム状の
プラスチックからなるＯリングの形状を有する。摩擦リ
ング６１は回転可能な基台１１の外周面１４上に設けら
れている。図７に示すように、ガイドローラ１９の間に
はスペーサローラ６３が設けられており、それによって
隣接するガイドローラ１９の互いに反対方向に移動する
周面領域が接触することが防止される。図７に示す実施
例においては、スペーサローラ６３は摩擦リング６１の
外側に位置するガイドローラ１９の周面領域上で転動す
る。もちろん、スペーサローラ６３を摩擦リング６１上
に設けることも可能である。

【００３０】図８には回転可能な基台１１とガイドロー
ラ１９の間で直接力による駆動が行われる実施例が示さ
れている。本実施例においては、回転可能な基台１１の
外周面１４には歯付きリム６７と力結合する歯付きリム
６５が設けられており、歯付きリム６７はガイドローラ
１９の周面に設けられるか、あるいはガイドローラ１９
の軸方向端部に設けられた歯車によって形成される。個
々のガイドローラ１９の間にもスペーサローラあるいは
スペーサ輪６３が設けられている。

【００３１】図８に示す実施例のセクターが図９に示さ
れている。同図には３つのガイドローラ１９が示されて
おり、これらガイドローラには回転可能な基台１１の外
周面１４に設けた歯付きリム６５と噛み合う歯付きリム
６７が設けられている。スペーサローラ６３には歯車６
９が設けられており、この歯車はそれぞれ隣接する２つ
のガイドローラ１９の歯付きリム６７と噛合する。図１
０に示すように、歯付きリム６７と歯車６９はガイドロ
ーラ１９の一方の軸方向端部に設けられている。しかし
歯付きリム６７と歯車６９をガイドローラ１９ないしス
ペーサローラ６３の他方の軸方向端部に設けることもで
き、あるいは両方の軸方向端部に設けることも可能であ
る。

【００３２】図１１と図１２に示すものは形状結合で直
接駆動を行う実施例であって、本実施例においてはスペ
ーサ部材はガイドローラ１９の外周面の軸方向中央に設
けられた玉軸受リング７１によって形成されている。回
転可能な基台１１は回転する間（ガイドローラ１９は歯
付きリム６５と６７間に形状結合されていることにより
すべての方向に回転することができる）、隣接する玉軸
受７１の外周面は互いに離れる方向へ走行し、ガイドロ
ーラ１９の回転を妨げることはない。もちろん、玉軸受
７１をガイドローラ１９の軸方向の他の箇所、例えば歯
付きリム６７が設けられていない方の軸方向端部に設け
ることも可能で、あるいは軸方向の両端部に設けること
もできる。

【００３３】個々のガイドローラ１９を互いに離して保
持する他の方法が図１３と図１４に示されている。同図
においてはスペーサロッド７３が設けられており、その
端部はそれぞれ隣接する２つのガイドローラ１９の軸突
起に回転可能に保持されている。図示の実施例において
は、スペーサロッドは歯付きリム６７が設けられていな
い方の軸突起に固定されている。しかしまたスペーサロ
ッド７３を歯付きリム６７に隣接する軸突起に係止し、
あるいはガイドローラの軸方向の両端部をスペーサロッ
ド７３と互いに結合することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の導線案内装置の概略を示す上面図であ
る。

【図２】ガイドローラとガイドローラを支持するガイド
プレートを示す斜視図である。

【図３】本発明の導線案内装置の実施例のガイドローラ
を示す側面図である。

【図４】本発明の導線案内装置の他の実施例の概略を示
す断面図である。

【図５】間接駆動するための２つのスチールロープを有
するガイドローラの軸方向の断面図である。

【図６】摩擦結合で直接駆動するための摩擦リングを有
するガイドローラの軸方向の断面図である。

【図７】スペーサローラを有する図６に示す３つのガイ
ドローラと回転可能な基台のセグメントを示す説明図で
ある。

【図８】歯付きリムにより形状結合でガイドローラを直
接駆動する実施例の図１と同様の上面図である。

【図９】ガイドローラ間にスペーサローラを有する図８
に示す実施例の一部拡大説明図である。

【図１０】図９に示すガイドローラ及びスペーサローラ
の側面図である。

【図１１】ガイドローラ間にスペーサ部材として玉軸受
を有する実施例の説明図である。

【図１２】玉軸受リングを有する図１１に示す３つのガ
イドローラの上面図である。

【図１３】ガイドローラ間にスペーサロッドを有する実
施例の側面図である。

【図１４】図１３に示すスペーサロッドを有する３ガイ
ドローラの上面図である。

【符号の説明】

１１…基台２１…回転する箇所２３…固定の箇所２５、２７…ループ３７…導線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者カールマイアードイツ連邦共和国，8548 ハイデック，ベステントシュトラーセ 12

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】固定の箇所（２３）と双方向に回転可能
な基台（１１）と共に回転する箇所（２１）との間で導
線（３７）を案内する装置であって、多数の導線（３
７）が回転軸に対して同心状にＵ字状のループ（２５、
２７）を形成して回転軸方向に並べて設けられており、
種々のループストリング（２９、３１、３３、３５）に
属するストリングの自由端部が固定の箇所（２３）ない
し共に回転する箇所（２１）と結合されている導線案内
装置において、導線（３７）が、回転軸に対して反対方向に延び回転軸
のそれぞれ異なる側に配置された２つのループ（２５、
２７）に分割されることを特徴とする導線案内装置。
【請求項２】ループ（２５、２７）が回転可能な基台
（１１）と通路形成手段（１５）との間で案内されるこ
とを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】ガイド通路（１７）の内側が回転可能な
基台（１１）の外周面（１４）によって形成され、外側
が回転可能な基台（１１）に対して同心状に配置された
ハウジング（１３）によって形成されることを特徴とす
る請求項２に記載の装置。
【請求項４】各ループ（２５、２７）がドラッグチェ
ーンによって形成され、そのチェーン環内に導線支持装
置が設けられることを特徴とする請求項１〜３のいずれ
か１項に記載の装置。
【請求項５】回転可能な基台（１１）の回転軸に対し
てリング状に並べてガイドローラ（１９）が配置され、
ガイドローラの回転軸は回転可能な基台（１１）の回転
軸に対して平行に延び、ガイドローラはそれぞれ一方
（２５）あるいは他方（２７）のループのループストリ
ング（２９、３３ないし３１、３５）間に配置され、か
つ回転する基台（１１）の回転運動によって次のよう
に、すなわちガイドローラ（１９）の周速度が回転可能
な基台（１１）上及びガイドローラ（１９）上のループ
ストリング（２９、３１、３３、３５）の引出し速度と
等しくなるように直接あるいは間接的に駆動されること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の装
置。
【請求項６】ガイドローラ（１９）の外周面及び／又
はガイド通路（１７）の外周面と内周面にガイド凹部
（４９、５３）が設けられ、ガイド凹部の数と形状が案
内すべき導線（３７）の数及び寸法に関係することを特
徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】ガイドローラ（１９）の各軸方向端部が
それぞれのガイドプレート（４５）のガイドスリット
（４７）内で摺動可能かつ回転可能に支持されているこ
とを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】少なくとも１つのガイドスリット（４
７）がＴ字状の溝として形成され、その溝内に軸承され
るガイドローラ（１９）の軸突起（４３）にそれぞれ相
補形状のＴ字状輪郭が設けられることを特徴とする請求
項７に記載の装置。
【請求項９】ガイドローラ（１９）の少なくとも一方
の軸方向端部が玉軸受（５５）によって回転可能に支持
されることを特徴とする請求項７又は８に記載の装置。
【請求項１０】各ガイドスリット（４７）が玉軸受の
走路として形成されることを特徴とする請求項７〜９の
いずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】ガイドローラ（１９）が互いに駆動し
合うことを特徴とする請求項５〜１０のいずれか１項に
記載の装置。
【請求項１２】ガイドローラ（１９）を互いに駆動さ
せるために、それぞれ隣接するガイドローラ（１９）の
周面が互いに転動し合うことを特徴とする請求項１１に
記載の措置。
【請求項１３】ガイドローラ（１９）間に反転部材が
設けられ、反転部材が隣接するガイドローラ（１９）の
回転方向を反転させるので、すべてのガイドローラがそ
れぞれ同一の回転方向を有することを特徴とする請求項
１１に記載の装置。
【請求項１４】回転可能な基台（１１）が回転すると
きに、外側ストリングの減少するループ（２５、２７）
内でループの尖端に位置するガイドローラ（１９）が少
なくとも１つの導線（３７）によって駆動されることを
特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の装
置。
【請求項１５】各ガイドローラ（１９）の少なくとも
１つのロープ溝（５７）内で引っ張りロープ（５９）が
遊びなしで案内され、回転可能な基台（１１）が回転す
るときに外側ストリングが減少するループの尖端にある
ガイドローラ（１９）が駆動され、それに対して導線
（３７）はガイド凹部（４９）内にゆるく配置されるこ
とを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載
の装置。
【請求項１６】それぞれのガイドローラ（１９）の少
なくとも１つのくさび溝あるいは歯付き溝内で引っ張り
ロープの代わりにくさびベルトあるいは歯付きベルトが
案内されることを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】ガイドローラ（１９）の周面が回転可
能な基台（１１）の周面（１４）と、ガイドローラを連
動回転させる摩擦あるいは形状による駆動結合されるこ
とを特徴とする請求項５〜１０のいずれか１項に記載の
装置。
【請求項１８】各ガイドローラ（１９）の周面が少な
くとも１つの摩擦リング（６１）によって包囲されるこ
とを特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】各ガイドローラ（１９）に、回転可能
な基台（１１）に設けられた対応する歯付きリム（６
５）と噛合する歯付きリム（６７）が設けられることを
特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項２０】ガイドローラ（１９）がその間に配置
されたスペーサ部材（６３、６９、７１、７３）によっ
て互いに噛合しないように保持されることを特徴とする
請求項１８又は１９に記載の装置。
【請求項２１】スペーサ部材がスペーサローラ（６
３；６３、６９；７１）によって形成され、スペーサロ
ーラがそれぞれ隣接し合う２つのガイドローラ（１９）
間に配置され、かつガイドローラと摩擦ないし形状結合
することを特徴とする請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】スペーサローラが、ガイドローラ（１
９）に対して同心に配置された玉軸受リング（７１）に
よって形成されることを特徴とする請求項２１に記載の
装置。
【請求項２３】ガイドローラ（１９）が通路形成手段
（１５）と摩擦あるいは形状結合することを特徴とする
請求項１７〜２２のいずれか１項に記載の装置。