JPH063201B2 - 揺動型回転駆動装置 - Google Patents
揺動型回転駆動装置Info
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- JPH063201B2 JPH063201B2 JP20888086A JP20888086A JPH063201B2 JP H063201 B2 JPH063201 B2 JP H063201B2 JP 20888086 A JP20888086 A JP 20888086A JP 20888086 A JP20888086 A JP 20888086A JP H063201 B2 JPH063201 B2 JP H063201B2
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- Japan
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- shaft
- arm
- rotary
- input shaft
- rotation
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ロータリーサーボアクチュエーターの入力
軸にモーターなどの駆動手段を連結し、出力軸の回転や
その停止位置を制御するように構成した揺動型回転駆動
装置に関するものである。
軸にモーターなどの駆動手段を連結し、出力軸の回転や
その停止位置を制御するように構成した揺動型回転駆動
装置に関するものである。
［従来の技術］ 従来、この種の回転駆動装置としては、本出願人が先に
提案したロータリーサーボアクチュエーター（特公昭５
２−１１３９９、以下単にＲＳＡという。）の入力軸に
ＤＣサーボモーターの回転軸を連結して構成したものが
提供されている。この回転駆動装置は、ＤＣサーボモー
ターによりＲＳＡの入力軸を回転させ、これによって出
力軸を回転させるように構成したものである。このよう
な回転駆動装置は、ＤＣサーボモーターの回転を制御す
ることにより、出力軸の回転速度や停止位置を任意に制
御することができ、しかも出力軸に大きなトルクを与え
ることができることから、例えば、ＮＣ旋盤などに併設
されて材料の供給や取出しを行なうロボットアームの回
転駆動機構として多用されている。
提案したロータリーサーボアクチュエーター（特公昭５
２−１１３９９、以下単にＲＳＡという。）の入力軸に
ＤＣサーボモーターの回転軸を連結して構成したものが
提供されている。この回転駆動装置は、ＤＣサーボモー
ターによりＲＳＡの入力軸を回転させ、これによって出
力軸を回転させるように構成したものである。このよう
な回転駆動装置は、ＤＣサーボモーターの回転を制御す
ることにより、出力軸の回転速度や停止位置を任意に制
御することができ、しかも出力軸に大きなトルクを与え
ることができることから、例えば、ＮＣ旋盤などに併設
されて材料の供給や取出しを行なうロボットアームの回
転駆動機構として多用されている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところが、上記のような回転駆動装置をロボットアーム
に用いる場合には、装置全体として割高になり、しかも
構成が複雑化して保守点検が困難であるという問題があ
った。すなわち、、ロボットアームによりＮＣ旋盤など
への材料の供給や取出しを行う場合、ロボットアームの
動作は比較的単純となる。例えば回転停止位置として
は、未加工の材料を把持する位置と、その材料を離脱す
る位置、さらに加えるならば周辺の機器との干渉を避け
るために上記停止位置の中間で停止する位置の３種類で
よい。しかも、その停止位置は、段取毎に変わるもので
なく、ほとんどの場合一度設定すればその停止位置で使
用する。したがって、上記の回転駆動装置のように、入
力軸の回転をＤＣサーボモーターのような高価かつ複雑
な装置で制御する必要は全くなく、返ってロボットアー
ムが割高になってしまうのである。
に用いる場合には、装置全体として割高になり、しかも
構成が複雑化して保守点検が困難であるという問題があ
った。すなわち、、ロボットアームによりＮＣ旋盤など
への材料の供給や取出しを行う場合、ロボットアームの
動作は比較的単純となる。例えば回転停止位置として
は、未加工の材料を把持する位置と、その材料を離脱す
る位置、さらに加えるならば周辺の機器との干渉を避け
るために上記停止位置の中間で停止する位置の３種類で
よい。しかも、その停止位置は、段取毎に変わるもので
なく、ほとんどの場合一度設定すればその停止位置で使
用する。したがって、上記の回転駆動装置のように、入
力軸の回転をＤＣサーボモーターのような高価かつ複雑
な装置で制御する必要は全くなく、返ってロボットアー
ムが割高になってしまうのである。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、ロボットアームなどの回転駆動機構として
の機能を充分備えていることは勿論のこと、構成を簡略
化することができ、したがって安価かつ保守点検が容易
な揺動型回転駆動装置を提供することを目的とする。
れたもので、ロボットアームなどの回転駆動機構として
の機能を充分備えていることは勿論のこと、構成を簡略
化することができ、したがって安価かつ保守点検が容易
な揺動型回転駆動装置を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］ この発明の揺動型回転駆動装置は、入力軸を回転させる
駆動手段を、回転モーターと、この回転モーターの回転
軸にその軸線とほぼ直交して設けられたアームと、この
アームに当接して上記回転軸の回転を停止させるストッ
パーとを備えて構成したものである。
駆動手段を、回転モーターと、この回転モーターの回転
軸にその軸線とほぼ直交して設けられたアームと、この
アームに当接して上記回転軸の回転を停止させるストッ
パーとを備えて構成したものである。
［実施例］ 以下、第１図ないし第４図を参照しながら本発明の一実
施例について説明する。第１図は実施例の揺動型回転駆
動装置を示す側断面図である。この図に示す揺動型回転
駆動装置は、ＲＳＡ１と、駆動手段２とから固定されて
いる。まず、ＲＳＡ１について説明する。ＲＳＡ１は、
第３図および第４図に示すように、ケーシング３と、こ
のケーシング３内に回転自在に配置された出力軸４と、
この出力軸４内に軸線を出力軸４の軸線と一致させて回
転自在に配置された入力軸５とから構成されたものであ
って、ケーシング３内は、出力軸４に形成されたロータ
ー６と、ケーシング３に取り付けられた仕切７・７とに
より第１の油圧室８・８と第２の油圧室９・９とに区画
されている。
施例について説明する。第１図は実施例の揺動型回転駆
動装置を示す側断面図である。この図に示す揺動型回転
駆動装置は、ＲＳＡ１と、駆動手段２とから固定されて
いる。まず、ＲＳＡ１について説明する。ＲＳＡ１は、
第３図および第４図に示すように、ケーシング３と、こ
のケーシング３内に回転自在に配置された出力軸４と、
この出力軸４内に軸線を出力軸４の軸線と一致させて回
転自在に配置された入力軸５とから構成されたものであ
って、ケーシング３内は、出力軸４に形成されたロータ
ー６と、ケーシング３に取り付けられた仕切７・７とに
より第１の油圧室８・８と第２の油圧室９・９とに区画
されている。
上記出力軸４には、一端部が第１の油圧室８・８に開口
する第１の油流路１０・１０と、一端部が第２の油圧室
９・９に開口する第２の油流路１１・１１とが形成され
ている。一方、入力軸５には、出力軸４との相対角度位
置により第１の油流路１０・１０と第２の油流路１１・
１１のいずれか一方の油流路の他端部に連通される吐出
流路と、他方の油流路の他端部に連通される戻り流路
（それぞれ図示せず）とが形成されている。そして、こ
のようなＲＳＡ１は、入力軸５を出力軸４に対して相対
的に回転させたときに、第１の油圧室８・８または第２
の油圧室９・９のいずれか一方に作動油を選択的に供給
すると同時に、他方の油圧室から作動油を吐出し、これ
によって出力軸４を入力軸５に追従させて回転させるこ
とができるようになっている。
する第１の油流路１０・１０と、一端部が第２の油圧室
９・９に開口する第２の油流路１１・１１とが形成され
ている。一方、入力軸５には、出力軸４との相対角度位
置により第１の油流路１０・１０と第２の油流路１１・
１１のいずれか一方の油流路の他端部に連通される吐出
流路と、他方の油流路の他端部に連通される戻り流路
（それぞれ図示せず）とが形成されている。そして、こ
のようなＲＳＡ１は、入力軸５を出力軸４に対して相対
的に回転させたときに、第１の油圧室８・８または第２
の油圧室９・９のいずれか一方に作動油を選択的に供給
すると同時に、他方の油圧室から作動油を吐出し、これ
によって出力軸４を入力軸５に追従させて回転させるこ
とができるようになっている。
次に、駆動手段２について説明すると、ケーシング３に
は、ハウジング２１が設けられている。ハウジング２１
は、円筒状をなすものであって、その軸線を入力軸５の
軸線と一致させてケーシング３の入力軸５側の端部に取
り付けられている。このハウジング２１の開口端部に
は、蓋２２が取り付けられている。蓋２２の中央部に
は、軸線を入力軸５の軸線と一致させたエアーモーター
（回転モーター）２３が取り付けられている。エアーモ
ーター２３は、その両端面に突出する軸（回転軸）２４
を有しており、この軸を軸線回りに２７０°揺動させる
ことができるように構成されたものである。このエアー
モーター２３の軸２４の一端部と入力軸５とはカップリ
ング２５を介して連結されている。また、軸２４の他端
部には、第１のアーム（アーム）２６と第２のアーム
（アーム）２７が取り付けられている。第２のアーム２
７の長さは、第１のアーム２６よりも長く設定されてい
る。これらアーム２６，２７は、それらの端部に螺合せ
しめられたボルト２８により軸２４に固定されている。
は、ハウジング２１が設けられている。ハウジング２１
は、円筒状をなすものであって、その軸線を入力軸５の
軸線と一致させてケーシング３の入力軸５側の端部に取
り付けられている。このハウジング２１の開口端部に
は、蓋２２が取り付けられている。蓋２２の中央部に
は、軸線を入力軸５の軸線と一致させたエアーモーター
（回転モーター）２３が取り付けられている。エアーモ
ーター２３は、その両端面に突出する軸（回転軸）２４
を有しており、この軸を軸線回りに２７０°揺動させる
ことができるように構成されたものである。このエアー
モーター２３の軸２４の一端部と入力軸５とはカップリ
ング２５を介して連結されている。また、軸２４の他端
部には、第１のアーム（アーム）２６と第２のアーム
（アーム）２７が取り付けられている。第２のアーム２
７の長さは、第１のアーム２６よりも長く設定されてい
る。これらアーム２６，２７は、それらの端部に螺合せ
しめられたボルト２８により軸２４に固定されている。
一方、蓋２２の端面には、円周方向に沿って延びるあり
溝２９が形成されている。このあり溝２９には、円周方
向へ摺動自在な２つのストッパー３０・３０が嵌め入れ
られている。ストッパー３０は、軸２４の回転端の位置
を設定するためのものであって、その中央部に螺合せし
められたねじ部材３１により、あり溝２９に固定されて
いる。そしてストッパー３０は、その側部に第１のアー
ム２６を当接させて軸２４を停止させ、その位置を適宜
変更することにより、軸２４の回転端の位置を任意に設
定することができるようになっている。
溝２９が形成されている。このあり溝２９には、円周方
向へ摺動自在な２つのストッパー３０・３０が嵌め入れ
られている。ストッパー３０は、軸２４の回転端の位置
を設定するためのものであって、その中央部に螺合せし
められたねじ部材３１により、あり溝２９に固定されて
いる。そしてストッパー３０は、その側部に第１のアー
ム２６を当接させて軸２４を停止させ、その位置を適宜
変更することにより、軸２４の回転端の位置を任意に設
定することができるようになっている。
また、ハウジング２１の側部には、ピストンシリンダー
３２が配置されている。ピストンシリンダー３２は、回
転端どうしの中間の位置で軸２４を一時的に停止させる
ものであって、蓋２２の端面に突出しかつ軸線方向へ移
動自在なピストン（ストッパー）３２ａを有している。
そして、このピストンシリンダー３２を伸長状態とする
ことにより、第２のアーム２７をピストン３２ａに当接
させて軸２４を停止させることができ、ピストンシリン
ダー３２を縮小状態とすることにより、軸２４を回転さ
せることができるようになっている。なお、図中符号３
３はベアリングである。
３２が配置されている。ピストンシリンダー３２は、回
転端どうしの中間の位置で軸２４を一時的に停止させる
ものであって、蓋２２の端面に突出しかつ軸線方向へ移
動自在なピストン（ストッパー）３２ａを有している。
そして、このピストンシリンダー３２を伸長状態とする
ことにより、第２のアーム２７をピストン３２ａに当接
させて軸２４を停止させることができ、ピストンシリン
ダー３２を縮小状態とすることにより、軸２４を回転さ
せることができるようになっている。なお、図中符号３
３はベアリングである。
このような揺動型回転駆動装置においては、ストッパー
３０・３０の位置および第２のアーム２７の軸２４に対
する位置を適宜変更することにより、入力軸５の回転端
と中間停止の位置を任意に設定することができる。した
がって、ロボットアーム等の回転駆動機構としての機能
を充分備えていることは勿論のこと、ＤＣサーボモータ
ーなどのような高価かつ複雑な駆動手段を必要としない
から、その構成を大幅に簡略化することができ、安価で
保守点検の容易なものとすることができる。また、入力
軸５を機械的に停止させるように構成しているから、出
力軸４の停止精度を向上させることができる。
３０・３０の位置および第２のアーム２７の軸２４に対
する位置を適宜変更することにより、入力軸５の回転端
と中間停止の位置を任意に設定することができる。した
がって、ロボットアーム等の回転駆動機構としての機能
を充分備えていることは勿論のこと、ＤＣサーボモータ
ーなどのような高価かつ複雑な駆動手段を必要としない
から、その構成を大幅に簡略化することができ、安価で
保守点検の容易なものとすることができる。また、入力
軸５を機械的に停止させるように構成しているから、出
力軸４の停止精度を向上させることができる。
なお、上記実施例では軸２４の中間停止の位置を一箇所
設けているが、ピストンシリンダー３２をハウジング２
１に複数配置して複数箇所で停止させるように構成して
もよい。また、エアーモーター２３により入力軸５を回
転させるように構成しているが、油圧モーター、ロータ
リーソレノイド、さらには交流モーターなどを使用して
もよい。
設けているが、ピストンシリンダー３２をハウジング２
１に複数配置して複数箇所で停止させるように構成して
もよい。また、エアーモーター２３により入力軸５を回
転させるように構成しているが、油圧モーター、ロータ
リーソレノイド、さらには交流モーターなどを使用して
もよい。
［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明の揺動型回転駆動装置にお
いては、入力軸を回転させる駆動手段を、回転モーター
と、この回転モーターの回転軸にその軸線とほぼ直交し
て設けられたアームと、このアームに当接して上記回転
軸の回転を停止させるストッパーとを備えて構成してい
るから、その構成を大幅に簡略化することができ、した
がって、安価かつ保守点検の容易なものとすることがで
きる。また、入力軸を機械的に停止させるように構成し
ているから、出力軸の停止精度を向上させることができ
るなどの効果が得られる。
いては、入力軸を回転させる駆動手段を、回転モーター
と、この回転モーターの回転軸にその軸線とほぼ直交し
て設けられたアームと、このアームに当接して上記回転
軸の回転を停止させるストッパーとを備えて構成してい
るから、その構成を大幅に簡略化することができ、した
がって、安価かつ保守点検の容易なものとすることがで
きる。また、入力軸を機械的に停止させるように構成し
ているから、出力軸の停止精度を向上させることができ
るなどの効果が得られる。
第１図ないし第４図は本発明の一実施例を示す図であっ
て、第１図は揺動型回転駆動装置を示す破砕側断面図、
第２図は第１図のII方向矢視図、第３図はロータリーサ
ーボアクチュエーターを示す側断面図、第４図は第３図
のIV−IV線視断面図である。 １……ロータリーサーボアクチュエーター、 ２……駆動手段、３……ケーシング、 ４……出力軸、５……入力軸、 ２３……エアーモーター（回転モーター）、 ２４……軸（回転軸）、 ２６……第１のアーム（アーム）、 ２７……第２のアーム（アーム）、 ３０……ストッパー、 ３２ａ……ピストン（ストッパー）。
て、第１図は揺動型回転駆動装置を示す破砕側断面図、
第２図は第１図のII方向矢視図、第３図はロータリーサ
ーボアクチュエーターを示す側断面図、第４図は第３図
のIV−IV線視断面図である。 １……ロータリーサーボアクチュエーター、 ２……駆動手段、３……ケーシング、 ４……出力軸、５……入力軸、 ２３……エアーモーター（回転モーター）、 ２４……軸（回転軸）、 ２６……第１のアーム（アーム）、 ２７……第２のアーム（アーム）、 ３０……ストッパー、 ３２ａ……ピストン（ストッパー）。
Claims (1)
- 【請求項１】ケーシングと、このケーシング内に回転自
在に配置された入力軸と、この入力軸の回転に追従して
回転する出力軸とを備えたロータリーサーボアクチュエ
ーターに、上記入力軸を回転させる駆動手段を設けてな
る揺動型回転駆動装置において、上記駆動手段は、回転
モーターと、この回転モーターの回転軸にその軸線とほ
ぼ直交して設けられたアームと、このアームに当接して
上記回転軸の回転を停止させるストッパーとを具備して
いることを特徴とする揺動型回転駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20888086A JPH063201B2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | 揺動型回転駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20888086A JPH063201B2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | 揺動型回転駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6367402A JPS6367402A (ja) | 1988-03-26 |
| JPH063201B2 true JPH063201B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=16563642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20888086A Expired - Lifetime JPH063201B2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 | 揺動型回転駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063201B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3418494B2 (ja) * | 1995-12-20 | 2003-06-23 | 株式会社ゼクセルヴァレオクライメートコントロール | モータアクチュエータの原点復帰機構 |
-
1986
- 1986-09-05 JP JP20888086A patent/JPH063201B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6367402A (ja) | 1988-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |