JPH0631233A - 塗装ロボツトのテイーチング方法 - Google Patents
塗装ロボツトのテイーチング方法Info
- Publication number
- JPH0631233A JPH0631233A JP20740292A JP20740292A JPH0631233A JP H0631233 A JPH0631233 A JP H0631233A JP 20740292 A JP20740292 A JP 20740292A JP 20740292 A JP20740292 A JP 20740292A JP H0631233 A JPH0631233 A JP H0631233A
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- JP
- Japan
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- coating
- teaching
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000010422 painting Methods 0.000 title description 13
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims abstract description 38
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims abstract description 38
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 108700039855 mouse a Proteins 0.000 description 1
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 テイーチング操作を簡単にし、また、ライン
稼働中にもテイーチングできるようにする。 【構成】 被塗物ａがマルチフオトセンサ３を通過する
と、その検出形状の３次元データがパソコン４に入力さ
れる。パソコン４がそのデータを受けると、デイスプレ
イ５のテイーチング用の画像処理画面６に検出形状が表
示される。同画面６上のカーソルを、マウス８を利用し
て表示形状上で所望の塗装経路に従つて移動させると、
そのカーソルの軌跡が、塗装ガンの塗装時における移動
経路として、塗装ロボツト２の記憶部に記憶される。
稼働中にもテイーチングできるようにする。 【構成】 被塗物ａがマルチフオトセンサ３を通過する
と、その検出形状の３次元データがパソコン４に入力さ
れる。パソコン４がそのデータを受けると、デイスプレ
イ５のテイーチング用の画像処理画面６に検出形状が表
示される。同画面６上のカーソルを、マウス８を利用し
て表示形状上で所望の塗装経路に従つて移動させると、
そのカーソルの軌跡が、塗装ガンの塗装時における移動
経路として、塗装ロボツト２の記憶部に記憶される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、予め記憶された経路に
従つて塗装ガンを自動的に移動させつつ被塗物に向けて
塗料を噴出させる塗装ロボツトに対して、その塗装ガン
の移動経路を記憶させるためのテイーチング方法に関す
る。
従つて塗装ガンを自動的に移動させつつ被塗物に向けて
塗料を噴出させる塗装ロボツトに対して、その塗装ガン
の移動経路を記憶させるためのテイーチング方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】塗装ロボツトにテイーチングする際、被
塗物にＣＡＤデータがある場合はそれを利用することが
できるが、ＣＡＤデータがないものについては、塗装位
置において、作業者が被塗物に合わせて塗装ガンを実際
に移動させて、その移動ガンの軌跡を移動経路として記
憶させる方法が採られていた。
塗物にＣＡＤデータがある場合はそれを利用することが
できるが、ＣＡＤデータがないものについては、塗装位
置において、作業者が被塗物に合わせて塗装ガンを実際
に移動させて、その移動ガンの軌跡を移動経路として記
憶させる方法が採られていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
なテイーチング方法では、実際に塗装ガンを移動させね
ばならないので作業が面倒であり、また、塗装ロボツト
の塗装ガン自身を用いるのであるから、そのつどライン
を止めるか、あるいは、ラインの稼働終了後に行う必要
があつて、生産能率が低下したり、残業を行う等の作業
者の時間的な負担増が避け得なかつた。
なテイーチング方法では、実際に塗装ガンを移動させね
ばならないので作業が面倒であり、また、塗装ロボツト
の塗装ガン自身を用いるのであるから、そのつどライン
を止めるか、あるいは、ラインの稼働終了後に行う必要
があつて、生産能率が低下したり、残業を行う等の作業
者の時間的な負担増が避け得なかつた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の塗装ロボツトの
テイーチング方法は、叙上の点に鑑み完成されたもので
あつて、被塗物の形状をセンサにより検出してその検出
形状をパソコンのデイスプレイの画像処理画面に表示
し、その画像処理画面上に塗装ガンと対応して設けられ
たカーソルを、マウス操作等により表示形状上で移動さ
せて、そのカーソルの軌跡を塗装ガンの塗装時の移動経
路として塗装ロボツトに記憶させる構成とした。
テイーチング方法は、叙上の点に鑑み完成されたもので
あつて、被塗物の形状をセンサにより検出してその検出
形状をパソコンのデイスプレイの画像処理画面に表示
し、その画像処理画面上に塗装ガンと対応して設けられ
たカーソルを、マウス操作等により表示形状上で移動さ
せて、そのカーソルの軌跡を塗装ガンの塗装時の移動経
路として塗装ロボツトに記憶させる構成とした。
【０００５】
【作用】被塗物の形状がセンサによつて検出されると、
その検出形状がパソコンのデイスプレイの画像処理画面
に表示される。そして、その画像処理画面に塗装ガンと
対応して設けられたカーソルを、マウス等を利用して被
塗物の表示形状上で所望の塗装経路に従つて移動させる
と、そのカーソルの軌跡が、塗装ガンの塗装時における
移動経路として塗装ロボツトに記憶される。
その検出形状がパソコンのデイスプレイの画像処理画面
に表示される。そして、その画像処理画面に塗装ガンと
対応して設けられたカーソルを、マウス等を利用して被
塗物の表示形状上で所望の塗装経路に従つて移動させる
と、そのカーソルの軌跡が、塗装ガンの塗装時における
移動経路として塗装ロボツトに記憶される。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面を参照し
て説明する。図１は本発明方法を実施するテイーチング
システムの概要を示し、被塗物ａはコンベア１で吊り下
げられて塗装ロボツト２を装置した塗装位置に順次に搬
送されるようになつており、その塗装位置の搬送方向の
手前側にテイーチング位置が設けられている。
て説明する。図１は本発明方法を実施するテイーチング
システムの概要を示し、被塗物ａはコンベア１で吊り下
げられて塗装ロボツト２を装置した塗装位置に順次に搬
送されるようになつており、その塗装位置の搬送方向の
手前側にテイーチング位置が設けられている。
【０００７】そのテイーチング位置には、被塗物ａの形
状を３次元的に検出するマルチフオトセンサ３が設置さ
れ、そのマルチフオトセンサ３が所定のテイーチングプ
ログラムを内蔵したパソコン４に接続され、その出力端
子が塗装ロボツト２の移動経路記憶用の記憶部に接続さ
れている。
状を３次元的に検出するマルチフオトセンサ３が設置さ
れ、そのマルチフオトセンサ３が所定のテイーチングプ
ログラムを内蔵したパソコン４に接続され、その出力端
子が塗装ロボツト２の移動経路記憶用の記憶部に接続さ
れている。
【０００８】次に、本実施例方法を図２のフローチヤー
トに基づいて説明する。被塗物ａがマルチフオトセンサ
３を通過すると、その検出形状の３次元データがパソコ
ン４に入力される。パソコン４がそのデータを受ける
と、デイスプレイ５のテイーチング用の画像処理画面６
に、図３に示すように、被塗物ａの正面形状ａ1 と、平
面形状ａ2 及び側面形状ａ3 の３つの検出形状が表示さ
れる。
トに基づいて説明する。被塗物ａがマルチフオトセンサ
３を通過すると、その検出形状の３次元データがパソコ
ン４に入力される。パソコン４がそのデータを受ける
と、デイスプレイ５のテイーチング用の画像処理画面６
に、図３に示すように、被塗物ａの正面形状ａ1 と、平
面形状ａ2 及び側面形状ａ3 の３つの検出形状が表示さ
れる。
【０００９】その画像処理画面６上に現れたカーソル７
ａ〜７ｃは、塗装ロボツト２の塗装ガンの位置と対応し
ている。平面形状ａ2 に配されたカーソル７ｂを矢線方
向に移動させることによつて、塗装ガンと被塗物ａの中
心Ｘとの間の距離が設定され、また、側面形状ａ3 に配
されたカーソル７ｃを矢線方向に移動させることによ
り、塗装ガンの傾倒角度が設定される。それらの数値
は、デイスプレイ５上に表示されて目視できる。
ａ〜７ｃは、塗装ロボツト２の塗装ガンの位置と対応し
ている。平面形状ａ2 に配されたカーソル７ｂを矢線方
向に移動させることによつて、塗装ガンと被塗物ａの中
心Ｘとの間の距離が設定され、また、側面形状ａ3 に配
されたカーソル７ｃを矢線方向に移動させることによ
り、塗装ガンの傾倒角度が設定される。それらの数値
は、デイスプレイ５上に表示されて目視できる。
【００１０】次に、正面形状ａ1 に配されたカーソル７
ａを、パソコン４に接続したマウス８を利用して正面形
状ａ1 上で図３の鎖線に示すような所望の塗装経路に従
つて移動させると、そのカーソル７ａの軌跡が、上記の
塗装ガンの被塗物からの距離と傾倒角度のデータととも
に、塗装ガンの塗装時における移動経路として、塗装ロ
ボツト２の記憶部に記憶される。
ａを、パソコン４に接続したマウス８を利用して正面形
状ａ1 上で図３の鎖線に示すような所望の塗装経路に従
つて移動させると、そのカーソル７ａの軌跡が、上記の
塗装ガンの被塗物からの距離と傾倒角度のデータととも
に、塗装ガンの塗装時における移動経路として、塗装ロ
ボツト２の記憶部に記憶される。
【００１１】もちろん、正面形状ａ1 上でカーソル７ａ
を移動させる途中で、塗装ガンの被塗物からの距離と傾
動角度を変更することも可能である。
を移動させる途中で、塗装ガンの被塗物からの距離と傾
動角度を変更することも可能である。
【００１２】上記の操作と併せて、キーボード９により
被塗物ａの種類に対応したコード番号を入力すると、コ
ード番号と対応して上記の移動経路が記憶される。
被塗物ａの種類に対応したコード番号を入力すると、コ
ード番号と対応して上記の移動経路が記憶される。
【００１３】これによりテイーチングが完了し、塗装時
において被塗物ａのコード番号を入力すると、対応する
移動経路が呼び出されて塗装ガンがそれに従つて移動制
御される。
において被塗物ａのコード番号を入力すると、対応する
移動経路が呼び出されて塗装ガンがそれに従つて移動制
御される。
【００１４】
【発明の効果】すなわち本発明方法によれば、パソコン
を利用してそのデイスプレイの画像処理画面上でカーソ
ルを移動させるだけでテイーチングができるから、作業
がきわめて簡単となる。また、テイーチングに際して塗
装ガンを用いないために、テイーチング作業を、ライン
における塗装位置の手前側等の塗装位置とは別の位置で
行うことができ、すなわち、ラインを稼働させたままで
テーチング作業を行うことができるから、ライン停止に
伴う生産能率の低下を防止でき、また、ライン稼働停止
後にテイーチング作業を行わねばならない作業者の負担
を削減することができる効果がある。
を利用してそのデイスプレイの画像処理画面上でカーソ
ルを移動させるだけでテイーチングができるから、作業
がきわめて簡単となる。また、テイーチングに際して塗
装ガンを用いないために、テイーチング作業を、ライン
における塗装位置の手前側等の塗装位置とは別の位置で
行うことができ、すなわち、ラインを稼働させたままで
テーチング作業を行うことができるから、ライン停止に
伴う生産能率の低下を防止でき、また、ライン稼働停止
後にテイーチング作業を行わねばならない作業者の負担
を削減することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例に係るテイーチングシステム
の概要図である。
の概要図である。
【図２】そのフローチヤートである。
【図３】画像処理の説明図である。
３：マルチフオトセンサ ４：パソコン ５：デイスプ
レイ ６：画像処理画面 ７ａ〜７ｃ：カーソル ８：
マウス ａ：被塗物 ａ1〜ａ3：：検出形状
レイ ６：画像処理画面 ７ａ〜７ｃ：カーソル ８：
マウス ａ：被塗物 ａ1〜ａ3：：検出形状
Claims (1)
- 【請求項１】 予め記憶された経路に従つて塗装ガンを
自動的に移動させつつ被塗物に向けて塗料を噴出させる
塗装ロボツトに対して、前記塗装ガンの移動経路を記憶
させるためのテイーチング方法であつて、 被塗物の形状をセンサにより検出して該検出形状をパソ
コンのデイスプレイの画像処理画面に表示し、該画像処
理画面上に前記塗装ガンと対応して設けられたカーソル
を、マウス操作等により前記表示形状上で移動させて、
該カーソルの軌跡を前記塗装ガンの塗装時の移動経路と
して前記塗装ロボツトに記憶させることを特徴とする塗
装ロボツトのテイーチング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20740292A JPH0631233A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 塗装ロボツトのテイーチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20740292A JPH0631233A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 塗装ロボツトのテイーチング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631233A true JPH0631233A (ja) | 1994-02-08 |
Family
ID=16539151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20740292A Pending JPH0631233A (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 塗装ロボツトのテイーチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0631233A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022131008A (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-07 | タクボエンジニアリング株式会社 | 塗装ロボットのティーチング方法 |
| JP2023003216A (ja) * | 2021-06-23 | 2023-01-11 | 旭サナック株式会社 | 作業ロボットの制御システム |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP20740292A patent/JPH0631233A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022131008A (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-07 | タクボエンジニアリング株式会社 | 塗装ロボットのティーチング方法 |
| JP2023003216A (ja) * | 2021-06-23 | 2023-01-11 | 旭サナック株式会社 | 作業ロボットの制御システム |
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