JPH06316B2 - 素子位置づけ装置 - Google Patents
素子位置づけ装置Info
- Publication number
- JPH06316B2 JPH06316B2 JP63204871A JP20487188A JPH06316B2 JP H06316 B2 JPH06316 B2 JP H06316B2 JP 63204871 A JP63204871 A JP 63204871A JP 20487188 A JP20487188 A JP 20487188A JP H06316 B2 JPH06316 B2 JP H06316B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pick
- duct
- turret
- suction
- vacuum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 17
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/0409—Sucking devices
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
- Y10T29/53178—Chip component
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53191—Means to apply vacuum directly to position or hold work part
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53261—Means to align and advance work part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 Ａ．産業上の利用分野 本発明は、例えばプリント回路板上に電子素子を載置し
組立てるための組立て装置、より詳細に言えば、制御手
段を使って軸の囲りを回転自在にされたタレット装置
が、ロボットのアームによって、電子素子の取り上げ位
置と、組立て位置との間で移動され、その組立て位置に
おいて、そのタレット装置は、複数の取り上げ用部材に
よって素子を取り上げることが出来ることと、素子セン
タリング手段の処で終端し、真空圧源に接続されている
真空圧吸引用の空気路が設けられていることと、窪みを
持つ素子センタリング手段中に電子素子を真空によって
保持することが出来ることと、所定の位置で素子を組立
てることが出来ることとを含む組立て装置に関する。
組立てるための組立て装置、より詳細に言えば、制御手
段を使って軸の囲りを回転自在にされたタレット装置
が、ロボットのアームによって、電子素子の取り上げ位
置と、組立て位置との間で移動され、その組立て位置に
おいて、そのタレット装置は、複数の取り上げ用部材に
よって素子を取り上げることが出来ることと、素子セン
タリング手段の処で終端し、真空圧源に接続されている
真空圧吸引用の空気路が設けられていることと、窪みを
持つ素子センタリング手段中に電子素子を真空によって
保持することが出来ることと、所定の位置で素子を組立
てることが出来ることとを含む組立て装置に関する。
Ｂ．従来の技術 米国特許第４５８７７０３号は、同じ形の複数個の素子
の取り上げと、組立てを同時に行う装置を開示してい
る。組立て作業中は、タレット全体が、上下に移動され
る。その結果、移動部分の質量が比較的大きくなるの
で、移動には比較的大きな力を要し、従って、重量が大
きくなる頑丈な機構が必要となる。この装置で取り扱う
素子は、特定のパターンに組立てられねばならず、従っ
て、同じ素子しか組立てることができないから、この装
置は、万能ではない。
の取り上げと、組立てを同時に行う装置を開示してい
る。組立て作業中は、タレット全体が、上下に移動され
る。その結果、移動部分の質量が比較的大きくなるの
で、移動には比較的大きな力を要し、従って、重量が大
きくなる頑丈な機構が必要となる。この装置で取り扱う
素子は、特定のパターンに組立てられねばならず、従っ
て、同じ素子しか組立てることができないから、この装
置は、万能ではない。
代替例としては、タレット全体を上下に移動させずに、
部品の吸着位置／装着位置において上下運動する押圧ピ
ンを設け、この位置に回転位置付けられた吸着ヘッド、
即ち取り上げ部材、を押下げる方式が提案されていた
が、各ヘッドに供給する流体を、吸着ヘッドの回転位置
に応じて、切換弁機構を介して大気圧源、または、真空
源へ切換える複雑な制御手段を必要としていた。
部品の吸着位置／装着位置において上下運動する押圧ピ
ンを設け、この位置に回転位置付けられた吸着ヘッド、
即ち取り上げ部材、を押下げる方式が提案されていた
が、各ヘッドに供給する流体を、吸着ヘッドの回転位置
に応じて、切換弁機構を介して大気圧源、または、真空
源へ切換える複雑な制御手段を必要としていた。
Ｃ．発明が解決しようとする問題点 上述のような従来の装置の欠点を解消するために、本発
明の目的は、異なった素子を、所定の位置で別々に組立
てることができ、しかも、組立てに要する移動部材が移
動する径路は、可能な限り短くし、且つ移動部分の重量
を軽くした組立て装置を提供することにある。
明の目的は、異なった素子を、所定の位置で別々に組立
てることができ、しかも、組立てに要する移動部材が移
動する径路は、可能な限り短くし、且つ移動部分の重量
を軽くした組立て装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、装着位置では加圧流体により被吸
着素子を吸着端から押圧する一方、他の装置では真空圧
により吸着し、保持する素子位置付け装置を提供するこ
とにある。
着素子を吸着端から押圧する一方、他の装置では真空圧
により吸着し、保持する素子位置付け装置を提供するこ
とにある。
本発明の他の目的は、各取り上げ部材の回転位置とは無
関係に、かつ上昇および下降位置に関連して、各取り上
げ部材の吸着端に吸着力および押圧力を与える素子位置
付け装置を提供することにある。
関係に、かつ上昇および下降位置に関連して、各取り上
げ部材の吸着端に吸着力および押圧力を与える素子位置
付け装置を提供することにある。
Ｄ．問題点を解決するための手段 本発明のよる素子位置付け装置は、回転可能なタレット
の周辺に沿って摺動可能に装着され、常時、上昇位置に
保持されている複数の取り上げ部材を含み、任意の取り
上げ部材が被吸着素子の取り上げ位置／装着位置に回転
位置付けられる時、その取り上げ部材に係合して該部材
を下降位置まで摺動させるための、取り上げ／装着位置
に固定されているキヤリヤ・ヘッドを含み、 各取り上げ部材の中空軸内を流体圧により摺動し、先端
が取り上げ部材の吸着端面に露出している吸引／押圧手
段を含み、 上記タレット中の第１および第２のダクトを介して各中
空軸に真空圧を供給するための第１および第２の真空源
を含んでいる。各取り上げ部材の各中空軸は、上昇位置
にあるとき、上記第１ダクトに流通する位置に第１開口
を有し、下降位置にあるとき上記第２ダクトに流通する
位置に第２開口を有している。上記第２ダクトは、取り
上げ部材の下降位置が素子の取り上げ位置および装着位
置のいずれであるかに応じて、上記第２真空源に流通し
たままであるか、または、別の加圧流体源に切換え接続
されるように制御されていて、装着位置において加圧流
体により素子を吸着端から押圧する一方、他の位置では
真空圧により素子を吸着し保持する事を特徴とする。
の周辺に沿って摺動可能に装着され、常時、上昇位置に
保持されている複数の取り上げ部材を含み、任意の取り
上げ部材が被吸着素子の取り上げ位置／装着位置に回転
位置付けられる時、その取り上げ部材に係合して該部材
を下降位置まで摺動させるための、取り上げ／装着位置
に固定されているキヤリヤ・ヘッドを含み、 各取り上げ部材の中空軸内を流体圧により摺動し、先端
が取り上げ部材の吸着端面に露出している吸引／押圧手
段を含み、 上記タレット中の第１および第２のダクトを介して各中
空軸に真空圧を供給するための第１および第２の真空源
を含んでいる。各取り上げ部材の各中空軸は、上昇位置
にあるとき、上記第１ダクトに流通する位置に第１開口
を有し、下降位置にあるとき上記第２ダクトに流通する
位置に第２開口を有している。上記第２ダクトは、取り
上げ部材の下降位置が素子の取り上げ位置および装着位
置のいずれであるかに応じて、上記第２真空源に流通し
たままであるか、または、別の加圧流体源に切換え接続
されるように制御されていて、装着位置において加圧流
体により素子を吸着端から押圧する一方、他の位置では
真空圧により素子を吸着し保持する事を特徴とする。
このような構成によれば、各取り上げ部材の中空軸内を
摺動する吸引／押圧手段は、保持／移動位置では第１開
口および第１ダクトを介して真空圧が供給されて吸引運
動を行う一方、取り上げ／装着位置では、第２開口を介
して第２ダクトに至る流体路が、常時、完成する。この
第２ダクトへの流体供給源は、流体切換弁を介して選択
的に真空圧源、または、加圧流体源へ接続されている。
取り上げ部材の下降位置が素子の取り上げのためか、ま
たは、装着のためかに応じて、上記流体切換弁が真空源
または加圧流体源へ切換わって、真空圧または加圧流体
を上記吸引／押圧手段に供給する。
摺動する吸引／押圧手段は、保持／移動位置では第１開
口および第１ダクトを介して真空圧が供給されて吸引運
動を行う一方、取り上げ／装着位置では、第２開口を介
して第２ダクトに至る流体路が、常時、完成する。この
第２ダクトへの流体供給源は、流体切換弁を介して選択
的に真空圧源、または、加圧流体源へ接続されている。
取り上げ部材の下降位置が素子の取り上げのためか、ま
たは、装着のためかに応じて、上記流体切換弁が真空源
または加圧流体源へ切換わって、真空圧または加圧流体
を上記吸引／押圧手段に供給する。
このように、各取り上げ部材に２つの流体開口を設け、
該部材の上昇位置か下降位置に従って、機構的に一方の
開口を介して吸収／押圧手段に真空圧または加圧流体を
供給するので、素子を容易に、かつ、確実に、吸引し、
保持し、移動し、解放することができる。
該部材の上昇位置か下降位置に従って、機構的に一方の
開口を介して吸収／押圧手段に真空圧または加圧流体を
供給するので、素子を容易に、かつ、確実に、吸引し、
保持し、移動し、解放することができる。
次に、本発明の良好な実施例について説明する。
Ｅ．実施例 制御手段を持つロボット１と、組立てユニット３が先端
部に設けられたロボット・アーム２とを含んでいる、プ
リント回路板の実装用として好適な位置付け装置が、第
１図に示されている。組立てユニット３は、キヤリヤ・
ヘッド４と、中心軸５の囲りに回転可能なタレット６と
が設けられている。キヤリヤ・ヘッド４は、タレット６
を支持する案内軸７が備えられており、案内軸７には軸
方向に沿った空気通路用の２つの接続ダクト８，９が設
けられている。接続用ダクト８は、真空圧源（図示せ
ず）に接続されているが、接続用ダクト９は、弁１０を
介して上述の真空圧源か、または加圧空気源（図示せ
ず）に選択的に接続される。
部に設けられたロボット・アーム２とを含んでいる、プ
リント回路板の実装用として好適な位置付け装置が、第
１図に示されている。組立てユニット３は、キヤリヤ・
ヘッド４と、中心軸５の囲りに回転可能なタレット６と
が設けられている。キヤリヤ・ヘッド４は、タレット６
を支持する案内軸７が備えられており、案内軸７には軸
方向に沿った空気通路用の２つの接続ダクト８，９が設
けられている。接続用ダクト８は、真空圧源（図示せ
ず）に接続されているが、接続用ダクト９は、弁１０を
介して上述の真空圧源か、または加圧空気源（図示せ
ず）に選択的に接続される。
図示の実施例において、タレット６は円錐形であり、そ
の円錐面１１に沿って１６個の案内孔１２が傘状に設け
られ、各案内孔中に取り上げ用部材（pick-up member）
１３が嵌め込まれている。取り上げ用部材１３の移動
は、案内孔１２によって案内され、夫々の取り上げ用部
材１３の案内孔内での動きは、案内孔１２に穿たれた細
長い停止溝１４と、取り上げ用部材１３に設けられた停
止ピン１５とによって、制限されている。停止ピン１５
は、取り上げ用部材１３の回転運動の回転制限部材とし
ての機能も同時に有している。キヤリヤ・ヘッド４に設
けられたラム１６は、案内孔１２の軸方向に案内され
て、電気モータによって移動され、結合マグネット１７
によって、関連する取り上げ用部材１３に磁気的に結合
される。取り上げ位置兼装着位置及び保持位置兼移送位
置（夫々の位置は第３図の右側及び左側に示されてい
る）にある取り上げ用部材１３の軸方向の移動は、取り
上げ用部材１３がラム１６と整列した状態になったタレ
ットの位置においてのみ可能である。この目的のため
に、タレット６は、ラム１６によって移動されるべき取
り上げ用部材を選択する制御手段によって回転され、タ
レット６に関連する取り上げ用部材１３と、そうでない
残りの取り上げ用部材１３とを正確に位置付ける。案内
孔１２中で取り上げ用部材１３の、がたつきをなくすた
めに、取り上げ用部材１３の周囲に約４５乃至６８キロ
グラム（１００乃至１５０ポンド）の力で作用するエス
ケープメント・リング１８が設けられている。
の円錐面１１に沿って１６個の案内孔１２が傘状に設け
られ、各案内孔中に取り上げ用部材（pick-up member）
１３が嵌め込まれている。取り上げ用部材１３の移動
は、案内孔１２によって案内され、夫々の取り上げ用部
材１３の案内孔内での動きは、案内孔１２に穿たれた細
長い停止溝１４と、取り上げ用部材１３に設けられた停
止ピン１５とによって、制限されている。停止ピン１５
は、取り上げ用部材１３の回転運動の回転制限部材とし
ての機能も同時に有している。キヤリヤ・ヘッド４に設
けられたラム１６は、案内孔１２の軸方向に案内され
て、電気モータによって移動され、結合マグネット１７
によって、関連する取り上げ用部材１３に磁気的に結合
される。取り上げ位置兼装着位置及び保持位置兼移送位
置（夫々の位置は第３図の右側及び左側に示されてい
る）にある取り上げ用部材１３の軸方向の移動は、取り
上げ用部材１３がラム１６と整列した状態になったタレ
ットの位置においてのみ可能である。この目的のため
に、タレット６は、ラム１６によって移動されるべき取
り上げ用部材を選択する制御手段によって回転され、タ
レット６に関連する取り上げ用部材１３と、そうでない
残りの取り上げ用部材１３とを正確に位置付ける。案内
孔１２中で取り上げ用部材１３の、がたつきをなくすた
めに、取り上げ用部材１３の周囲に約４５乃至６８キロ
グラム（１００乃至１５０ポンド）の力で作用するエス
ケープメント・リング１８が設けられている。
取り上げ用部材１３は、タレット６の側に対向するスロ
ットの形の開口１９を有する中空のスリーブである。ピ
ストン２１は、移動案内面との間で少なくとも約２３乃
至４５キログラム（５０乃至１００ポンド）の移動力を
必要とするガスケット２２を有し、ヘッド部分２０中で
軸方向に移動される。ピストン２１は、停止ピン２３及
びテーパを付された凹部２４の間で移動可能である。加
えて、停止ピン２３は、取り上げ用部材１３の上部とヘ
ッド部分２０とを固定している。凹部２４に隣接して設
けられた開孔２５′をもつ空隙２５は、取り上げ用部材
１３の端部に設けられた素子センタリング手段２７内で
終端する吸引チューブ２８と同心的に配置されている。
素子センタリング手段２７は、組立てられる素子の外形
に合わせるのが好ましい。
ットの形の開口１９を有する中空のスリーブである。ピ
ストン２１は、移動案内面との間で少なくとも約２３乃
至４５キログラム（５０乃至１００ポンド）の移動力を
必要とするガスケット２２を有し、ヘッド部分２０中で
軸方向に移動される。ピストン２１は、停止ピン２３及
びテーパを付された凹部２４の間で移動可能である。加
えて、停止ピン２３は、取り上げ用部材１３の上部とヘ
ッド部分２０とを固定している。凹部２４に隣接して設
けられた開孔２５′をもつ空隙２５は、取り上げ用部材
１３の端部に設けられた素子センタリング手段２７内で
終端する吸引チューブ２８と同心的に配置されている。
素子センタリング手段２７は、組立てられる素子の外形
に合わせるのが好ましい。
ピストン２１の一方から突出して、吸引チューブ２８が
ピストンと同心的に設けられている。取り上げ用部材が
取り上げ位置兼装置位置に位置付けられたとき（第３図
の右側の位置）、吸引チューブ２８の終端２９は、素子
センタリング手段２７の面を越えて突出しているのに反
して、取り上げ用部材１３が引き込み位置兼保持位置に
位置付けられたとき（第３図の左側の位置）、ピストン
２１は、停止ピン２３に突き当たって停止する。ピスト
ン２１の下部の空間３０は、ダクト２５′によって大気
に直接連通されているので、ピストン２１は、約２ミリ
メートルの行程で容易に往復運動が出来る。
ピストンと同心的に設けられている。取り上げ用部材が
取り上げ位置兼装置位置に位置付けられたとき（第３図
の右側の位置）、吸引チューブ２８の終端２９は、素子
センタリング手段２７の面を越えて突出しているのに反
して、取り上げ用部材１３が引き込み位置兼保持位置に
位置付けられたとき（第３図の左側の位置）、ピストン
２１は、停止ピン２３に突き当たって停止する。ピスト
ン２１の下部の空間３０は、ダクト２５′によって大気
に直接連通されているので、ピストン２１は、約２ミリ
メートルの行程で容易に往復運動が出来る。
また、ピストン２１は、吸引チューブ２８から取り上げ
用部材１３の内側空洞３２の方向へ負圧力の空気を流
し、それと反対方向の空気流を禁止するような球状弁の
型式の逆流防止弁３１を含んでいる。
用部材１３の内側空洞３２の方向へ負圧力の空気を流
し、それと反対方向の空気流を禁止するような球状弁の
型式の逆流防止弁３１を含んでいる。
環状ダクト３５及び３６で夫々終端する１対のダクト３
３及び３４がタレット６中に設けられている。環状ダク
ト３６は、垂直の空気孔を介して接続ダクト９へ接続さ
れ、環状ダクト３５は、他の垂直の空気孔を介して接続
ダクト８へ接続される。
３及び３４がタレット６中に設けられている。環状ダク
ト３６は、垂直の空気孔を介して接続ダクト９へ接続さ
れ、環状ダクト３５は、他の垂直の空気孔を介して接続
ダクト８へ接続される。
接続用ダクト８、環状ダクト３５及び上部ダクト３３を
通って、保持位置兼移送位置にあるすべての取り上げ用
部材１３の内側空洞３２が、真空源に直結されているの
で、ピストン２１及び吸引チューブ２８を通る真空によ
って、素子３７を素子センタリング手段２７の面に対し
て吸引し、第３図に示したように素子３７を固定する。
通って、保持位置兼移送位置にあるすべての取り上げ用
部材１３の内側空洞３２が、真空源に直結されているの
で、ピストン２１及び吸引チューブ２８を通る真空によ
って、素子３７を素子センタリング手段２７の面に対し
て吸引し、第３図に示したように素子３７を固定する。
取り上げ位置兼装着位置（第３図の右側）において、吸
引チューブ２８の終端２９は、ピストン２１、内側空洞
３２、開口１９及び下部ダクト３４を通って、環状ダク
ト３６に連通されている。また、環状ダクト３６は、接
続用ダクト９を介して真空圧源（図示せず）に接続され
ている。真空圧は取り上げられるべき素子（図示せず）
に導かれる。素子３７を丁寧に取り扱うために、取り上
げ用部材１３の速度は、吸引チューブ２８が、取り上げ
られるべき素子に緩やかに近づけられるような予定され
た速度にされている。吸引チューブ２８の終端２９は、
取り上げた素子３７によってシールされているので、空
洞３２の真空圧力が強くなり、ピストン２１は上方に移
動される。その結果、取り上げられている素子３７は、
吸引チューブ２８によって素子センタリング手段２７内
に吸着され、素子は真空力で保持される。次に、ラム１
６は、保持位置兼転送位置（第３図の左側の状態）に取
り上げ用部材１３を移動する。
引チューブ２８の終端２９は、ピストン２１、内側空洞
３２、開口１９及び下部ダクト３４を通って、環状ダク
ト３６に連通されている。また、環状ダクト３６は、接
続用ダクト９を介して真空圧源（図示せず）に接続され
ている。真空圧は取り上げられるべき素子（図示せず）
に導かれる。素子３７を丁寧に取り扱うために、取り上
げ用部材１３の速度は、吸引チューブ２８が、取り上げ
られるべき素子に緩やかに近づけられるような予定され
た速度にされている。吸引チューブ２８の終端２９は、
取り上げた素子３７によってシールされているので、空
洞３２の真空圧力が強くなり、ピストン２１は上方に移
動される。その結果、取り上げられている素子３７は、
吸引チューブ２８によって素子センタリング手段２７内
に吸着され、素子は真空力で保持される。次に、ラム１
６は、保持位置兼転送位置（第３図の左側の状態）に取
り上げ用部材１３を移動する。
これとは対照的に、キヤリヤ・ヘッド４が回路基板の装
着位置に到達した後に、回路基板に素子を装着するため
に、ロボット２の制御手段は、ラム１６を下方に移動
し、組立てられるべき素子（図示せず）はその組立て位
置に移動される。次に、空気圧切換弁１０が切換えられ
て、ダクト９に導入された加圧空気を、環状ダクト３
６、下部ダクト３４及び開口１９を通って内側空洞３２
に送り、これによりピストン２１を下方に移動する。増
加する空気圧は逆流防止弁を密閉するので、加圧空気
は、吸引チューブ２９を通って外部に逃げ出すことは出
来ないが、センタリング手段２７内に置かれている素子
は、下方に移動されたピストン２１の作用によって、セ
ンタリング手段２７内から押し出される。その後、素子
は、はんだ付け、または接着剤などによって回路板に固
定されるので、真空圧の存在の有無に拘らず、素子はセ
ンタリング手段２７に突出している吸引チューブ２８の
終端２９から容易に引き離すことが出来る。吸引チュー
ブ２８の突出した終端２９は、回路基板に対して強固に
組立てられるよう、素子を押えつける。その後、ダクト
３３及び３４の間に開口１９が位置付けられる不作動位
置に、取り上げ用部材１３がラム１６によって移動され
るので、これらのダクトは、取り上げ用部材１３の壁部
で密閉され、真空圧空気または圧縮空気は漏洩しない。
取り上げ用部材１３に保持されている全ての素子３７が
組立てられた後、キヤリヤ・ヘッド４は、新しい素子３
７を受け取るための取り上げステーションに復帰する。
従って、１つの動作サイクルにおいて、組立て装置に必
要な移動部材の移動を最少限にするとともに、１６個の
素子３７を組立てることが出来る。
着位置に到達した後に、回路基板に素子を装着するため
に、ロボット２の制御手段は、ラム１６を下方に移動
し、組立てられるべき素子（図示せず）はその組立て位
置に移動される。次に、空気圧切換弁１０が切換えられ
て、ダクト９に導入された加圧空気を、環状ダクト３
６、下部ダクト３４及び開口１９を通って内側空洞３２
に送り、これによりピストン２１を下方に移動する。増
加する空気圧は逆流防止弁を密閉するので、加圧空気
は、吸引チューブ２９を通って外部に逃げ出すことは出
来ないが、センタリング手段２７内に置かれている素子
は、下方に移動されたピストン２１の作用によって、セ
ンタリング手段２７内から押し出される。その後、素子
は、はんだ付け、または接着剤などによって回路板に固
定されるので、真空圧の存在の有無に拘らず、素子はセ
ンタリング手段２７に突出している吸引チューブ２８の
終端２９から容易に引き離すことが出来る。吸引チュー
ブ２８の突出した終端２９は、回路基板に対して強固に
組立てられるよう、素子を押えつける。その後、ダクト
３３及び３４の間に開口１９が位置付けられる不作動位
置に、取り上げ用部材１３がラム１６によって移動され
るので、これらのダクトは、取り上げ用部材１３の壁部
で密閉され、真空圧空気または圧縮空気は漏洩しない。
取り上げ用部材１３に保持されている全ての素子３７が
組立てられた後、キヤリヤ・ヘッド４は、新しい素子３
７を受け取るための取り上げステーションに復帰する。
従って、１つの動作サイクルにおいて、組立て装置に必
要な移動部材の移動を最少限にするとともに、１６個の
素子３７を組立てることが出来る。
組立て位置に正確に接近するために、光学システム（第
１図の破線で示す）を使用して、取り上げに関して厳し
い寸法公差の条件下でも、極めて高い精度で組立てるこ
とが出来る。
１図の破線で示す）を使用して、取り上げに関して厳し
い寸法公差の条件下でも、極めて高い精度で組立てるこ
とが出来る。
Ｆ．発明の効果 以上説明したように、本発明の組立て装置は、異なった
形状の素子を所定の組立て位置に別々に組立てることが
でき、構造が簡単で、且つ軽量で、組立て動作に必要な
移動部材の移動する径路が短く、しかも高い精度で組立
てが出来るという効果を有する。
形状の素子を所定の組立て位置に別々に組立てることが
でき、構造が簡単で、且つ軽量で、組立て動作に必要な
移動部材の移動する径路が短く、しかも高い精度で組立
てが出来るという効果を有する。
第１図は本発明に従った位置付け装置の概略を示す図、
第２図は第１図の装置を線II−IIに沿って切断して簡略
化して断面図、第３図は第１図の装置を拡大して示し、
２つの取り上げ用部材が異なった位置に置かれた状態を
持つタレットの断面図である。 １……ロボット、２……ロボット・アーム、６……タレ
ット、１２……取り上げ用部材の案内孔、１３……取り
上げ用部材、１６……取り上げ用部材の移動用ラム、１
７……結合用磁石装置、１９……開口、２１……ピスト
ン、８，９……接続用ダクト、１０……空気圧切換弁、
２７……素子センタリング手段、２８……吸引チュー
ブ、３１……逆流防止弁、３２……内側空洞、３５，３
６……環状ダクト、３７……組立てられる素子。
第２図は第１図の装置を線II−IIに沿って切断して簡略
化して断面図、第３図は第１図の装置を拡大して示し、
２つの取り上げ用部材が異なった位置に置かれた状態を
持つタレットの断面図である。 １……ロボット、２……ロボット・アーム、６……タレ
ット、１２……取り上げ用部材の案内孔、１３……取り
上げ用部材、１６……取り上げ用部材の移動用ラム、１
７……結合用磁石装置、１９……開口、２１……ピスト
ン、８，９……接続用ダクト、１０……空気圧切換弁、
２７……素子センタリング手段、２８……吸引チュー
ブ、３１……逆流防止弁、３２……内側空洞、３５，３
６……環状ダクト、３７……組立てられる素子。
Claims (1)
- 【請求項１】回転可能なタレット(6)の周辺に沿って摺
動可能に装着され、常時、上昇位置に保持されている複
数の取り上げ部材(13)と、 任意の取り上げ部材(13)が被吸着素子の取り上げ位置／
装着位置に回転位置付けられる時、その取り上げ部材に
係合して該部材を下降位置まで摺動させるための、取り
上げ／装着位置に固定されているキヤリヤ・ヘッド(4)
と、 各取り上げ部材の中空軸内を流体圧により摺動し、先端
が取り上げ部材の吸着端面に露出している吸引／押圧手
段と、 上記タレット中の第１および第２のダクトを介して各中
空軸に真空圧を供給するための第１および第２の真空源
と、 を備えた素子位置付け装置であって、 各中空軸は、上昇位置にあるとき、上記第１ダクトに流
通する位置に第１開口を有し、下降位置にあるとき上記
第２ダクトに流通する位置に第２開口を有しており、 上記第２ダクトは、取り下げ部材の下降位置が素子の取
り上げ位置および装着位置のいずれであるかに応じて、
上記第２真空源に流通したままであるか、または、別の
加圧流体源に切換え接続されるように制御されており、 装着位置において加圧流体により素子を吸着端から押圧
する一方、他の位置では真空圧により素子を吸着し保持
する事を特徴とする素子位置付け装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19873737506 DE3737506A1 (de) | 1987-11-05 | 1987-11-05 | Vorrichtung zur bestueckung insbesondere von leiterplatten |
| DE3737506.7 | 1987-11-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01121190A JPH01121190A (ja) | 1989-05-12 |
| JPH06316B2 true JPH06316B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=6339803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63204871A Expired - Lifetime JPH06316B2 (ja) | 1987-11-05 | 1988-08-19 | 素子位置づけ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4843711A (ja) |
| EP (1) | EP0315161B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06316B2 (ja) |
| DE (2) | DE3737506A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE35027E (en) * | 1988-09-22 | 1995-08-29 | Delaware Capital Formation, Inc. | Pick and place method and apparatus |
| US5410801A (en) * | 1993-02-08 | 1995-05-02 | Automated Production Systems | Apparatus for manually controlled placement of components on circuit boards |
| KR0175013B1 (ko) * | 1995-09-13 | 1999-04-01 | 김광호 | 진공 트위저를 사용하는 반도체 제조장치 |
| JPH10163385A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-19 | Mitsubishi Electric Corp | Ｉｃ着脱装置及びその着脱ヘッド |
| DE29812690U1 (de) | 1998-07-16 | 1998-09-10 | Bohnert, Johannes, Dipl.-Wirtsch.-Ing. (FH), 77889 Seebach | Hebegerät zum Bewegen von Lasten |
| CN1922316B (zh) | 2003-12-25 | 2011-03-23 | 协和发酵麒麟株式会社 | 抗cd40抗体突变体 |
| JP6120542B2 (ja) * | 2012-12-03 | 2017-04-26 | ハンファテクウィン株式会社Ｈａｎｗｈａ Ｔｅｃｈｗｉｎ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 表面実装機の実装ヘッド |
| DE102013007068A1 (de) * | 2013-04-23 | 2014-10-23 | Mimot Gmbh | Bestückkopf zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen mittels einer pneumatischen Einrichtung |
| US10935150B2 (en) | 2016-01-19 | 2021-03-02 | Fuji Corporation | Component mounter |
| SE545913C2 (en) | 2016-12-27 | 2024-03-12 | Universal Instruments Corp | Nozzle changer system and related method |
| CN111405967B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-02-24 | 株式会社富士 | 末端执行器、多关节机器人及作业执行装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2096498B (en) * | 1980-06-02 | 1983-10-26 | Tdk Electronics Co Ltd | Apparatus for mounting chip type circuit elements |
| JPS5837592Y2 (ja) * | 1980-07-17 | 1983-08-24 | 三洋電機株式会社 | 真空吸着ヘツド |
| JPS6012799A (ja) * | 1983-07-01 | 1985-01-23 | 三洋電機株式会社 | チップ状電子部品の自動装着装置 |
| JPS60171799A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-05 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品自動装着装置 |
| US4745679A (en) * | 1984-09-12 | 1988-05-24 | Citizen Watch Co., Ltd. | Automatic insertion machine for electronic components |
| JPH0783199B2 (ja) * | 1984-12-07 | 1995-09-06 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装方法 |
| US4587703A (en) * | 1985-01-16 | 1986-05-13 | Apple Computer, Inc. | Method and apparatus using a multifaceted turret for robotic assembly |
| DE3665657D1 (en) * | 1985-05-16 | 1989-10-19 | Gregory W Holcomb | Circuit assembly system |
| EP0213746A3 (en) * | 1985-08-02 | 1988-10-05 | Universal Instruments Corporation | Method and apparatus for handling leaded and leadless surface mountable components |
| US4754545A (en) * | 1986-05-16 | 1988-07-05 | Western Digital Corporation | Component handling machine |
-
1987
- 1987-11-05 DE DE19873737506 patent/DE3737506A1/de not_active Withdrawn
-
1988
- 1988-08-08 US US07/229,582 patent/US4843711A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-08-19 JP JP63204871A patent/JPH06316B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1988-11-03 EP EP88118276A patent/EP0315161B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-11-03 DE DE3855036T patent/DE3855036D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01121190A (ja) | 1989-05-12 |
| DE3855036D1 (de) | 1996-04-04 |
| EP0315161A3 (de) | 1991-04-24 |
| EP0315161B1 (de) | 1996-02-28 |
| EP0315161A2 (de) | 1989-05-10 |
| DE3737506A1 (de) | 1989-05-24 |
| US4843711A (en) | 1989-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06316B2 (ja) | 素子位置づけ装置 | |
| JPH0823194A (ja) | 電子部品表面実装装置 | |
| CN115958406A (zh) | 一种适用于机车制动控制装置的自动压装设备 | |
| EP1196020A2 (en) | Method of detecting position of printed-wiring board | |
| JPH0729680Y2 (ja) | チップマウンタの部品交換機構 | |
| CN113311690A (zh) | 表壳组装装置以及表壳组装方法 | |
| CN117206859A (zh) | 多功能机械手 | |
| JPH09107198A (ja) | 電子部品装着装置 | |
| JP2010537209A (ja) | プランジャを移動する空動シリンダ装置を備える電子部品、特にｉｃの取扱装置 | |
| CN212471081U (zh) | 一种z轴结构 | |
| CN220698763U (zh) | 一种装配装置 | |
| JPH1140989A (ja) | 電子部品実装装置 | |
| KR930006039Y1 (ko) | 소형전자부품 탑재장치 | |
| CN220874816U (zh) | 一种基于视觉定位的耦合贴装设备 | |
| CN219677766U (zh) | 一种二极管装配调焦装置 | |
| CN222177776U (zh) | 一种自动定心的四爪夹持装置 | |
| CN222838740U (zh) | 取料放料装置及电子产品装配装置 | |
| CN223503276U (zh) | 一种卧式插件机的插件头 | |
| KR930006108B1 (ko) | 전자부품 장착헤드의 노즐 교환장치 | |
| KR920008951B1 (ko) | 소형전자부품 탑재장치 | |
| CN111872844B (zh) | 一种z轴结构 | |
| JP3770687B2 (ja) | 吸着装置 | |
| KR930000887B1 (ko) | 소형전자부품 탑재장치 | |
| CN117464355A (zh) | 一种装配方法及装配机构 | |
| KR200201149Y1 (ko) | 표면실장기의 헤드 |